Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

не много ли подобных выводов в теме?

Не более, чем в теме ардупилота или фишки.
У меня несколько моделей (коптер и самолёты), разные полётники с разными чипами, прошивки использовал с 1.6 до 2.1.0 - и нигде не встречал таких “чудес”. “Совпадение? Не думаю!” (с) 😁

После дизарма включился air. Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?

В 2.0.1 был такой прикол, я тут о нём писал да и в багрепортах на гите было - после FS в режиме 3D-CRUISE и переходе в FS-RTH даже после восстановления связи и шевеления стиками аварийный режим не отключается пока не отключишь cruise. У меня так самолёт чуть на голову не сел в fs-landing. Но, во-первых, там достаточно было отключить cruise, что я в итоге и сделал (правда, сперва с перепугу аж аппу перевключил), вернув управление. А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть. Как одна из гипотез - сработал один из этих “датчиков FS” с особым подозрением на вторую строчку.

Any flight channel (pitch, roll, throttle or yaw) sends no pulses
Any channel is outside the valid range between rx_min_usec and rx_max_usec

Каким образом можно получить ложное срабатывание второго “датчика”, думаю, пояснять не нужно? 😃

А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?

Апа Таранис X9+ c модулем 900мгц R9M, приёмник К9 R9Slim+, подключение по SBUS

Не проще было отключить nav_extra_arming_safety?

Проще, но в этом случае остаётся возможность не включить повторно АРМ при появлении в полёте неисправности GPS.

режим у вас на ОСД не выводится

Летел в круизе, значок CRS в верху в центре на OSD. Да круиз не отключал.

если у вас также разрешено армиться при любых углах)

Да разрешено.

Есть вопрос. Можно или нет в INAVE отключить контроль калибровки сенсора при арминге. Из за этого у товарища на Рептилии был случай не смог включить АРМ после дизарминга по причине просадки напряжения при резком газе (батарея LiIon), т.е в полёте произошло пере подключение батареи.

А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?

По умолчанию фиксация дома после каждого арминга

Не более, чем в теме ардупилота или фишки.

ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?

подключение по SBUS

имитировать помехой режим управления SBUS это практически невыполнимая задача… надеюсь ты это понимаешь…

А, во-вторых, здесь явно не тот случай - этакий “позванивающий FS” при не таком уж и низком RSSI. Надо бы логи посмотреть.

Файлсейв как на видео при нормальном RSSI может быть вызван плохим контактом в линии между приемником и полетником (проверить провод s-bus и массу между приемником и полетником). Либо сильной наводкой на этот провод между приемником и полетником ( или выходные цепи приемника или входные цепи полетника ) (уровень наводки равен или превышает уровень сигнала SBUS) Такую наводку вполне может дать трекер.

ну у фишки такого понятия как дизарм нету вообще…
у арду можно пару ссылок на дизарм в воздухе?

Судя по развитию прошивки, у айнав дизарма для самолетов тоже скоро не будет. Все к этому идет небольшими шажками…

если следовать вашей логике, трекер должен в сложном сигнале S.bus сформировать в нужном месте сигнала на канале управления режимами длительность импульса нужную для дизарма, что по факту нереально!

Андрей, когда вы пытались заармиться после дизарма вы отключили круиз или не отключили?

Не помню чтобы я щёлкал тумблер полётного режима ибо пока чётко усвоил, что одно из условий включения АРМ сбросить газ в 0. Теперь постараюсь так же чётко усвоить, что надо выключать все полётные режимы. Но тем не менее на видео полёта видно, что после дизарма включен режим AIR, а надпись “Navigation is unsafe” присутствует.

Летел в круизе, значок CRS в верху в центре на OSD. Да круиз не отключал.

Значок разглядел. По этому и не армилось, из-за включенного круиза. Если бы был включен альтохолд, посхолд, возврат домой - тоже бы не заармилось. Если включен любой навигационный режим - арминг невозможен. Любопытно, что в этой ситуации будет при полете по точкам. Тоже не заармится?
Получается - нужно составлять для себя какой то порядок действий в особых случаях, как в большой авиации, и отрабатывать действия до автоматизма. При дизарме, при штопоре, при отключении видео и т.д.

Как одна из гипотез - сработал один из этих “датчиков FS” с особым подозрением на вторую строчку.

Так у меня проскакивало кратковременное включение не FS а RTH

Но тем не менее на видео полёта видно, что после дизарма включен режим AIR, а надпись “Navigation is unsafe” присутствует.

Попробуйте на земле заармиться с включенным круизом. Будет такая же надпись

если следовать вашей логике, трекер должен в сложном сигнале S.bus сформировать в нужном месте сигнала на канале управления режимами длительность импульса нужную для дизарма, что по факту нереально!

тут согласен, что маловероятно . только там не длительность импульса (это в PPM), а пакет - сочетание нулей и единиц - число определенной длинны . но другого разумного объяснения в данной ситуации я не вижу

а теперь еще одно видео.

Точно так же вдруг влетает дизарм, switch
пилот дергает тумблер, газ вниз, арм… и попадает в автолаунч
но тогда это было неочевидно - на экране ничего, а звук… ну кто из вас слушает звук в наушниках в полете?

пилот дергает тумблер, газ вниз, арм… и попадает в автолаунч

автоланч - подлая вещь. Надо было рулями резко подергать - может бы и стартанул бы …)))

если следовать вашей логике, трекер должен в сложном сигнале S.bus сформировать в нужном месте сигнала на канале управления режимами длительность импульса нужную для дизарма, что по факту нереально!

Вполне реальны наводки на шины самого ЦП. В отличии от всяких фишек, INAV чаще всего голая плата с проводами. Матек 405 тут не исключение. Хоть и с припиской “винг” девайс так и остался для мелкого коптера не расчитанный на работу в условиях ВЧ наводок. INAV тут не приделах вообще. Наводки кстати может давать тот самый R9 своей телеметрией, если стоит вплотную, только должно совпасть много факторов.
Еще иногда зависание происходит от переполнения карточки с логами. Помоему бетафлайты этому тоже подвержены.
п.с. Опять же, дизарм может происходить от глюка того же R9, помните заморочки с XM+? Там дизарм иногда проскакивал как команда с тумблера. Как понимаю как единичная ошибка, когда приемник еще не понял, что имеется выпадение сигнала.

никто не отрицает наводок, в любой системе, но имитировать умную наводку в сложнейшем сигнале в нужном месте этого сигнала это бред…
наводка была на столь умна, что навелась только у нужном канале… навелась с нужной длительностью несколько раз, отработала переключение и ушла не затронув более ни единый канал…
самим то не смешно это обсуждать?

Надо было рулями резко подергать - может бы и стартанул бы …)))

надо было заармиться, газ в нуле, подергать стиками по роллу и потом дать газ.
Ага.
Теперь звучит логично. Но в тот момент тушка весело снижалась, а догадаться про автоланч… ну вот на третий день по звуку понял.

итог:

1. тублер автоланча после взлета сдернуть, в перманент не включать, или помнить про него всегда.
2. наверное надо подумать про автоарм. но надо попробовать что он вообще делает. например - приземлился, газ в нуле, выключаешь аппаратуру… подозреваю что будет веселый RTH.
3. отключить сброс точки дома при каждом арме. На видео видно как она весело слетела в 0. Тут, если б понять про автоланч, самолет можно было бы вернуть, так как территория немного, но облетана. А над незнакомыми озерами, где все выглядит примерно одинково - верная потеря тушки.
4. Наушники к очкам. Чот не охота. Можно сделать штырь разъема и на него приклеть динамик маленький - пущай жужжит. Надо подумать.

Не утверждаю, но файлсейф активировать- это установить единицу в место нуля в 4 бите 24 байта пакета sbus. И никакой сложной последовательности.

установить единицу в место нуля в 4 бите 24 байта пакета sbus. И никакой сложной последовательности.

даже это для помехи очень сложно, но разговор не о признаке fS а о канале переключения режимов, что бы включить дизарм…
если бы помехам было так просто влазить в сигналы управления, наши модели падали бы регулярно десятки раз в день, но почему то этого не происходит…

файлсейф активировать

то ФС, а 2 видео, и на них дизарм, свичом.
в том которое я выложил - с РУ на QRLS 433, причем я с таким же РУ над тем же местом за полчаса до того пролетел 9км и назад, как на рельсы вставши, с тем же айнавом

из вариантов пока - у хозяина тушки RLS подключена к Jumper TS8
а она для рлс “не очень подходит” - постоянно пищит и фигню на экране пишет

надо было заармиться, газ в нуле, подергать стиками по роллу и потом дать газ.
Ага.

Вроде сперва дать газ, затем подергать стики? Или перманентный автолаунч как то по другому работает?

наводка была на столь умна, что навелась только у нужном канале… навелась с нужной длительностью несколько раз, отработала переключение и ушла не затронув более ни единый канал…
самим то не смешно это обсуждать?

не смешно. Дело в том, что в моменты срабатывания RTH по помехе - по всем остальным каналам могло твориться тоже самое неизвестно что, такой же полный пизнец. Что угодно. Когда включается RTH - айнав игнорирует состояние всех каналов, кроме канала арминга. Помеха по RTH маскирует помехи по всем остальным каналам. А вот с каналом арминга, она сделать ничего не может. Вот оно и вылезло в виде дизарма якобы по свитчу, а на само деле по помехе.

Проще, но в этом случае остаётся возможность не включить повторно АРМ при появлении в полёте неисправности GPS.

Почему?

Можно или нет в INAVE отключить контроль калибровки сенсора при арминге.

Какого сенсора? Он там только гираксель тестирует - и при тряске (когда у меня самолёт или крыло на земле трепыхало на ветру) калибровка могла быть очень долгой. Но реарминг в полёте, вроде, проходил без проблем - там просто не было такой тряски.

По умолчанию фиксация дома после каждого арминга

Плохо. Дом должен быть один, а не под каждым кустом с помехой…

Когда включается RTH - айнав игнорирует состояние всех каналов, кроме канала арминга.

почему?
если РТХ по файлсейву - то подергать стиками и флаг сбросится если есть связь.
если по тумблеру - тем более каналы работают.