Автопилот iNav полёты с GPS
Если есть вопросы, то и не надо…
P.S. хотя бы для поиска потеряшки.
Век живи, век учись. Вдруг тема то полезная, а я то и не знаю…
P.S. Для потеряшек обычно трекер используют. То же не панацея, но он хотя бы автономен, а вот батарея при краше 100% вылетит.
Правильно ли я понимаю в режимах, “акро” это AIR, а “стаб” это “ANGLE” ?
В первую очередь для поиска упавшего самолета. В случае падения на большом удалении если будет GSM связь в поле, то вам придут точные координаты места падения. Если на земле связи нет, то все равно самолет в воздухе успеет отправить последние наиболее точные координаты, а дальше его можно будет найти уже с помощью радиомаяка.
P.S. Для потеряшек обычно трекер используют. То же не панацея, но он хотя бы автономен, а вот батарея при краше 100% вылетит.
Нет смысла в автономном GPS трекере. От него требуется всего одна смска в точке краша или близко к точке краша. Модуль в айнаве передаст последние координаты максимум за минуту или 30 или 10 секунд (смотря как настроите) до краша. Этого хватит чтобы с этой точки достучатся до радиомаяка и получить точные координаты. Зато модуль весит всего 5 грамм в отличии от трекера и намного компактнее
Кроме того, GSM телеметрию можно использовать для контроля самолета когда он летит без связи. В случае использования миссий на низкой высоте и большом расстоянии. Видеосвязь и управление уже может не доставать на высоте 50-70 метров и удалении 20 км, но самолет посредством GSM все равно будет отправлять телеметрию и можно будет видеть что с ним все хорошо. Еще СМС можно использовать для принудительного возврата домой когда самолет выполняет миссию без связи.
К слову о миссиях. Режим полета по точкам в айнаве пока реализован просто ужасно. Информативность исполнения миссии околонулевая (только надпись EN ROUTE TO WAYPOINT). Не видно ни какая точка , ни какое расстояние до нее ни другой информации типа общего количества точек и расстояния миссии.
Невозможно регулировать газ в узких пределах в данном режиме. Например в автопилоте MFD да и в Ардупилоте в режиме WPT и CRUISE можно регулировать круизный газ стиком газа в пределах -5 и +10 км /ч. То есть если что, увеличить в полете или уменьшить круизный газ на 5-10 км/ч.
Отвратительная логика самого полета по точкам. Самолет в первую очередь стремится достигнуть заданной высоты, даже если до следующей точки еще 5 километров. То есть плавного набора высоты со 100 до 500 метров за эти 5 км расстояния не будет. Айнав просто включает максимально заданный газ в автоматическом режиме и летит наверх по максимуму быстро, набирает эти 500 метров за 2 км пробега, хотя можно их растянуть на 5 км и сэкономить больше энергии. Тоже самое и со спуском. Вместо того чтобы немного наклонить нос, сбавить газ и и планировать экономя энергию, он его практически не сбавляет, а резко опрокидывает самолет с максимально разрешенным тангажом и летит на всех порах вниз пока не достигнет нужной высоты. Как обычно промахивается метров на 10-15 и опять потом набирает высоту до нужной. Все это тратит лишнюю энергию и делает полет нервным.
Отсутствуют опции продолжения миссии. Например в случае прерывания не плохо было бы реализовать возможность продолжения миссии либо с точки прерывания, либо с точки миссии наиболее близкой к текущему местоположению. Ничего этого и близко нет.
Я уж не говорю о каком либо дополнительном функционале при достижении точки. Например сервой дополнителнной двинуть.
Недавно добавили функционал которого лично я долго ждал - продолжение миссии в случае фейлсейва. Это параметр failsafe_mission. Вот сегодня проверил. Но как-то работает это все непонятно. В случае фейлсейва режим меняется на !FS!, самолет вроде продолжает лететь по миссии. Когда связь появляется, режим остается !FS!, и появляется надпись “MOVIE STICK TO EXIT FAILSAFE”. Как только я двигаю любым стиком режим меняется на ANGLE,а самолет продолжает лететь как и летел. Куда он летит и в каком режиме непонятно. Включен режим полета по точкам, а на экране ANGLE. Включить режим миссии снова можно только передернув тумблером режим полета по точкам. И он тогда разворачивается и летит опять к первой точке. То есть если миссия у вас на 50 км, и на 45 у вас пропала связь, а потом появилась, то когда вы двинете стиком самолет вроде как переключится в ANGLE (но это не точно), а при перезапуске миссии он соответственно развернется на начальную точку. Все, миссия провалена. Я попробую установить параметр failsafe_stick_threshold в 0, чтобы сообщение о стиках не появлялось, может тогда он не будет переключатся в ANGLE.
Очень бы хотелось, чтобы разработчики уже наконец-то взялись за доработку режимов полета по точкам и сделали хотя бы половину из того что я описал. Тогда этим режимом можно будет комфортно пользоваться. Из-за этих неудобств лично у меня все чаще появляется мысль уйти на Ардупилот, где все эти детские проблемы уже давно решены, а прошивка ставится уже на большинство полетников F4/F7.
Из-за этих неудобств лично у меня все чаще появляется мысль…
не у вас одного.
Но давайте не будем в этой теме…
, а прошивка ставится уже на большинство полетников F4/F7.
На F7 разве есть прошивка на ардупилот? Если не сложно тыкните пальцем.
Есть вопрос - зачем это надо?
А твой вопрос зачем тут?
На F7 разве есть прошивка на ардупилот? Если не сложно тыкните пальцем.
Вроде дожны портировать ардупилот на Matek F765-WING. Или это не F7?
“акро” это AIR, а “стаб” это “ANGLE”
У меня лично так высвечивается на OSD
____________________
По поводу автотюна. Решил полетать в режиме акро и автотюном настроить piff. Кстати, прикольный этот режим акро. До этого летал только в стабе или 3D круизе. В этом режиме можно настроить только pit, а roll вообще не меняется, я даже бочки крутил, а изменений на OSD никаких (может просто в акро режиме на OSD значения roll не меняются?). В режиме angel можно настроить и pitch и roll. Интересный глюк. Или это я что-то не то делаю.
Очень бы хотелось, чтобы разработчики уже наконец-то взялись за доработку режимов полета по точкам и сделали хотя бы половину из того что я описал.
Хотелки это хорошо, но кто будет всё это финансировать?
Разработку ардупилота на протяжении нескольких лет щедро оплачивали 3DR и еще пара компаний, в то время как айнав развивается только благодаря донатам и немногочисленным спонсорам.
P.S. Для потеряшек обычно трекер используют.
Не все и не всегда. Многие предпочитают маяки, т.к. им не нужна сотовая сеть, и GPS по большому счёту тоже не особо нужен.
Правильно ли я понимаю в режимах, “акро” это AIR, а “стаб” это “ANGLE” ?
Нет.
Акро это ACRO (на мультикоптерах) или GYRO (на самолётах).
AIR это Airmode - несамостоятельный режим, улучшающий работу при нулевом и околонулевом уровне газа.
Стаб это ANGLE или HORIZON, чаще ANGLE.
На F7 разве есть прошивка на ардупилот? Если не сложно тыкните пальцем.
Ардукоптер точно поддерживает F7 (Омнибас ф7 и Какут ф7) начиная с версии 3.6.0, насчёт Ардуплэйна пока не видел информации.
На F7 разве есть прошивка на ардупилот? Если не сложно тыкните пальцем.
Как не странно на офф. сайте:
ardupilot.org/copter/docs/common-autopilots.html
Это для copter, на для plane все тоже самое. Plane прошивка даже менее требовательна к ресурсам железа.
Воспользовался автотюном и получил такие настройки
На мой взгляд, очень странные цифры получились, но самик вроде летает)
Фигово конечно, что разрабы не используют стандартные названия для режимов, возникает путаница в среде юзеров.
GYRO
У меня такой режим никогда не высвечивался на OSD.
Как не странно на офф. сайте:
ardupilot.org/copter/docs/common-autopilots.html
Это для copter, на для plane все тоже самое. Plane прошивка даже менее требовательна к ресурсам железа.
Для matek F722-wing какую взять? Кто-нибудь пробывал?
Для матека ф722 винг не подойдет никакой. Там мало памяти, вроде 512кб, а нужен 1мб, как на 405 винг. На 405 винг я пробывал. Прошил и вроде все работало, на этом любопытство закончилось и я вернул обычный айнав
У меня такой режим никогда не высвечивался на OSD.
Да это названия со старых полетников “с гайками и подстройкой пидов плоской отверткой”
Оно давно уже называется Акро, а то, что высвечивается Аир - скорее кривизна, принимаемая всеми как данность, ибо Аир - это модификатор Акро.
ибо Аир - это модификатор Акро.
При этом как на квадриках, так и на крыле можно вывести включение ACRO и AIRMOD на тумблер.
снять галочку про аирмод в конфигурации и поставить на тумблер.
только для самолета это будет зло в 100%случаев
Я попробую установить параметр failsafe_stick_threshold в 0, чтобы сообщение о стиках не появлялось, может тогда он не будет переключатся в ANGLE.
Сегодня продолжил тестировать полет по точкам без связи. Параметр failsafe_stick_threshold установлен в 0. При пропадании связи крыло продолжило лететь по точкам, однако после восстановления связи оно действительно сразу перешло в режим ANGLE. Оно просто продолжило лететь с небольшим набором высоты в туже сторону как и было во время миссии. При этом тумблером был так же включен режим WAYPOINT. Пришлось вмешаться в управление чтобы вернуть крыло. Надеюсь разработчики в условиях ограниченного бюджета хотя бы эту функцию пофиксят. Пока я вижу единственный выход - это выключать пульт сразу и не включать до окончания миссии. Но тогда нет телеметрии, что не очень удобно.
Не могу найти
На 405 винг я пробывал.
У Вас не осталась прошивка Ардупилот? Похоже с офф сайта удалили все прошивки.
Не могу найти
Где смотрели?
У Вас не осталась прошивка Ардупилот? Похоже с офф сайта удалили все прошивки.
ПК matek f405 ctr. BF-configurator-10.5.1Linux64. OS Ubuntu 18.04.
При каждой перезагрузке BF требуется вводить chmod 666. Начал читать man udev, кое-как состряпал файл *.rules.
Хотелось бы у линуксоидов поспрошать подробности.
У Вас не осталась прошивка Ардупилот? Похоже с офф сайта удалили все прошивки.
firmware.ardupilot.org/…/arduplane_with_bl.hex
Если не путаю, то эту прошивку надо заливать.