Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

Чтобы сделать автотюн, надо летать в режиме мануал или акро. А где найти этот режим акро? Или он по умолчанию включен, если не выбран любой другой режим?

В последних версиях он стоит по умолчанию, если не выставлен какой либо режим. Я пользовался поначалу ручным, теперь отказался. Акро его заменяет.

Чтобы сделать автотюн, надо летать в режиме мануал

Что, простите?)
В мануале полётный контроллер не работает, он тупо пробрасывает сигналы со стиков на сервы. Тюниться в мануале нереально - у айнава не будет данных, по которым он определяет адекватность текущих PIFFов.

Или он по умолчанию включен, если не выбран любой другой режим?

Да, именно так. Делать автотюн, к слову, не обязательно в акро.
Если у вас большое плавное крыло, а летать вы планируете преимущественно блинчиком и со стабилизацией, то лучше тюниться в Angle / Horizon.

В последних версиях он стоит по умолчанию

Не только в последних 😃
Включенный по-умолчанию ARCO - это легаси-фича, пришедшая в айнав из MultiWii. Она была во всех версиях, и не только в айнаве.
BaseFlight, Cleanflight, Triflight, Betaflight и другие производные мультивии тоже унаследовали эту фичу.

Что, простите?)
В мануале полётный контроллер не работает, он тупо пробрасывает сигналы со стиков на сервы. Тюниться в мануале нереально - у айнава не будет данных, по которым он определяет адекватность текущих PIFFов.

Вроде тоже приходил к этой мысли. Но читал вики и там вроде рекомендуют летать в мануале или акро. Если я правильно перевел. Так же у какогото обзорщика слышал такие фразы.

Да, именно так. Делать автотюн, к слову, не обязательно в акро.
Если у вас большое плавное крыло, а летать вы планируете преимущественно блинчиком и со стабилизацией, то лучше тюниться в Angle / Horizon.

У меня z-84 - мелкое крыло (хотя надо настроить еще на мини талоне и на go discover). Что-то настройки после автотюна не очень понравились. Вот думаю попробовать в акро режиме или простоя я не правильно чтото делаю.

У меня z-84 - мелкое крыло

Возьмите вот эти от AR-Wing за основу
www.dropbox.com/s/…/ARwing.dump.txt?dl=0

Получил сегодня ещё один “Матек ф405 Винг”.Всё нормально,подпаял разьёмы,залил прошивку.Более менее настроил.На схеме подключений,обратил внимание на возможность подсоединения какого то ЖК дисплея.Для чего он там нужен и какой с Али лучше будет присмотреть,если что.

Дисплей на контроллере SSD1306, OLED. На дисплее отображается количество спутников, широта, долгота, напряжение, ток, количество потраченных милиампер, может еще что-то, не помню- когда то подключил, посмотрел, отключил- по мне бесполезен он на модели.

Что то типа такого? ru.aliexpress.com/item/32896971385.html

Для чего он там нужен

Если лень смотреть в монитор/шлем на всякие показания, то можно посмотреть на этот дисплейчик. Для побаловаться сойдет.

Возьмите вот эти от AR-Wing за основу

Я уж лучше попробую сам поковырять автотюн и ручную настройку пифф.

Что то типа такого? ru.aliexpress.com/item/32896971385.html

Да, оно.

Я уж лучше попробую сам поковырять автотюн и ручную настройку пифф.

автотюн занижает FF и I

У меня пока автотюн ff завышает (ИМХО, про I не скажу), значения доходят аж до 150.

а у меня ставил FF 3

Хотя я в режиме стабилизации автотюн делал. Хочу попробовать в акро полетать, может значения уменьшатся.

Длиннопост на тему GSM-телеметрии.
Может кому будет интересно, на днях протестировал работу модуля SIM800L на айнаве. Я использовал вот такую плату с модулем, и с ней есть пара нюансов. Первое, это то что модуль предназначен для питания от 1S липо. Идеальное напряжение 3.8 вольт. Поэтому я взял отдельный убек с переменным резистором, установил на нем 3.8 вольт, а потом впаял требуемый по номиналу постоянный резистор. Кроме этого, еще необходимо использовать делитель напряжения на линии RX модуля. Я использовал пару 10 кОм резисторов в соответствии со схемой (ниже). От проблемы пайки делителя можно избавиться взяв сразу вторую версию платы (она чуть крупнее), где он уже есть и TX RX можно подключать с полетника напрямую. Но питать ее так же надо от 3.5-4 В.

Перед тем как паять модуль к полетнику, необходимо настроить принудительно скорость порта в 9600 бит/с, например с помощью USB-UART адаптера, AT-терминала и последовательных команд:
AT+IPR=9600 // устанавливает скорость передачи данных порта на 9600 бит/с;
AT+CLTS=1 // позволяет модулю устанавливать дату и время внутренних часов по времени GSM-сети (опционально, можно не вводить данную команду);
AT&W // сохраняет настройки;

Далее можно паять модуль к полетнику. После пайки TX RX и питания (как обычно GND должно быть общим для полетника и модуля иначе порт работать не будет), нужно настроить его в INAV. Первым делом требуется установить тип телеметрии “GSM” в настройках порта, к которому вы припаяли данный модуль. Кроме того, потребуется включение опции “TELEMETRY OUTPUT” на вкладке Configuration, если она у вас не включена. На этом основная настройка заканчивается и уже можно проверять работу.

По умолчанию, номер на который будут приходить смски от айнава не установлен, его можно установить вручную консольной командой set sim_ground_station_number в формате +7XXXXXXXXXX (для других стран указывается соответственно другой международный код) или просто позвонить на модуль. При первом звонке айнав автоматически сохранит в память входящий номер и отправит на него первую смску с телеметрией. Узнать, что модуль в сети можно по миганию индикатора. Когда мигает быстро идет поиск сети. Когда медленнее (~1 раз в 2-3 сек) значит регистрация в сети прошла успешно и уже можно звонить.

Кроме установки номера, в айнаве есть дополнительные настройки по работе модуля, которые позволяют установить интервалы передачи смс-сообщений, типы событий во время которых айнав будет передавать сообщения, а так же еще пару дополнительных параметров. Со всем этим можно ознакомится на страничке описания релиза версии 2.2.0.

Еще хотелось бы прояснить нюансы по влиянию данного модуля на другую бортовую электронику. Сразу скажу, что лучше на него не звонить, а отправлять СМСки. Когда поступает входящий звонок, выходная мощность модуля автоматически повышается и это начинает влиять на аналоговые сервы. Они начинают слегка вибрировать, прямо с таким же неприятным звуком, как звук у аудио колонок, когда рядом лежит телефон на который звонят. У меня сервы на рулях цифровые, и на них никакого влияния не оказывается даже при звонке, а вот на поворотке камеры стоит аналоговая, именно по ней я и заметил влияние. Но для поворотки это не критично. В случае отправки и приема СМС мощность модуля намного ниже и он НЕ влияет даже на аналоговые сервы. Но в любом случае, если у вас аналоговые сервы я рекомендую все хорошенько проверить перед полетом, ну а владельцам цифровых беспокоится не о чем.

Кроме серв на борту у меня стоит приемник на 915 мгц, передатчик видео на 1280мгц и GPS само собой. Никакого негативного влияния данного модуля на работу этих систем я не заметил. Модуль стоит в 3 см от GPS, в 5 см от видеопередатчика и где-то в 60 см от приемника 900 мгц т.к. приемник у меня расположен на краю крыла. Со штатной спиральной антенной GSM-сеть ловит даже на высоте 700 метров, причем уровень сигнала очень хороший. Я советую перед покупкой сим-карты проверить карту покрытия 2G/3G сетей сотовых операторов в вашей местности и выбрать наиболее подходящего с тарифом без абонентской платы и с максимально дешевыми или бесплатными СМС.

Ниже картинка с примером телеметрии от автопилота iNAV. Если остались какие-либо вопросы, спрашивайте 😃

Есть вопрос - зачем это надо?

Если есть вопросы, то и не надо…

P.S. хотя бы для поиска потеряшки.

Век живи, век учись. Вдруг тема то полезная, а я то и не знаю…

P.S. Для потеряшек обычно трекер используют. То же не панацея, но он хотя бы автономен, а вот батарея при краше 100% вылетит.

Правильно ли я понимаю в режимах, “акро” это AIR, а “стаб” это “ANGLE” ?

В первую очередь для поиска упавшего самолета. В случае падения на большом удалении если будет GSM связь в поле, то вам придут точные координаты места падения. Если на земле связи нет, то все равно самолет в воздухе успеет отправить последние наиболее точные координаты, а дальше его можно будет найти уже с помощью радиомаяка.

P.S. Для потеряшек обычно трекер используют. То же не панацея, но он хотя бы автономен, а вот батарея при краше 100% вылетит.

Нет смысла в автономном GPS трекере. От него требуется всего одна смска в точке краша или близко к точке краша. Модуль в айнаве передаст последние координаты максимум за минуту или 30 или 10 секунд (смотря как настроите) до краша. Этого хватит чтобы с этой точки достучатся до радиомаяка и получить точные координаты. Зато модуль весит всего 5 грамм в отличии от трекера и намного компактнее

Кроме того, GSM телеметрию можно использовать для контроля самолета когда он летит без связи. В случае использования миссий на низкой высоте и большом расстоянии. Видеосвязь и управление уже может не доставать на высоте 50-70 метров и удалении 20 км, но самолет посредством GSM все равно будет отправлять телеметрию и можно будет видеть что с ним все хорошо. Еще СМС можно использовать для принудительного возврата домой когда самолет выполняет миссию без связи.

К слову о миссиях. Режим полета по точкам в айнаве пока реализован просто ужасно. Информативность исполнения миссии околонулевая (только надпись EN ROUTE TO WAYPOINT). Не видно ни какая точка , ни какое расстояние до нее ни другой информации типа общего количества точек и расстояния миссии.
Невозможно регулировать газ в узких пределах в данном режиме. Например в автопилоте MFD да и в Ардупилоте в режиме WPT и CRUISE можно регулировать круизный газ стиком газа в пределах -5 и +10 км /ч. То есть если что, увеличить в полете или уменьшить круизный газ на 5-10 км/ч.
Отвратительная логика самого полета по точкам. Самолет в первую очередь стремится достигнуть заданной высоты, даже если до следующей точки еще 5 километров. То есть плавного набора высоты со 100 до 500 метров за эти 5 км расстояния не будет. Айнав просто включает максимально заданный газ в автоматическом режиме и летит наверх по максимуму быстро, набирает эти 500 метров за 2 км пробега, хотя можно их растянуть на 5 км и сэкономить больше энергии. Тоже самое и со спуском. Вместо того чтобы немного наклонить нос, сбавить газ и и планировать экономя энергию, он его практически не сбавляет, а резко опрокидывает самолет с максимально разрешенным тангажом и летит на всех порах вниз пока не достигнет нужной высоты. Как обычно промахивается метров на 10-15 и опять потом набирает высоту до нужной. Все это тратит лишнюю энергию и делает полет нервным.
Отсутствуют опции продолжения миссии. Например в случае прерывания не плохо было бы реализовать возможность продолжения миссии либо с точки прерывания, либо с точки миссии наиболее близкой к текущему местоположению. Ничего этого и близко нет.
Я уж не говорю о каком либо дополнительном функционале при достижении точки. Например сервой дополнителнной двинуть.

Недавно добавили функционал которого лично я долго ждал - продолжение миссии в случае фейлсейва. Это параметр failsafe_mission. Вот сегодня проверил. Но как-то работает это все непонятно. В случае фейлсейва режим меняется на !FS!, самолет вроде продолжает лететь по миссии. Когда связь появляется, режим остается !FS!, и появляется надпись “MOVIE STICK TO EXIT FAILSAFE”. Как только я двигаю любым стиком режим меняется на ANGLE,а самолет продолжает лететь как и летел. Куда он летит и в каком режиме непонятно. Включен режим полета по точкам, а на экране ANGLE. Включить режим миссии снова можно только передернув тумблером режим полета по точкам. И он тогда разворачивается и летит опять к первой точке. То есть если миссия у вас на 50 км, и на 45 у вас пропала связь, а потом появилась, то когда вы двинете стиком самолет вроде как переключится в ANGLE (но это не точно), а при перезапуске миссии он соответственно развернется на начальную точку. Все, миссия провалена. Я попробую установить параметр failsafe_stick_threshold в 0, чтобы сообщение о стиках не появлялось, может тогда он не будет переключатся в ANGLE.

Очень бы хотелось, чтобы разработчики уже наконец-то взялись за доработку режимов полета по точкам и сделали хотя бы половину из того что я описал. Тогда этим режимом можно будет комфортно пользоваться. Из-за этих неудобств лично у меня все чаще появляется мысль уйти на Ардупилот, где все эти детские проблемы уже давно решены, а прошивка ставится уже на большинство полетников F4/F7.

Из-за этих неудобств лично у меня все чаще появляется мысль…

не у вас одного.
Но давайте не будем в этой теме…

, а прошивка ставится уже на большинство полетников F4/F7.

На F7 разве есть прошивка на ардупилот? Если не сложно тыкните пальцем.