Автопилот iNav полёты с GPS
подскажите как уменьшить резкие дерганья при прохождения точки, и резкие повороты? хотелось бы чтобы это плавно было
Попробуйте уменьшить параметр nav_fw_bank_angle - это максимальный крен при полёте в авторежиме. Повороты должны стать плавнее.
Ещё на “резкость” доворота по курсу должен влиять nav_fw_heading_p - чем он больше, тем “резче” автопилот будет пытаться исправить отклонение от курса (а после прохода WP курс резко меняется на следующую точку)
Сама “скорость дёргания” будет на “общих основаниях” определяться рейтами (и FF) по крену и тангажу, как я понимаю, так как вся “навигация” есть “надстройка” над режимами ANGLE и ALTHOLD, но часть параметров “переопределяется” - например, углы крена, снижения и набора высоты.
станция вовсе не обязательна для NAV WP
Совершенно верно - миссию можно загрузить хоть дома, а “в поле” перегрузить её из памяти в “оперативку” комбинацией стиков.
На практике удобно прицепить на свободный UART полётника маломощный BT (UART в режиме MSP, как и USB-порт) - и заливать миссию при помощи одной из android-софтин с телефона:
play.google.com/store/apps/details?id=com.eziosoft…
play.google.com/store/apps/details?id=com.runcam.a… (работает только со “своим” BT, зато поддерживает подключение по USB-OTG-кабелю)
play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.mul…
Ну к Боингу это не относится…
Аха, ни один уважающий себя потребитель не будет платить деньги за хрень на непонятном языке, тем более от Боинга. вопрос самоуважения и отношения к безопасности людей.
Включаю NAV WP, в очках пишет “AIR” и ничего.
По умолчанию первая точка должна быть не более 100 метров от места старта. Если память мне не изменяет.
Аха, ни один уважающий себя потребитель не будет платить деньги за хрень на непонятном языке, тем более от Боинга. вопрос самоуважения и отношения к безопасности людей.
Вы не поверите но Airbus и Boeing отказались от перевода тех документации на иные языки и все пишут только на английском, но их самолеты покупают и китайцы и арабы и весь мир в придачу… видимо весь мир себя нихрена не уважает…
И именно ради безопасности они отказались от перевода…
Не армится после этого, почему? Первая путевая точка, не должна быть дальше 100 метров от места арма(GPS фикса)
По умолчанию первая точка должна быть не более 100 метров от места старта. Если память мне не изменяет.
…
Если в manual - то проводили ли процедуру autotrim согласно её инструкции (речь не про триммеры аппы, а про процедуру автопилота)?
SkyPlayer, извините за задержку. Все 6 пунктов что вы перечислили у меня в норме. Пробовал и в стабилизации, и в режиме manual. Заваливался все время на левое крыло и падал резко вниз. Но после произвел более детальную центровку, аккум сместил немного вперед и переставил gps с левого на правое крыло. Теперь центровка в порядке. Еще я скинул по “умолчанию” параметры во вкладке Pid tuning, где я по роллу и питчу повысил показатели до 50( по умолчанию 7) Уж больно мне показался вялым отклик элеронов и элеватора. Потом скинул все по умолчанию, и самоль полетел. Я его уже загоняю повыше, чтоб успеть выровнять. Но свалы все равно есть, причем когда даешь газу, а когда вот планируешь все четко управляется. До автотрима в мануале пока не добрался, все работа, и времени очень мало выходит на настройки и полеты.
В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Вот это вообще удивительно. Похоже либо на жёсткие помехи по р/у либо какие-то наводки на борту, причём прям как-то по нарастающей шло. А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?
Я после этого случая включил AutoARM.
Не проще было отключить nav_extra_arming_safety? 😉 Она ж “защита от дурака”, если иметь привычку не армить раньше gps 3d fix - проблем не будет, в том числе и при “реарминге” в полёте.
ну вот вчера видел точно такое же.
только без файлсейвов.
просто появилась страница дизарма,через свич.
арм в воздухе - режим англ, автотроттл 10% и самолет падает по кругу, на управление не реагирует.
дизарм работает, снова арм - то же самое, потом аппу перезагрузили, а потом тушка легла в болото в 4 км от цели.
при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.
глядишь тушка бы вернулась.
Но свалы все равно есть, причем когда даешь газу
Может центровку сместить в ту сторону, куда вращается двигатель?
nav_extra_arming_safety?
Еще можно и этот параметр добавить set small_angle = 180
при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.
А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?
В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0
Могу предположить, что вы летели вдоль границы двух сотовых вышек, или на границе устойчивой связи периодически ее пересекая. При смене соты или пропадании/восстановлении связи GPS трекер регистрируется в сети и излучает на максимальной мощности (до 2000 мвт). Предполагаю, что именно работа трекера и и вызвала дизарм. Какое у вас расстояние между трекером и полетником и GPS? Возможно GPS трекер вызвал сбои в работе модуля GPS…
Ну а повторно заармить не получилось вероятнее всего по причине, что тумблером аппы был включен один из навигационных режимов (круиз). К сожалению такая важнейшая информация, как текущий полетный режим у вас на ОСД не выводится. Нужно было отключить круиз (или альтхолд, или посхолд, или RTH) - исчезла бы надпись про навигацию, и потом щелкать арм - тогда бы крыло заармилось. (если у вас также разрешено армиться при любых углах)
Наводки на управление при помощи трекера это больше похоже на конспирологию чем на желание признать проблему которая приследует пользователей достаточно продолжительное время… Есть куча народу которые летают с трекерами на других ар и никогда не имеют таких проблем…
Есть куча народу которые летают с трекерами на других ар и никогда не имеют таких проблем…
Дык это просто статистику никто не собирал. Вполне может оказаться, что аппараты с трекерами падают в разы чаще, чем аппараты без трекеров. Особенно, если эти аппараты - мелколеты вроде рептилии, где все оборудование в плотной куче…
Наводки на управление при помощи трекера это больше похоже на конспирологию чем на желание признать проблему которая приследует пользователей достаточно продолжительное время…
Авторы даже не привели конфигурацию железа (линк, питание, состав и компоновку периферии), а Ванга уже сделала “профессиональное заключение” 😁
Лёш, так и я об этом же… вывод сделан…не много ли подобных выводов в теме?
либо по питанию, либо трекер…
Джамшут не виноуват насяльника…
сильно тебя удивит, если Дима вдруг скажет что трекера у него нет на борту?
ну вот вчера видел точно такое же.
Полетный режим разглядел. После дизарма включился air. Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?
не много ли подобных выводов в теме?
Не более, чем в теме ардупилота или фишки.
У меня несколько моделей (коптер и самолёты), разные полётники с разными чипами, прошивки использовал с 1.6 до 2.1.0 - и нигде не встречал таких “чудес”. “Совпадение? Не думаю!” (с) 😁
После дизарма включился air. Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?
В 2.0.1 был такой прикол, я тут о нём писал да и в багрепортах на гите было - после FS в режиме 3D-CRUISE и переходе в FS-RTH даже после восстановления связи и шевеления стиками аварийный режим не отключается пока не отключишь cruise. У меня так самолёт чуть на голову не сел в fs-landing. Но, во-первых, там достаточно было отключить cruise, что я в итоге и сделал (правда, сперва с перепугу аж аппу перевключил), вернув управление. А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть. Как одна из гипотез - сработал один из этих “датчиков FS” с особым подозрением на вторую строчку.
Any flight channel (pitch, roll, throttle or yaw) sends no pulses
Any channel is outside the valid range between rx_min_usec and rx_max_usec
Каким образом можно получить ложное срабатывание второго “датчика”, думаю, пояснять не нужно? 😃
А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?
Апа Таранис X9+ c модулем 900мгц R9M, приёмник К9 R9Slim+, подключение по SBUS
Не проще было отключить nav_extra_arming_safety?
Проще, но в этом случае остаётся возможность не включить повторно АРМ при появлении в полёте неисправности GPS.
режим у вас на ОСД не выводится
Летел в круизе, значок CRS в верху в центре на OSD. Да круиз не отключал.
если у вас также разрешено армиться при любых углах)
Да разрешено.
Есть вопрос. Можно или нет в INAVE отключить контроль калибровки сенсора при арминге. Из за этого у товарища на Рептилии был случай не смог включить АРМ после дизарминга по причине просадки напряжения при резком газе (батарея LiIon), т.е в полёте произошло пере подключение батареи.
А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?
По умолчанию фиксация дома после каждого арминга
Не более, чем в теме ардупилота или фишки.
ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?
подключение по SBUS
имитировать помехой режим управления SBUS это практически невыполнимая задача… надеюсь ты это понимаешь…
А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть.
Файлсейв как на видео при нормальном RSSI может быть вызван плохим контактом в линии между приемником и полетником (проверить провод s-bus и массу между приемником и полетником). Либо сильной наводкой на этот провод между приемником и полетником ( или выходные цепи приемника или входные цепи полетника ) (уровень наводки равен или превышает уровень сигнала SBUS) Такую наводку вполне может дать трекер.
ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?
Судя по развитию прошивки, у айнав дизарма для самолетов тоже скоро не будет. Все к этому идет небольшими шажками…