Автопилот iNav полёты с GPS
А есть технические решения что бы создать легкую статическую камеру для внешнего бародатчика? И как при этом отключить внутренний и заставить работать внешний?
Для чего придумали трубку Пито и почему нет смысла включать баро на полетнике в самолете.
Практика - критерий истины. Я 3 сезона отлетал на теперь уже допотопном АПМ, где высота по баро. Садится иногда приходилось по приборам. За 1-2 часа полета высота иногда уплывала, но не более метра и посадки получались отличные.
Что я делал не так?
зы. Предположу, что необходимость контура статики проявляется на больших скоростях. Я летаю с воздушной скоростью 60-70км/ч.
Решения есть. Но смысла нет, т.к. GPS дает большую точность. По этому и не производят. Был бы смысл - продавалось бы на каждом углу.
Например использование датчика воздушной скорости имеет смысл, GPS его заменить не в состоянии. Ему нужна и статика и динамика. Пожалуйста - покупай, не хочу - комплекты на любой вкус с цифровыми и аналоговыми датчиками
Можно купить трубку пито, внешний бародатчик, встроенный на плату полетника отпаять или отключить, внешний бародатчик засунуть в маленькую герметичную коробочку, соединить коробочку трубкой с выходом статики пито.
Но нет смысла, атмосферное давление постоянно меняется, как в течении суток, так и из-за изменений погоды - за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS.
Но нет смысла, атмосферное давление постоянно меняется, как в течении суток, так и из-за изменений погоды - за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS.
Максим, вы это сами проверяли?
Максим, вы это сами проверяли?
Что вы имеете в виду под проверкой?
Практика - критерий истины. Я 3 сезона отлетал на теперь уже допотопном АПМ, где высота по баро. Садится иногда приходилось по приборам. За 1-2 часа полета высота иногда уплывала, но не более метра и посадки получались отличные.
Что я делал не так?
т.е. вы летаете на самолете и в настройках у вас AHRS_GPS_GAIN = 0, я правильно понимаю?
Что вы имеете в виду под проверкой?
Например, взять барометр, приемяняемый в ПК и убедиться, что “за 15 минут - пол часа дрейф давления гарантированно превысит ошибку GPS”.
На АПМ был установлен AHRS_GPS_GAIN,1. Из интернета: “параметр AHRS GPS GAIN =1 разрешает алгоритму вычитать из показаний акселерометра ускорения по жпс”. Может, это определение для коптерщиков, а для самолей другое?
Вы намекаете, что высоту я мерял всё-таки по ЖПС ?
На АПМ был установлен AHRS_GPS_GAIN,1
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.
могу предположить, что вы летали не по баро, а по стандартной связке, где высота определяется как нечто среднее по данным инерциалки, баро и GPS.
Глянул мониторинг давления с метеостанций на сайте народного мониторинга . Похоже на счет скорости изменения я заблуждался. При отсутствии изменений погоды давление гуляет не более чем на 2-3 мм (20-30 метров высоты) за световой день, или на 2-4 метра за час. Вероятно есть смысл попробовать внешний датчик давления в контуре статики измерителя воздушной скорости. Попробую заморочиться этим…
могу предположить, что вы летали не по баро, а по стандартной связке, где высота определяется как нечто среднее по данным инерциалки, баро и GPS.
Скорее всего, именно так. Замечу, что высота отображалась по логике, зашитой в ОСД. Насколько я помню, в свое время копья ломались, какие данные из мавлинка вытягивать для отобоажения высоты.
Попробую заморочиться этим…
Заказал BMP280, попробую тоже…на 3D принтере напечатаю коробку по размерам с прорезями с одной стороны и врежу в стенку тушки перфорацией наружу, датчик прикрою паролонкой…родной сдую с полетника феном
добрый.
полетник омнибус ф4 v2
в нем 6 PWM выходов.
на 1 - мотор, на остальные - элероны, питч, яв, закрылки, подвес (в миксере)
токлько вот на вкладке servos только 4 сервы, и нумерация с 3по 6
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
соответственно, серва 2 не работает.
ЧЯДНТ?
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
Помоему на омнибусе он её всегда так будет считать - github.com/iNavFlight/inav/issues/4929
да.
похоже.
я как раз ел суп и хотел проверить, будет ли оттуда выпадать PWM в заармленном состоянии, коль скоро это мотор
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.
attitude это не высота,это пространственное положение самолета т.е. типа авиагоризонт.Во время манёвров показания акселей и гироскопов уплывают и горизонт заваливается вот для коррекции горизонта и нужны данные от ГПС.
attitude это не высота,это пространственное положение самолета т.е. типа авиагоризонт.Во время манёвров показания акселей и гироскопов уплывают и горизонт заваливается вот для коррекции горизонта и нужны данные от ГПС.
Да верно, как раз в ардупилоте и применялся для корекции дрейфа горизонта после продолжительного поворота (полета по кругу).
Был на поле сегодня.Пробовал снова Мини Талон на Матеке Ф405 Винг.Всё вроде нормально,отрабатывает автовозврат на заданной высоте.Но до конца не ясно,отчего на ОСД символ батареи мерцает.Как бы мигает.Что ещё заметил,силовая батарея серии ZOP Power, на 5000 милиампер часов,так быстро заканчивается.Всего несколько минут над головой,в режиме автовозврата и всё.Показывает пустые банки.Но после посадки,минут через пять если снова подключить,то опять показывает норму.Аккум не выдерживает такой токоотдачи наверное? Написано на аккуме 60С.В принципе должен держать.Хотя Миник с Питлабом и этим же аккумом позволял продолжительные полёты. Моторы что на том,что на этом талоне одинакового класса.Саннискай 2216,1400КВ и RC Timer 2836,1500 КВ.
Разобрался.Во вкладке с портами не был включён Софтсериал.Сразу перестали моргать батареи.И RSSI появился.С аккумом буду разбираться…
По поводу баро. Был апм, совершал полеты продолжительностью час и показания уплывали на 1 метр. Поролон стоял. На f405ctr, f405wing, f722wing поролоны не стоят, барометры используются, показания за час полета не превышают одного метра. Хотя надо посмотреть код, может там идет обработка с двух датчиков и инерциалки и както все обрабатывается для более точных показаний высоты. Вроде в осд можно вывести высоту по барометру и по gps и во время полета сравнить показания. Если показания не разнятся, то смысл вводить панику по поводу барометра?
Барометр может немного “уехать” от температуры или влажности или хз чего ещё.
У меня 2 Бошевских датчика трудятся в умном доме, чуть по разному подключены, поэтому один из них имеет небольшой нагрев от собственного LDO. Всё без корпусов и на открытом воздухе.
Ниже кусок картинки показывающий разницу в их измерениях.
На f405ctr, f405wing, f722wing поролоны не стоят, барометры используются, показания за час полета не превышают одного метра. Хотя надо посмотреть код, может там идет обработка с двух датчиков и инерциалки и както все обрабатывается для более точных показаний высоты.
возможно, что 35% баро, 20% GPS, остальное - инерциалка…
У меня 2 Бошевских датчика трудятся в умном доме, чуть по разному подключены, поэтому один из них имеет небольшой нагрев от собственного LDO. Всё без корпусов и на открытом воздухе.
практически все бародатчики имеют встроенный термометр, в библиотеках к ним встроенна корректировка давления на основании данных встроенного термодатчика. Заявляемая точность обычно на уровне 1/10 мм рт. ст. Теоретически графики должны совпадать…
можно ли как то сделать угол отклонения закрылков ступенчатым или плавным через крутилку?
Сейчас они просто отклоняются на заданный уровень
вы все забываете , что атмосферное давление величина не постоянная ,а меняется в течении часа и бывает очень сильно. Мы когда летаем на больших самолетах при взлете всегда выставляем на высотомере “0” и бывает после приземлении высота разница в несколько метров, а если улетел за 1000-1500 км, при посадке бывает вообще показывает 50-100 метров