Автопилот iNav полёты с GPS
На крыле обновляюсь всегда до свежей версии, стабильно летает.
Вот только автотюн в 2.2.х “номера калош” выдаёт…
Это в версии выше 2.2. вообще? Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.😃
(да простят меня за оффтоп)
Я честно сказать даже не заметил данного изменения
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Правда настройка стабильного полёта в acro/angle и навигационных режимах заняли довольно много времени
У меня они заняли не один десяток полётов (я на гоночных не летал и не летаю, у меня 450мм), т.к. начинал ещё с версии толи 1.4 толи около того, летать пытался и в метель и ночью и вообще в любое время года и суток ) На матеке так свежее 1.8 (и именно китайская) вообще неадекватно работали и много людей плевались. Смысла обновляться просто нет.
Крыло соглашусь, тут много чего пофиг. Тоже 2.2 поставил и полетело сразу (хорошо/плохо - х.з. я не спец) и меня в общем-то устраивает полностью (кроме арминга т.к. никак не привыкну, благо газ в ноль и мотор останавливается).
Это в версии выше 2.2. вообще?
Да, там в результате автотюна слабоадекватные пиффы получаются, в отличие от 2.1.0.
Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.
На рептилии я автотюном тоже толку не добился - в итоге летает сейчас под ардуплейном (начальные P по роллу и питчу 0,5, как рекомендовано для маленьких крыльев, потом автотюн “без фанатизма”) на том же самом F405-CTR в разы лучше, чем получалось добиться на iNAV. А на более крупных и стабильных моделях типа Ranger G2 или AR Wing 900 автотюн даёт вполне вменяемые результаты.
Хотя AR Wing прекрасно летит тупо на пресете для S800 (iNAV 2.1.0) - только частоту пидлупа повысил до 1 кГц (пресет 500 Гц), иначе на F411-wing адски сбоил смартпортовский софтсериал и телеметрия толком не работала
Аналоговый датчик заточен под 5-вольтовые ПК, а АЦП STM32 работает в диапазоне 0 - 3.3В.
Соответственно, к выходу аналогового датчика придётся прикрутить делитель на двух резисторах, чтобы максимальный уровень на входе АЦП не превышал 3.3В.
Просто датчик валяется без дела. Вот думаю ставить или не ставить. И плата у меня уже идет со встроенным делителем. Ничего не надо перепаивать.
З.Ы. Вас так сильно задели мои слова про Павла, что решили кинуть помидор?
Да)
На рептилии я автотюном тоже толку не добился - в итоге летает сейчас под ардуплейном
На z-84 тоже вначале первых полетушек стоял ардуплейн, потом купил матек и поставил inav. А ардуплейне на стоковых пидах летал как по рельсам или может повезло так с отсутствием ветра. На айнаве крутил автотюн, в ручную пробывал ковырять. Пришел к выводу, что в штиль крыло летает более менее отлично, а чуть что ветерок порывистый, то айнав не справляется.
А как у Вас проявляется эта проблема?
Очень хочется понять, это аппаратная проблема или софтовая
Перкюеключаешь в альтхолд - висит пару секунд и начинает активно набирать высоту, 10-15 метров. При этом показания барометра по логам и вычисленной высоты выглядят полностью адекватными (на текущий момент). Потом теряет ее, и начинает шататься с амплитудой в 3 метра, то выше, то ниже, рандом короче. Пробовал много вариаций пид, пробовал методику с мануала айнава - бесполезно. Не настройки. Менял полетник (правда, на такой же), поставил резиновые стойки, разные но дешёвые пропеллеры…
Проверяю версию вибраций, жду хорошие карбоновые винты и буду тестить вмг в сборе.
Версия с вибрациями вытекла из покупки дешёвой камеры пишущей (для других целей, но воткнул на дрон). Желе просто адское.
А ардуплейне на стоковых пидах летал как по рельсам или может повезло так с отсутствием ветра.
Стоковый P_питч (1.0) слишком высок для лёгких крыльев типа z-84 или s800 - очень легко словить сильный воблинг, особенно при запуске против ветра. Правда, как ни странно, секунд за 20-40 ардуплейн как-то умудряется побороть этот воблинг и начинает лететь ровно (но при довороте против ветра воблинг может начаться снова). Поэтому нужно начинать с P_питч=0.5 (реально у меня и по роллу после автотюна получилось в районе 0.5), а потом проводить автотюн.
А вот айнав “страдает” излишней “резкостью манёвра”, для лёгких крыльев нужно “давить” практически все P - ролл, питч, стабилизацию, навигацию. Иначе постоянно будут вылазить либо “некрасивые” рывки либо вовсе перерегуляция.
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Тогда вам обязательно нужно набить руку в акро, взлетаешь на высоту метров 500 или выше) и камнем вниз, с пируэтами). И кстати один раз мне это спало модель, проглядел что просадил аккумулятор, но сесть успел, даже ничего не сломал)
Это в версии выше 2.2. вообще? Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.
Стоковые ПИД вполне адекватны, дальше можно вручную настраивать, увеличение FF увеличивает реакцию на стики, увеличение P стабилизацию, главное не перестараться с P, можно перерегулировать. И если крыло в навигационном режиме при полёте или планировании (на холостом ходу) медленно раскачивается, увеличить “Position XY”.
Стоковые ПИД вполне адекватны,
Это в корне неверное (не сказать грубее) заявление - не бывает “универсальных пидов на любую модель”. 😁 Там будет ВСЁ разное - рейты, FF, P, I.
увеличение FF увеличивает реакцию на стики
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
увеличение P стабилизацию
И это тоже неверно - на интенсивность стабилизации влияет P_стабилизации, а P_осей и I_осей служат для настройки “точности окончания манёвра” и парирования мелких возмущений, например, порывов ветра.
Рекомендую побольше читать документацию и поменьше постить “вольные интерпретации”. 😉
Это в корне неверное (не сказать грубее) заявление - не бывает “универсальных пидов на любую модель”. Там будет ВСЁ разное - рейты, FF, P, I.
Я и не говорил про универсальные ПИД, я сказал адекватные, что на них можно начать летать, попробовать модель в полёте, с чего то же нужно начинать, ради этого же всё делается)
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
С рейтами то всё понятно, там в градусах, с которой модель будет крутится по осям, а FF в моём понимании это усиление с которой модель будет достигать этих рейтов, P это усиление с которым модель будет пытаться вернуть модель к нужному положению из за внешних возмущений, I для устранения временной ошибки, то есть смещения по осям во время полёта. Кстати в доках как раз рекомендуют начать настройку с FF github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Да без набора с удержанием точки печаль ,приходится или в акро ,стабе набирать и удерживать точку руками. Спускаться только в акро если быстро ,или настрой возврат домой и увеличить скорость спуска .
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
складывается ощущение, что у вас очень маленькое крыло, и от того вы даете такие странные советы.
По части датчика возд скорости - использую матековский аналоговый. Работает вполне. Думал будет показометр в попугаях, но показывает близко к реалиям. Выходом rssi пришлось пожертвовать на пк матек 405 стр под его установку. Так вот как раз рсси не жалко - это был показомтр- либо 10%, либо 90% сигнала показывал.
Я в сильные ветра летаю - мне ДВС полезно. Так вот судя по скорости GPS показалось, что в прошивке 2.2.1 данные ДВС используются при работе. Спорить не буду, не уверен
а FF в моём понимании
Ваше “понимание” вряд ли кому интересно. Что такое FF по замыслу разработчиков - я уже написал чуть выше для тех, кто не способен прочитать простенький английский текст или понять его.
складывается ощущение, что у вас очень маленькое крыло, и от того вы даете такие странные советы.
По вашей логике У ВСЕХ разработчиков iNAV “очень маленькие крылья”, поскольку в доках по прошивке они дают те же самые советы. Фрейд бы заинтересовался 😉
Если вы используете параметры прошивки не так, как предусмотрено её разработчиками и описано в документации - это ваше личное дело, но не стоит эту отсебятину советовать на техническом форуме.
При уменьшении рейта от максимально доступного для модели (определённого при “бочках” и “петлях” в “мануале” согласно документации по настройке PIFF-контроллера) эти “уменьшенные рейты” останутся реальными, то есть реальные угловые скорости будут им соответствовать во всём диапазоне отклонения стика. При увеличении рейта от максимально доступного угловые скорости будут реальны “от нуля до максимально доступной для модели”, а дальше ход сервы будет уже выбран и дальнейшее отклонение стика не будет приводить к увеличению угловой скорости. Это всё при сохранении FF, определённого по всё той же документации. А при “подкручивании FF” получится фиг знает что, совершенно не соответствующее “физике” данного самолёта - только и всего. Ну… “как-то летать будет” - как и в случае с “стоковыми пидами” 😁
Что такое FF по замыслу разработчиков - я уже написал чуть выше
Да, спасибо, стало понятней. Надо бы шапку сделать у темы, чтоб всю инфу собрать в одном месте.
Верно ли понимаю, с помощью FF фактически соотносится угловая скорость и положение серв? То есть мы даём команду крутиться по ролл на 20/сек, сервы отклоняются на заранее известное положение согласно которому самолёт должен вращаться по ролл на 20/сек. P и I как обычно пропорциональный и интегральный регулятор.
И получается что если мы не верно соотнесли FF, то при маневрах положение серв будет ниже или выше необходимого, и в работу будет включаться P для устранения ошибки.
И не нашёл в документации inav описание PIFF регулятора, на страничке настройки PIFF есть ссылка, но она не рабочая.
И тут немного не понял
Want to calm your airplane down? Now is the time to reduce rates to fit your needs.
Note: Yes it`s normal to get reduced servo throw when reducing rates at this point, if you got full servo throw at this stages you would overshoot the target deg/s you wanted.
То есть разработчики рекомендуют уменьшать FF для успокоения самолёта?
Верно ли понимаю, с помощью FF фактически соотносится угловая скорость и положение серв? То есть мы даём команду крутиться по ролл на 20/сек, сервы отклоняются на заранее известное положение согласно которому самолёт должен вращаться по ролл на 20/сек. P и I как обычно пропорциональный и интегральный регулятор.
Именно так. Потому и нужно регулировать “отзывчивость” модели на управление именно рейтами, а вовсе не FF.
То есть разработчики рекомендуют уменьшать FF для успокоения самолёта?
Нет, там написано ровно то же, что я написал (в очередной раз!) строчкой выше.
на страничке настройки PIFF есть ссылка, но она не рабочая.
Веб-архив всё помнит 😉
А я ещё в сообщении #4320 давал ссылку на русскоязычный вариант этого же описания.
Веб-архив всё помнит
А я ещё в сообщении #4320 давал ссылку на русскоязычный вариант этого же описания.
Спасибо! Там же есть ссылка на русский вариант!
Из всего этого я делаю итог что для PIFF контроллера важно чтоб не было перерегулирования (для этого FF и занижают на 10-15%), так как ему сложнее с ним справиться чем PID контроллеру (из за отсутствия D?).
Нет, все куда проще - запас в 10% нужен, чтобы “на краях” мог работать PI-компонент, не упираясь в ограничение хода сервы.
А перерегуляция не нужна ни в каком конроллере.
запас в 10% нужен, чтобы “на краях” мог работать PI-компонент, не упираясь в ограничение хода сервы.
Тут сразу вопрос, на каком уровне газа нужно определять максимальные возможности модели по угловой скорости в manual моде, на максимальном газе или на круизном? Я так понимаю что на круизном, затем с помощью TPA настроить TPA breakpoint, и подстроить коэффициент TPA под более низкий и высокий газ.
Вышла новая прошивка.
Вышла новая прошивка.
Это релиз кандидат, и у которой косяков хватает. Например ( для меня критичный) на довольно популярном omnibus f4 pro не работает барометр. И т.д.
Я так понимаю что на круизном,
да
затем с помощью TPA настроить TPA breakpoint, и подстроить коэффициент TPA под более низкий и высокий газ.
снова “доконечитатель детектед”.