Автопилот iNav полёты с GPS
Ну то есть если бара есть то можно и с ней, а если нет то можно и без нее? А компас если нормально работает то тоже можно с ним, а если что то не так то лучше отключить?
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
If your compass is not 100% properly setup just disable it instead. A calibrated compass can cause orientation drift during flight that may not show up in the configurator (especially built-in ones on your FC). Really consider disabling it unless you need it. INAV uses GPS heading normally, Only on ground before GPS speed has been high enough or if error between GPS heading and compass heading exceed 60deg will it use compass heading
И компас и баро на самолетах и ЛК лучше отключать. Погрешность современных GPS в режиме навигации по высоте и по местности менее 5-10 метров, GPS модуль сам вычисляет свою погрешность в данный момент, ее можно вывести на экран ОСД. Почитайте про HDOP и VDOP. Баро на самолете без нормального приемника статического давления и герметичного контура статики, в котором должен находиться бародатчик - даст большую погрешность, чем GPS, - без контура статики погрешность баро будет нелинейно зависеть от скорости полета.
В компасе на самолете нет особого смысла - он не зависает на месте, он постоянно в движении. Курс легко считается по данным GPS.
И компас и баро на самолетах и ЛК лучше отключать.
Да собственно так и летаю, просто собрался подальше, думаю может имеет смысл включить…
Много страниц назад писали, что можно юзать баро вместе с gps. У себя баро оставил, а компас отключил ибо лень калибровать и проблем не имею.
и баро на самолетах и ЛК лучше отключать
Летал раньше на ЛК только с GPS, который однажды при фактической высоте 40 м. показал -15 м., поле пришлось включить барометрический высотомер и проблема исчезла (ПК матек-405).
Погрешность современных GPS в режиме навигации по высоте и по местности менее 5-10 метров
для сумеречных/ночных посадок это эпик фэйл
Много страниц назад писали, что можно юзать баро вместе с gps. У себя баро оставил, а компас отключил ибо лень калибровать и проблем не имею.
Ну можно и включать. Надо вот самолетостроителям и планеростроителям эту идею подкинуть. Ато вот эти бедолаги с трубками пито и приемниками воздушного давления возятся, ищут место на самолете, где влияние на ПВД от корпуса минимально, тянут контуры статики и динамики… А тут оказывается, можно взять бародатчик за доллар, разместить его в любом месте кабины и будет высотомер с точностью до метра. Главное про поролонку не забыть… Ибо поролонко - наше все. И фильтр Калмана…))
Ато вот эти бедолаги с трубками пито и приемниками воздушного давления возятся, ищут место на самолете
в целом, самолетчики куда более архаичны, часто используют жутчайший хлам из говна и палок, называя его “надежным решением”
коптер легко гонится за прогрессом, потому что быстро помирает об стену и апгрейдится.
На коптерах вошли в моду шумные гиры с чумными фильтрами, и вышли из моды. А самолетчики тем временем начали задумываться, не пора ли прекратить откалывать от окаменевших какашек мамонта свои Sony Effio или можно еще пару купить, потому что они же все равно хорошие 😃
Для чего придумали трубку Пито и почему нет смысла включать баро на полетнике в самолете.
В любом фюзеляже есть щели. Спереди и сзади. Случай, когда щели спереди меньше щелей сзади обозначен цифрой 1. Обратный случай, когда щели спереди больше щелей сзади обозначен цифрой 2. Случая, когда щели спереди и сзади одинаковы - не существует, или это и есть трубка Пито. На рисунке фюзеляжи в разрезе в потоке воздуха. Форма у них странная - это чтоб было наглядней.
В первом случае с увеличением скорости поток воздуха будет создавать разряжение. При полете на постоянной высоте бародатчик будет показывать высоту больше, чем есть и с ростом скорости он будет завышать сильнее.
Во втором случае с увеличением скорости поток воздуха будет создавать наддув или повышенное давление. При полете на постоянной высоте бародатчик будет показывать высоту ниже реальной, и с ростом скорости будет занижать еще сильнее. В обоих случаях бародатчик показывает неверную высоту и погрешность пропорциональна скорости. Посему барометр, измеряющий давление в кабине использовать бессмысленно.
У трубки пито есть отверстие спереди по направлению полета. С этого отверстия снимают динамическое давление для измерения скорости. Еще у трубки пито есть несколько отверстий сбоку симметрично по кругу перпендикулярно потоку. С них снимают статическое давление для измерения высоты и скороподъемности. Статическое давление в трубке Пито не зависит от скорости и маневров. Вот в этот контур статики и нужно помещать бародатчик. Тогда он будет показывать верные значения высоты и его данные есть смысл использовать.
А есть технические решения что бы создать легкую статическую камеру для внешнего бародатчика? И как при этом отключить внутренний и заставить работать внешний?
Для чего придумали трубку Пито и почему нет смысла включать баро на полетнике в самолете.
Практика - критерий истины. Я 3 сезона отлетал на теперь уже допотопном АПМ, где высота по баро. Садится иногда приходилось по приборам. За 1-2 часа полета высота иногда уплывала, но не более метра и посадки получались отличные.
Что я делал не так?
зы. Предположу, что необходимость контура статики проявляется на больших скоростях. Я летаю с воздушной скоростью 60-70км/ч.
Решения есть. Но смысла нет, т.к. GPS дает большую точность. По этому и не производят. Был бы смысл - продавалось бы на каждом углу.
Например использование датчика воздушной скорости имеет смысл, GPS его заменить не в состоянии. Ему нужна и статика и динамика. Пожалуйста - покупай, не хочу - комплекты на любой вкус с цифровыми и аналоговыми датчиками
Можно купить трубку пито, внешний бародатчик, встроенный на плату полетника отпаять или отключить, внешний бародатчик засунуть в маленькую герметичную коробочку, соединить коробочку трубкой с выходом статики пито.
Но нет смысла, атмосферное давление постоянно меняется, как в течении суток, так и из-за изменений погоды - за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS.
Но нет смысла, атмосферное давление постоянно меняется, как в течении суток, так и из-за изменений погоды - за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS.
Максим, вы это сами проверяли?
Максим, вы это сами проверяли?
Что вы имеете в виду под проверкой?
Практика - критерий истины. Я 3 сезона отлетал на теперь уже допотопном АПМ, где высота по баро. Садится иногда приходилось по приборам. За 1-2 часа полета высота иногда уплывала, но не более метра и посадки получались отличные.
Что я делал не так?
т.е. вы летаете на самолете и в настройках у вас AHRS_GPS_GAIN = 0, я правильно понимаю?
Что вы имеете в виду под проверкой?
Например, взять барометр, приемяняемый в ПК и убедиться, что “за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS”.
На АПМ был установлен AHRS_GPS_GAIN,1. Из интернета: “параметр AHRS GPS GAIN =1 разрешает алгоритму вычитать из показаний акселерометра ускорения по жпс”. Может, это определение для коптерщиков, а для самолей другое?
Вы намекаете, что высоту я мерял всё-таки по ЖПС ?
На АПМ был установлен AHRS_GPS_GAIN,1
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.
могу предположить, что вы летали не по баро, а по стандартной связке, где высота определяется как нечто среднее по данным инерциалки, баро и GPS.
Глянул мониторинг давления с метеостанций на сайте народного мониторинга . Похоже на счет скорости изменения я заблуждался. При отсутствии изменений погоды давление гуляет не более чем на 2-3 мм (20-30 метров высоты) за световой день, или на 2-4 метра за час. Вероятно есть смысл попробовать внешний датчик давления в контуре статики измерителя воздушной скорости. Попробую заморочиться этим…
могу предположить, что вы летали не по баро, а по стандартной связке, где высота определяется как нечто среднее по данным инерциалки, баро и GPS.
Скорее всего, именно так. Замечу, что высота отображалась по логике, зашитой в ОСД. Насколько я помню, в свое время копья ломались, какие данные из мавлинка вытягивать для отобоажения высоты.
Попробую заморочиться этим…
Заказал BMP280, попробую тоже…на 3D принтере напечатаю коробку по размерам с прорезями с одной стороны и врежу в стенку тушки перфорацией наружу, датчик прикрою паролонкой…родной сдую с полетника феном
добрый.
полетник омнибус ф4 v2
в нем 6 PWM выходов.
на 1 - мотор, на остальные - элероны, питч, яв, закрылки, подвес (в миксере)
токлько вот на вкладке servos только 4 сервы, и нумерация с 3по 6
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
соответственно, серва 2 не работает.
ЧЯДНТ?
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
Помоему на омнибусе он её всегда так будет считать - github.com/iNavFlight/inav/issues/4929
да.
похоже.
я как раз ел суп и хотел проверить, будет ли оттуда выпадать PWM в заармленном состоянии, коль скоро это мотор
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.
attitude это не высота,это пространственное положение самолета т.е. типа авиагоризонт.Во время манёвров показания акселей и гироскопов уплывают и горизонт заваливается вот для коррекции горизонта и нужны данные от ГПС.