Автопилот iNav полёты с GPS
Доброго времени
Возникла проблемка с полетным контроллером omnibus f 4 pro под управлением inav 1.8 , версия конфигуратора 1.9.1, все добро установлено на рептилии 800.
При настройке полетного режима арм выскакивает сообщение в проверочном чек - листе - ошибка навигации navigation is safe.
Попытки ликвидировать ошибку доступными способами безуспешны, также она не исчезает при физическом отключении модуля жпс. В начале настроек все исправно, нигде никаких ошибок не показывает. При сбросе настроек в исходные данная ошибка исчезает.
Аппа - fly sky i6 приемник fs ia6b.
Также интересует правильный алгоритм настройки файлсейва на данном сетапе.
Приемник подключен к выводу PPM , 1 канал , через 3 жильный провод на платку ПК.
Модуль жпс - Beitian BN-880 GPS/ГЛОНАСС модуль, работает с протоколом UBLOX. Компас и барометр отключил.
ошибка навигации navigation is safe
Введите в CLI команду:
set nav_extra_arming_safety = off
Это позволит армиться без обнаружения спутников GPS.
Компас и барометр отключил.
Для чего ? Если GPS используете то компас точно нужен… да и барометр если хотите использовать удержание не только точки но и высоты…
И у меня тоже вопрос . Есть коптер со стариннейшими регулями работающими по pwm 400гц , при посадке начинает прыгать, в чём может быть проблема? Уже и
Minimum Throttle снизл до 1050 , но всё равно такое ощущение что сам контроллер поддаёт газу при касании земли…
удержание не только точки но и высоты…
посмотрел бы я как летающее крыло будет удерживать точку, много раз писали что для самолётов не обязательно использовать ни компас ни барометр, в движении и по ЖПС очень хорошо направление определяется, а вот квадрокоптеру без этого никак, INAV пока не наловит нужное количество спутников не заармится, дома, на подоконнике, может и не наловить нужное количество спутников, надо на улицу выходить.
при посадке начинает прыгать
проблема с ПИДами
проблема с ПИДами
Да я два дня их настраиваю уже !!! ))) С этими регулями вообще летать не хочет, на oneshot 125 практически с любыми пидами летает… а тут кое-как добился стабильности в полёте , и вы мне говорите опять проблемы с пидам ) Какой параметр крутить?
С этими регулями вообще летать не хочет
Что за регули? может перепрошить
Что за регули? может перепрошить
регули от freex skywiev ))) вот перешивать их я точно не буду ( 1 они уже на коптере в термоусадке, 2 из кетая заказал дешманские литлби 3 разбираться с этим старьём вообще желания нет) …
Если проблемы начинаются с установкой конкретных регулей, можно предположить, что движки не успевают разгонятся (тормозить) . если хочется их оставить, попробуйте поставить винты полегче
если хочется их оставить, попробуйте поставить винты полегче
Ну как бы уже легче некуда ) Движки RacerStar 2306s , винты 6030 и 5030 пробовал - это не нагрузка для данных движков ( буду 7" пропы ставить, как приедут )… Вобщем не в этом дело скорей всего…
не в этом дело
Видео выложить есть возможность? Интересно было бы посмотреть… Может быть по видео и более понятно будет, - может кто и подскажет…
Если GPS используете то компас точно нужен
под iNAV и высота и курс выдерживаются нормально от антенны GPS
Аппа - fly sky i6 приемник fs ia6b.
Также интересует правильный алгоритм настройки файлсейва на данном сетапе.
Включаем приемник и передатчик.
По экрану передатчика убеждаемся, что связь с приемником есть.
На вкладке Failsave конфигуратора айнав есть параметр Valid Pulse Range Settings со значениями
Minimum length - 885
Maximum length - 2155
Пока значения положений всех каналов находятся в пределах 885-2155 (рабочие пределы 1000-2000) - INAV считает, что связь есть.
При обрыве связи у Flysky, если файлсейв для приемника не был настроен - приемник сохраняет положения стиков, которые были в момент обрыва связи.
Если файлсейв был настроен для каких то каналов - на этих каналах при обрыве связи приемник меняет “положение стиков” на зваданные в настройках файлсейва.
Наша задача отконфигурировать в приемнике через передатчик FLYSKY в настройках файлсейва один из каналов (желательно неиспользуемый) , чтобы при файлсейве любой
“стик занял положение” выходящее за пределы 885-2155, заданные на вкладке Failsave конфигуратора . Тогда INAV работающий в связке с flysky поймет,
что случился файсейл, и нужно что то делать.
Для примера рассмотрим настройку файлсева на 5 канале - это крутилка, которая у меня для управления не используется. (пульт у меня FS-i6, перешитый на 10 каналов)
Для этого заходим в настройки передатчика в меню Function setup - End points и временно для пятого канала первое значение 100% меняем на 120%. Сохраняем
изменения через длительное нажатие на кнопку cancel. Крутим крутилку до конца влево , чтобы значение стало - 120%
Идем в System setup - RX Setup - Failsafe и для пятого канала меняем off на on - включаем файлсейв на 5 канале. Ползунок на экране должен быть до упора влево
Сохраняемся на двух уровнях через длительный cancel. Проверяем. В меню Failsef пятый канал со значением -120% - значит все ОК.
Чтобы случайно не загнать систему в файлсеф крутилкой - опять идем меню Function setup - End points и для пятого канала первое
значение 120% меняем обратно на 100%. Для применения настроек по завершению нужно выключить и включить и передатчик и приемник.
Проверяем через отключение передатчика - должен загореться красный парашют, и после включения передатчика он должен обратно стать серым.
Примечание:
Когда мы делаем конечную точку -120% - значение length становится около 800. Но в вкладке Receiver айнава это значение не видно - отображается гдето до
970 и потом перестает меняться, хотя крутилка еще крутится… По видимому айнав считает показания ошибочными и не отображает. Искомые 800 на вкладке Receiver айнава увидеть к
сожалению невозможно. Но файлсев работает.
У меня и без вышеописаных манипуляций при разрыве связи появляется значёк фейлсева в айнаве… Аппа i6s, приёмники подключены по sbus ( может по pwm иначе, не знаю).
Впринципе можно и по-другому сделать назначить в полётных режимах на режим фейлсев любой канал приёмника и в аппе на этот канал выставить фейлсейв в нужное значение
ps -120% это для APM актуально, в айнаве попроще.
Мне пришлось настраивать и при подключении по SBUS, и по iBUS (по iBUS понравилось больше, нет дрожания). По PWM вероятно тож придется - логика работы файлсейва у флайская вроде одна для всех протоколов.
Мне пришлось настраивать и при подключении по SBUS, и по iBUS (по iBUS понравилось больше, нет дрожания). По PWM вероятно тож придется - логика работы файлсейва у флайская вроде одна для всех протоколов.
Ну а как объяснить что у меня на 2 разных приёмниках фейлсейв срабатывает без вышеописанных танцев с бубном?
И что за дрожание?
Ну а как объяснить что у меня на 2 разных приёмниках фейлсейв срабатывает без вышеописанных танцев с бубном?
Срабатывает при включении системы с выключенным пультом, по команде, или именно при пропадании связи(отключении пульта)?
именно при пропадании связи(отключении пульта)
и
при включении системы с выключенным пультом
( я тут подумал возможно в fs-i6s оно по-другому немного т.к фейлсейв по факту с пульта программируется в приёмник, а пульты всё же разные)
Не знаю…
При включении с выключенным пультом или по команде - у всех файлсейв в айнав срабатывает без настроек.(для флайская)
А чтоб файлсейв в айнав включился при именно разрыве связи - нужно настраивать. Без настройки - отключение пульта айнав не видит. С настройкой - видит.
У меня - так.
У финская просто газ в наличии падает и все. Ничего вообще не настраивал
Может буду нудным - но расскажу что знаю. Позиций определения потери связи приемником несколько - 1. Приемник уходит в выдачу последних принятых команд. (многие полетники это определяют, раз в течении времени не меняется команда); 2. Приемник устанавливает нейтральные позиции по всем каналам (также легко определить пк потерю связи); 3. Некоторые приемники выдают беспорядочный импульс (также легко определяется). Ну и 4. Файлсеф установлен в приемнике владельцем - при потере связи приемник выдает те значения которые установлены принудительно для включения на определенном канале failsafe. Не говоря о тех которые отслеживают rssi - но в случае с inav их нет.
- Некоторые приемники выдают беспорядочный импульс (также легко определяется).
Про такое не слышал - у тараниса есть вариант No Pulse, то есть “прекращает выдавать PPM/SBUS вообще”.
- Файлсеф установлен в приемнике владельцем - при потере связи приемник выдает те значения которые установлены принудительно для включения на определенном канале failsafe.
Есть ещё определение FS по значению канала газа - если оно опускается ниже заданного порогового. Соответственно, этот “зашкал” должен быть настроен в приёмнике как реакция на FS.
Вообще, ИМХО, FS должен отрабатываться сугубо полётником, а приёмник лишь должен “обозначить” полётнику переход в этот режим. Таким образом, помимо потери связи приёмника с аппой, будет отрабатываться ещё и авария самого приёмника (сбой питания, зависание/выход из строя, отвал проводов).
много раз писали что для самолётов не обязательно использовать ни компас ни барометр, в движении и по ЖПС очень хорошо направление определяется
Вы наверно никогда в ветер не летали на высоте. Когда до базы несколько километров, ветер такой что самолёт стоит на месте относительно земли. Вот тут то автопилот без компаса может сыграть плохую шутку, если РУ отвалиться.
На Шторме именно так было, начал крутиться галсами.