Автопилот iNav полёты с GPS
добрый.
полетник омнибус ф4 v2
в нем 6 PWM выходов.
на 1 - мотор, на остальные - элероны, питч, яв, закрылки, подвес (в миксере)
токлько вот на вкладке servos только 4 сервы, и нумерация с 3по 6
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
соответственно, серва 2 не работает.
ЧЯДНТ?
то есть полетник считает все равно серву 2 мотором, хотя в миксере я ее перекинул.
Помоему на омнибусе он её всегда так будет считать - github.com/iNavFlight/inav/issues/4929
да.
похоже.
я как раз ел суп и хотел проверить, будет ли оттуда выпадать PWM в заармленном состоянии, коль скоро это мотор
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.
attitude это не высота,это пространственное положение самолета т.е. типа авиагоризонт.Во время манёвров показания акселей и гироскопов уплывают и горизонт заваливается вот для коррекции горизонта и нужны данные от ГПС.
attitude это не высота,это пространственное положение самолета т.е. типа авиагоризонт.Во время манёвров показания акселей и гироскопов уплывают и горизонт заваливается вот для коррекции горизонта и нужны данные от ГПС.
Да верно, как раз в ардупилоте и применялся для корекции дрейфа горизонта после продолжительного поворота (полета по кругу).
Был на поле сегодня.Пробовал снова Мини Талон на Матеке Ф405 Винг.Всё вроде нормально,отрабатывает автовозврат на заданной высоте.Но до конца не ясно,отчего на ОСД символ батареи мерцает.Как бы мигает.Что ещё заметил,силовая батарея серии ZOP Power, на 5000 милиампер часов,так быстро заканчивается.Всего несколько минут над головой,в режиме автовозврата и всё.Показывает пустые банки.Но после посадки,минут через пять если снова подключить,то опять показывает норму.Аккум не выдерживает такой токоотдачи наверное? Написано на аккуме 60С.В принципе должен держать.Хотя Миник с Питлабом и этим же аккумом позволял продолжительные полёты. Моторы что на том,что на этом талоне одинакового класса.Саннискай 2216,1400КВ и RC Timer 2836,1500 КВ.
Разобрался.Во вкладке с портами не был включён Софтсериал.Сразу перестали моргать батареи.И RSSI появился.С аккумом буду разбираться…
По поводу баро. Был апм, совершал полеты продолжительностью час и показания уплывали на 1 метр. Поролон стоял. На f405ctr, f405wing, f722wing поролоны не стоят, барометры используются, показания за час полета не превышают одного метра. Хотя надо посмотреть код, может там идет обработка с двух датчиков и инерциалки и както все обрабатывается для более точных показаний высоты. Вроде в осд можно вывести высоту по барометру и по gps и во время полета сравнить показания. Если показания не разнятся, то смысл вводить панику по поводу барометра?
Барометр может немного “уехать” от температуры или влажности или хз чего ещё.
У меня 2 Бошевских датчика трудятся в умном доме, чуть по разному подключены, поэтому один из них имеет небольшой нагрев от собственного LDO. Всё без корпусов и на открытом воздухе.
Ниже кусок картинки показывающий разницу в их измерениях.
На f405ctr, f405wing, f722wing поролоны не стоят, барометры используются, показания за час полета не превышают одного метра. Хотя надо посмотреть код, может там идет обработка с двух датчиков и инерциалки и както все обрабатывается для более точных показаний высоты.
возможно, что 35% баро, 20% GPS, остальное - инерциалка…
У меня 2 Бошевских датчика трудятся в умном доме, чуть по разному подключены, поэтому один из них имеет небольшой нагрев от собственного LDO. Всё без корпусов и на открытом воздухе.
практически все бародатчики имеют встроенный термометр, в библиотеках к ним встроенна корректировка давления на основании данных встроенного термодатчика. Заявляемая точность обычно на уровне 1/10 мм рт. ст. Теоретически графики должны совпадать…
можно ли как то сделать угол отклонения закрылков ступенчатым или плавным через крутилку?
Сейчас они просто отклоняются на заданный уровень
вы все забываете , что атмосферное давление величина не постоянная ,а меняется в течении часа и бывает очень сильно. Мы когда летаем на больших самолетах при взлете всегда выставляем на высотомере “0” и бывает после приземлении высота разница в несколько метров, а если улетел за 1000-1500 км, при посадке бывает вообще показывает 50-100 метров
можно ли как то сделать угол отклонения закрылков ступенчатым или плавным через крутилку?
Сейчас они просто отклоняются на заданный уровень
С помощью микшера - github.com/iNavFlight/…/Channel forwarding.md
во, спасибо.
до этого я не дочитал.
вы все забываете , что атмосферное давление величина не постоянная ,а меняется в течении часа и бывает очень сильно.
если улетел за 1000-1500 км, при посадке бывает вообще показывает 50-100 метров
Что то сильно неправильно. На десятки километров летал, время полёта около часа, при автопосадке выставлено снижение до 5 метров, сброс скорости и посадка.
Если бы разница в высоте была бы как Вы описываете автопосадка была бы с неминуемым крашем или перелётом на километр.
Автопилот правда другой.
Вы не пересекали границ изобарических поверхностей, грубо говоря не вылетали из зоны антициклона в зону циклона, поэтому давление было на одном или практически на одном уровне.
Для полётов вокруг себя в радиусе нескольких десятков км в условиях устойчивой погоды - разницей давления можно пренебречь. Если лететь по маршруту километров на 100+ и тем более в условиях изменяющейся погоды или рядом с атмосферным фронтом - давление может сильно уплыть. Другое дело что скорее всего не будете так летать 😃
В настоящей авиации всё это учитывают и давление высотомера переставляют по указаниям с земли при переходе в другую диспетческую зону чтобы реальная высота полёте на эшелоне или ниже нижнего эшелона считалась у всех самолётов от одной точки в этой зоне.
два вопроса.
Volantex Ranger 2000 какие приемрно пиды поставить для первого полета?
AKK Omnibus F4 pro - какой примерно скелинг поставить на датчик тока?
Volantex Ranger 2000
Пиды - по умолчанию для самолета. Полетит. Он и без стабилизации будет ровно лететь. По поводу датчика тока - F4PRO калибровать обязательно, там и коэфф. и офсет придется подбирать. Проверять при калибровке по двум точкам, на малых и больших токах. И два кондера на 500-1000 мкф на вход и выход шунта - это если нужна точность.
Пиды - по умолчанию для самолета
там по умолчанию все слишком низко стояло вообще.
есть метровая тушка, которая настроена и летает хорошо.
так вот для двухметровой пиды должны быть выше или ниже?
а нет ли у кого-нибудь лога протокола LTM реального полета? можно в личку, спасибо.
Коллеги, есть Матек F405 Wing и большой двухметровый самолет. Подскажите, как можно инициировать старт калибровки компаса в поле? Через OSD не нашел нужного пункта, а через USB от ноутбука ну совсем не реально…
Спасибо!