Автопилот iNav полёты с GPS
В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Вот это вообще удивительно. Похоже либо на жёсткие помехи по р/у либо какие-то наводки на борту, причём прям как-то по нарастающей шло. А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?
Я после этого случая включил AutoARM.
Не проще было отключить nav_extra_arming_safety? 😉 Она ж “защита от дурака”, если иметь привычку не армить раньше gps 3d fix - проблем не будет, в том числе и при “реарминге” в полёте.
ну вот вчера видел точно такое же.
только без файлсейвов.
просто появилась страница дизарма,через свич.
арм в воздухе - режим англ, автотроттл 10% и самолет падает по кругу, на управление не реагирует.
дизарм работает, снова арм - то же самое, потом аппу перезагрузили, а потом тушка легла в болото в 4 км от цели.
при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.
глядишь тушка бы вернулась.
Но свалы все равно есть, причем когда даешь газу
Может центровку сместить в ту сторону, куда вращается двигатель?
nav_extra_arming_safety?
Еще можно и этот параметр добавить set small_angle = 180
при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.
А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?
В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0
Могу предположить, что вы летели вдоль границы двух сотовых вышек, или на границе устойчивой связи периодически ее пересекая. При смене соты или пропадании/восстановлении связи GPS трекер регистрируется в сети и излучает на максимальной мощности (до 2000 мвт). Предполагаю, что именно работа трекера и и вызвала дизарм. Какое у вас расстояние между трекером и полетником и GPS? Возможно GPS трекер вызвал сбои в работе модуля GPS…
Ну а повторно заармить не получилось вероятнее всего по причине, что тумблером аппы был включен один из навигационных режимов (круиз). К сожалению такая важнейшая информация, как текущий полетный режим у вас на ОСД не выводится. Нужно было отключить круиз (или альтхолд, или посхолд, или RTH) - исчезла бы надпись про навигацию, и потом щелкать арм - тогда бы крыло заармилось. (если у вас также разрешено армиться при любых углах)
Наводки на управление при помощи трекера это больше похоже на конспирологию чем на желание признать проблему которая приследует пользователей достаточно продолжительное время… Есть куча народу которые летают с трекерами на других ар и никогда не имеют таких проблем…
Есть куча народу которые летают с трекерами на других ар и никогда не имеют таких проблем…
Дык это просто статистику никто не собирал. Вполне может оказаться, что аппараты с трекерами падают в разы чаще, чем аппараты без трекеров. Особенно, если эти аппараты - мелколеты вроде рептилии, где все оборудование в плотной куче…
Наводки на управление при помощи трекера это больше похоже на конспирологию чем на желание признать проблему которая приследует пользователей достаточно продолжительное время…
Авторы даже не привели конфигурацию железа (линк, питание, состав и компоновку периферии), а Ванга уже сделала “профессиональное заключение” 😁
Лёш, так и я об этом же… вывод сделан…не много ли подобных выводов в теме?
либо по питанию, либо трекер…
Джамшут не виноуват насяльника…
сильно тебя удивит, если Дима вдруг скажет что трекера у него нет на борту?
ну вот вчера видел точно такое же.
Полетный режим разглядел. После дизарма включился air. Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?
не много ли подобных выводов в теме?
Не более, чем в теме ардупилота или фишки.
У меня несколько моделей (коптер и самолёты), разные полётники с разными чипами, прошивки использовал с 1.6 до 2.1.0 - и нигде не встречал таких “чудес”. “Совпадение? Не думаю!” (с) 😁
После дизарма включился air. Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?
В 2.0.1 был такой прикол, я тут о нём писал да и в багрепортах на гите было - после FS в режиме 3D-CRUISE и переходе в FS-RTH даже после восстановления связи и шевеления стиками аварийный режим не отключается пока не отключишь cruise. У меня так самолёт чуть на голову не сел в fs-landing. Но, во-первых, там достаточно было отключить cruise, что я в итоге и сделал (правда, сперва с перепугу аж аппу перевключил), вернув управление. А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть. Как одна из гипотез - сработал один из этих “датчиков FS” с особым подозрением на вторую строчку.
Any flight channel (pitch, roll, throttle or yaw) sends no pulses
Any channel is outside the valid range between rx_min_usec and rx_max_usec
Каким образом можно получить ложное срабатывание второго “датчика”, думаю, пояснять не нужно? 😃
А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?
Апа Таранис X9+ c модулем 900мгц R9M, приёмник К9 R9Slim+, подключение по SBUS
Не проще было отключить nav_extra_arming_safety?
Проще, но в этом случае остаётся возможность не включить повторно АРМ при появлении в полёте неисправности GPS.
режим у вас на ОСД не выводится
Летел в круизе, значок CRS в верху в центре на OSD. Да круиз не отключал.
если у вас также разрешено армиться при любых углах)
Да разрешено.
Есть вопрос. Можно или нет в INAVE отключить контроль калибровки сенсора при арминге. Из за этого у товарища на Рептилии был случай не смог включить АРМ после дизарминга по причине просадки напряжения при резком газе (батарея LiIon), т.е в полёте произошло пере подключение батареи.
А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?
По умолчанию фиксация дома после каждого арминга
Не более, чем в теме ардупилота или фишки.
ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?
подключение по SBUS
имитировать помехой режим управления SBUS это практически невыполнимая задача… надеюсь ты это понимаешь…
А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть.
Файлсейв как на видео при нормальном RSSI может быть вызван плохим контактом в линии между приемником и полетником (проверить провод s-bus и массу между приемником и полетником). Либо сильной наводкой на этот провод между приемником и полетником ( или выходные цепи приемника или входные цепи полетника ) (уровень наводки равен или превышает уровень сигнала SBUS) Такую наводку вполне может дать трекер.
ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?
Судя по развитию прошивки, у айнав дизарма для самолетов тоже скоро не будет. Все к этому идет небольшими шажками…
если следовать вашей логике, трекер должен в сложном сигнале S.bus сформировать в нужном месте сигнала на канале управления режимами длительность импульса нужную для дизарма, что по факту нереально!
Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?
Не помню чтобы я щёлкал тумблер полётного режима ибо пока чётко усвоил, что одно из условий включения АРМ сбросить газ в 0. Теперь постараюсь так же чётко усвоить, что надо выключать все полётные режимы. Но тем не менее на видео полёта видно, что после дизарма включен режим AIR, а надпись “Navigation is unsafe” присутствует.
Летел в круизе, значок CRS в верху в центре на OSD. Да круиз не отключал.
Значок разглядел. По этому и не армилось, из-за включенного круиза. Если бы был включен альтохолд, посхолд, возврат домой - тоже бы не заармилось. Если включен любой навигационный режим - арминг невозможен. Любопытно, что в этой ситуации будет при полете по точкам. Тоже не заармится?
Получается - нужно составлять для себя какой то порядок действий в особых случаях, как в большой авиации, и отрабатывать действия до автоматизма. При дизарме, при штопоре, при отключении видео и т.д.
Как одна из гипотез - сработал один из этих “датчиков FS” с особым подозрением на вторую строчку.
Так у меня проскакивало кратковременное включение не FS а RTH
Но тем не менее на видео полёта видно, что после дизарма включен режим AIR, а надпись “Navigation is unsafe” присутствует.
Попробуйте на земле заармиться с включенным круизом. Будет такая же надпись
если следовать вашей логике, трекер должен в сложном сигнале S.bus сформировать в нужном месте сигнала на канале управления режимами длительность импульса нужную для дизарма, что по факту нереально!
тут согласен, что маловероятно . только там не длительность импульса (это в PPM), а пакет - сочетание нулей и единиц - число определенной длинны . но другого разумного объяснения в данной ситуации я не вижу
а теперь еще одно видео.
Точно так же вдруг влетает дизарм, switch
пилот дергает тумблер, газ вниз, арм… и попадает в автолаунч
но тогда это было неочевидно - на экране ничего, а звук… ну кто из вас слушает звук в наушниках в полете?