Автопилот iNav полёты с GPS
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Тогда вам обязательно нужно набить руку в акро, взлетаешь на высоту метров 500 или выше) и камнем вниз, с пируэтами). И кстати один раз мне это спало модель, проглядел что просадил аккумулятор, но сесть успел, даже ничего не сломал)
Это в версии выше 2.2. вообще? Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.
Стоковые ПИД вполне адекватны, дальше можно вручную настраивать, увеличение FF увеличивает реакцию на стики, увеличение P стабилизацию, главное не перестараться с P, можно перерегулировать. И если крыло в навигационном режиме при полёте или планировании (на холостом ходу) медленно раскачивается, увеличить “Position XY”.
Стоковые ПИД вполне адекватны,
Это в корне неверное (не сказать грубее) заявление - не бывает “универсальных пидов на любую модель”. 😁 Там будет ВСЁ разное - рейты, FF, P, I.
увеличение FF увеличивает реакцию на стики
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
увеличение P стабилизацию
И это тоже неверно - на интенсивность стабилизации влияет P_стабилизации, а P_осей и I_осей служат для настройки “точности окончания манёвра” и парирования мелких возмущений, например, порывов ветра.
Рекомендую побольше читать документацию и поменьше постить “вольные интерпретации”. 😉
Это в корне неверное (не сказать грубее) заявление - не бывает “универсальных пидов на любую модель”. Там будет ВСЁ разное - рейты, FF, P, I.
Я и не говорил про универсальные ПИД, я сказал адекватные, что на них можно начать летать, попробовать модель в полёте, с чего то же нужно начинать, ради этого же всё делается)
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
С рейтами то всё понятно, там в градусах, с которой модель будет крутится по осям, а FF в моём понимании это усиление с которой модель будет достигать этих рейтов, P это усиление с которым модель будет пытаться вернуть модель к нужному положению из за внешних возмущений, I для устранения временной ошибки, то есть смещения по осям во время полёта. Кстати в доках как раз рекомендуют начать настройку с FF github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Да без набора с удержанием точки печаль ,приходится или в акро ,стабе набирать и удерживать точку руками. Спускаться только в акро если быстро ,или настрой возврат домой и увеличить скорость спуска .
Почитайте доки и не пишите ерунду - FF вообще трогать не нужно, если требуется менять “реакцию на стики” - по логике PIFF-контроллера это делается изменением рейтов.
складывается ощущение, что у вас очень маленькое крыло, и от того вы даете такие странные советы.
По части датчика возд скорости - использую матековский аналоговый. Работает вполне. Думал будет показометр в попугаях, но показывает близко к реалиям. Выходом rssi пришлось пожертвовать на пк матек 405 стр под его установку. Так вот как раз рсси не жалко - это был показомтр- либо 10%, либо 90% сигнала показывал.
Я в сильные ветра летаю - мне ДВС полезно. Так вот судя по скорости GPS показалось, что в прошивке 2.2.1 данные ДВС используются при работе. Спорить не буду, не уверен
а FF в моём понимании
Ваше “понимание” вряд ли кому интересно. Что такое FF по замыслу разработчиков - я уже написал чуть выше для тех, кто не способен прочитать простенький английский текст или понять его.
складывается ощущение, что у вас очень маленькое крыло, и от того вы даете такие странные советы.
По вашей логике У ВСЕХ разработчиков iNAV “очень маленькие крылья”, поскольку в доках по прошивке они дают те же самые советы. Фрейд бы заинтересовался 😉
Если вы используете параметры прошивки не так, как предусмотрено её разработчиками и описано в документации - это ваше личное дело, но не стоит эту отсебятину советовать на техническом форуме.
При уменьшении рейта от максимально доступного для модели (определённого при “бочках” и “петлях” в “мануале” согласно документации по настройке PIFF-контроллера) эти “уменьшенные рейты” останутся реальными, то есть реальные угловые скорости будут им соответствовать во всём диапазоне отклонения стика. При увеличении рейта от максимально доступного угловые скорости будут реальны “от нуля до максимально доступной для модели”, а дальше ход сервы будет уже выбран и дальнейшее отклонение стика не будет приводить к увеличению угловой скорости. Это всё при сохранении FF, определённого по всё той же документации. А при “подкручивании FF” получится фиг знает что, совершенно не соответствующее “физике” данного самолёта - только и всего. Ну… “как-то летать будет” - как и в случае с “стоковыми пидами” 😁
Что такое FF по замыслу разработчиков - я уже написал чуть выше
Да, спасибо, стало понятней. Надо бы шапку сделать у темы, чтоб всю инфу собрать в одном месте.
Верно ли понимаю, с помощью FF фактически соотносится угловая скорость и положение серв? То есть мы даём команду крутиться по ролл на 20/сек, сервы отклоняются на заранее известное положение согласно которому самолёт должен вращаться по ролл на 20/сек. P и I как обычно пропорциональный и интегральный регулятор.
И получается что если мы не верно соотнесли FF, то при маневрах положение серв будет ниже или выше необходимого, и в работу будет включаться P для устранения ошибки.
И не нашёл в документации inav описание PIFF регулятора, на страничке настройки PIFF есть ссылка, но она не рабочая.
И тут немного не понял
Want to calm your airplane down? Now is the time to reduce rates to fit your needs.
Note: Yes it`s normal to get reduced servo throw when reducing rates at this point, if you got full servo throw at this stages you would overshoot the target deg/s you wanted.
То есть разработчики рекомендуют уменьшать FF для успокоения самолёта?
Верно ли понимаю, с помощью FF фактически соотносится угловая скорость и положение серв? То есть мы даём команду крутиться по ролл на 20/сек, сервы отклоняются на заранее известное положение согласно которому самолёт должен вращаться по ролл на 20/сек. P и I как обычно пропорциональный и интегральный регулятор.
Именно так. Потому и нужно регулировать “отзывчивость” модели на управление именно рейтами, а вовсе не FF.
То есть разработчики рекомендуют уменьшать FF для успокоения самолёта?
Нет, там написано ровно то же, что я написал (в очередной раз!) строчкой выше.
на страничке настройки PIFF есть ссылка, но она не рабочая.
Веб-архив всё помнит 😉
А я ещё в сообщении #4320 давал ссылку на русскоязычный вариант этого же описания.
Веб-архив всё помнит
А я ещё в сообщении #4320 давал ссылку на русскоязычный вариант этого же описания.
Спасибо! Там же есть ссылка на русский вариант!
Из всего этого я делаю итог что для PIFF контроллера важно чтоб не было перерегулирования (для этого FF и занижают на 10-15%), так как ему сложнее с ним справиться чем PID контроллеру (из за отсутствия D?).
Нет, все куда проще - запас в 10% нужен, чтобы “на краях” мог работать PI-компонент, не упираясь в ограничение хода сервы.
А перерегуляция не нужна ни в каком конроллере.
запас в 10% нужен, чтобы “на краях” мог работать PI-компонент, не упираясь в ограничение хода сервы.
Тут сразу вопрос, на каком уровне газа нужно определять максимальные возможности модели по угловой скорости в manual моде, на максимальном газе или на круизном? Я так понимаю что на круизном, затем с помощью TPA настроить TPA breakpoint, и подстроить коэффициент TPA под более низкий и высокий газ.
Вышла новая прошивка.
Вышла новая прошивка.
Это релиз кандидат, и у которой косяков хватает. Например ( для меня критичный) на довольно популярном omnibus f4 pro не работает барометр. И т.д.
Я так понимаю что на круизном,
да
затем с помощью TPA настроить TPA breakpoint, и подстроить коэффициент TPA под более низкий и высокий газ.
снова “доконечитатель детектед”.
снова “доконечитатель детектед”.
For airplanes TPA works in a different way - it’s not only attenuating PID gains at high throttle but also boosts them at low throttle allowing better control when gliding at low speeds with no throttle at all or slow flying with minimal throttle. TPA is expressed as a curve that boosts PIDs below TPA breakpoint and attenuates them above the breakpoint.
For airplanes TPA works in a different way
Туше! 😁 Это уже я отстал от жизни и доки не читаю. 😒
Тогда вы совершенно правы в посте #4365
Как отключить базер (команда) на отсутствие спутников?
Не устанавливает: beeper GPS_STATUS = disable или set beeper GPS_STATUS = disable
Разобрался:
Выключает базер: beeper - GPS_STATUS
…уникальная логика 😐
…сложно однозначный синтаксис сделать…есть же set…= …
…уникальная логика 😐
…сложно однозначный синтаксис сделать…есть же set…= …
Ну вообще логика есть SET меняет значение переменной.
и для SET было бы чтото вроде set beeper_GPS_STATUS = disable
А тут команда из разряда из beeper убрать GPS_STATUS не так уж оно и нелогично.
Это для порогов логичны тонкости…
Для основной массы понятно ВКЛ/выкл…
раздел + функция/опция = ВКЛ/выкл или значение
Решил тут попробовать 2.3.0RC, интересно посмотреть RPM телеметрию от ESC, для этого нужно включить DSHOT режим. Включаю. Регулятор перестает работать (другой звук при включении питания и нет реакции на изменение газа). Крут-вертел параметры, обнаружил, что если min_throttle больше 1000, все хорошо - ESC видит сигнал от контроллера, реагирует на команды. Если min_throttle равен 1000, то вышеописанное поведение. Кто-нибудь может подтвердить? Еще так и не понял, где для DSHOT задается idle газ при арминге, min_throttle = 1001 и min_throttle = 1020 одинаково раскручивают движок.