Автопилот iNav полёты с GPS
Аппа - fly sky i6 приемник fs ia6b.
Также интересует правильный алгоритм настройки файлсейва на данном сетапе.
Включаем приемник и передатчик.
По экрану передатчика убеждаемся, что связь с приемником есть.
На вкладке Failsave конфигуратора айнав есть параметр Valid Pulse Range Settings со значениями
Minimum length - 885
Maximum length - 2155
Пока значения положений всех каналов находятся в пределах 885-2155 (рабочие пределы 1000-2000) - INAV считает, что связь есть.
При обрыве связи у Flysky, если файлсейв для приемника не был настроен - приемник сохраняет положения стиков, которые были в момент обрыва связи.
Если файлсейв был настроен для каких то каналов - на этих каналах при обрыве связи приемник меняет “положение стиков” на зваданные в настройках файлсейва.
Наша задача отконфигурировать в приемнике через передатчик FLYSKY в настройках файлсейва один из каналов (желательно неиспользуемый) , чтобы при файлсейве любой
“стик занял положение” выходящее за пределы 885-2155, заданные на вкладке Failsave конфигуратора . Тогда INAV работающий в связке с flysky поймет,
что случился файсейл, и нужно что то делать.
Для примера рассмотрим настройку файлсева на 5 канале - это крутилка, которая у меня для управления не используется. (пульт у меня FS-i6, перешитый на 10 каналов)
Для этого заходим в настройки передатчика в меню Function setup - End points и временно для пятого канала первое значение 100% меняем на 120%. Сохраняем
изменения через длительное нажатие на кнопку cancel. Крутим крутилку до конца влево , чтобы значение стало - 120%
Идем в System setup - RX Setup - Failsafe и для пятого канала меняем off на on - включаем файлсейв на 5 канале. Ползунок на экране должен быть до упора влево
Сохраняемся на двух уровнях через длительный cancel. Проверяем. В меню Failsef пятый канал со значением -120% - значит все ОК.
Чтобы случайно не загнать систему в файлсеф крутилкой - опять идем меню Function setup - End points и для пятого канала первое
значение 120% меняем обратно на 100%. Для применения настроек по завершению нужно выключить и включить и передатчик и приемник.
Проверяем через отключение передатчика - должен загореться красный парашют, и после включения передатчика он должен обратно стать серым.
Примечание:
Когда мы делаем конечную точку -120% - значение length становится около 800. Но в вкладке Receiver айнава это значение не видно - отображается гдето до
970 и потом перестает меняться, хотя крутилка еще крутится… По видимому айнав считает показания ошибочными и не отображает. Искомые 800 на вкладке Receiver айнава увидеть к
сожалению невозможно. Но файлсев работает.
У меня и без вышеописаных манипуляций при разрыве связи появляется значёк фейлсева в айнаве… Аппа i6s, приёмники подключены по sbus ( может по pwm иначе, не знаю).
Впринципе можно и по-другому сделать назначить в полётных режимах на режим фейлсев любой канал приёмника и в аппе на этот канал выставить фейлсейв в нужное значение
ps -120% это для APM актуально, в айнаве попроще.
Мне пришлось настраивать и при подключении по SBUS, и по iBUS (по iBUS понравилось больше, нет дрожания). По PWM вероятно тож придется - логика работы файлсейва у флайская вроде одна для всех протоколов.
Мне пришлось настраивать и при подключении по SBUS, и по iBUS (по iBUS понравилось больше, нет дрожания). По PWM вероятно тож придется - логика работы файлсейва у флайская вроде одна для всех протоколов.
Ну а как объяснить что у меня на 2 разных приёмниках фейлсейв срабатывает без вышеописанных танцев с бубном?
И что за дрожание?
Ну а как объяснить что у меня на 2 разных приёмниках фейлсейв срабатывает без вышеописанных танцев с бубном?
Срабатывает при включении системы с выключенным пультом, по команде, или именно при пропадании связи(отключении пульта)?
именно при пропадании связи(отключении пульта)
и
при включении системы с выключенным пультом
( я тут подумал возможно в fs-i6s оно по-другому немного т.к фейлсейв по факту с пульта программируется в приёмник, а пульты всё же разные)
Не знаю…
При включении с выключенным пультом или по команде - у всех файлсейв в айнав срабатывает без настроек.(для флайская)
А чтоб файлсейв в айнав включился при именно разрыве связи - нужно настраивать. Без настройки - отключение пульта айнав не видит. С настройкой - видит.
У меня - так.
У финская просто газ в наличии падает и все. Ничего вообще не настраивал
Может буду нудным - но расскажу что знаю. Позиций определения потери связи приемником несколько - 1. Приемник уходит в выдачу последних принятых команд. (многие полетники это определяют, раз в течении времени не меняется команда); 2. Приемник устанавливает нейтральные позиции по всем каналам (также легко определить пк потерю связи); 3. Некоторые приемники выдают беспорядочный импульс (также легко определяется). Ну и 4. Файлсеф установлен в приемнике владельцем - при потере связи приемник выдает те значения которые установлены принудительно для включения на определенном канале failsafe. Не говоря о тех которые отслеживают rssi - но в случае с inav их нет.
- Некоторые приемники выдают беспорядочный импульс (также легко определяется).
Про такое не слышал - у тараниса есть вариант No Pulse, то есть “прекращает выдавать PPM/SBUS вообще”.
- Файлсеф установлен в приемнике владельцем - при потере связи приемник выдает те значения которые установлены принудительно для включения на определенном канале failsafe.
Есть ещё определение FS по значению канала газа - если оно опускается ниже заданного порогового. Соответственно, этот “зашкал” должен быть настроен в приёмнике как реакция на FS.
Вообще, ИМХО, FS должен отрабатываться сугубо полётником, а приёмник лишь должен “обозначить” полётнику переход в этот режим. Таким образом, помимо потери связи приёмника с аппой, будет отрабатываться ещё и авария самого приёмника (сбой питания, зависание/выход из строя, отвал проводов).
много раз писали что для самолётов не обязательно использовать ни компас ни барометр, в движении и по ЖПС очень хорошо направление определяется
Вы наверно никогда в ветер не летали на высоте. Когда до базы несколько километров, ветер такой что самолёт стоит на месте относительно земли. Вот тут то автопилот без компаса может сыграть плохую шутку, если РУ отвалиться.
На Шторме именно так было, начал крутиться галсами.
подскажите пожалйста, какой сейчас самый правильный контроллер не ниже F4 для айнава ? с осд и датчиком тока
а то сегодня хотел в поле пиды поднастроить и сорвал усб разьем… обидно… надо по сути новый заказывать контроллер
Под инав признан лучшим контроллером Matek ctr.
Под инав признан лучшим контроллером Matek ctr.
Кем признан? Я опасаюсь давать 100% советы. У ctr тоже хватает неопределенностей. У меня например с inav лучше работает sprf3 evo, но его я советовать тоже не буду, каждому своё. Проект открытый плат для него много- выбирай и мучайся 😃.
Matek ctr таки очень неплох. Видно, что создан на основании пожеланий и потребностей трудящихся масс. Конструкция обеспечит минимальный вес системы - граммов 10-20 на проводах можно выиграть. Разъем питания для подключения батареи можно в нужную сторону припаять. Виброразвязка опять же в комплекте. Даже электролит в комплект кладут. Не нужно никаких хитрых штекеров с проводами, чтоб подключить обвес - паяйся к пятакам на плате и все дела. Силовая проводка на 4 мотора проходит внутри платы - значит в плате много меди - тепло будет эффективно распределяться и отводиться. Но, с@ка, дорогой. И эти пятаки на плате при краше может запросто оторвать, особенно после пары тройки перепаек. Так что моя жаба, которая душит - за омнибус. Набор микросхем идентичен. Цена - много-много дешевле. И металлизированное сквозное отверстие, залитое припоем - держится в плате гораздо прочнее пятака - при краше не вырвет и выдержит больше перепаек. А паяться можно как к пятаку.
Приветствую.Сегодня решил попробовать с настроенным Inav на коптере подлетнуть.Первое с чем столкнулся бипер почему то не пищит при определении спутников,второе при калибровке компаса с передатчика (левый стик вверх вправо,правый стик вниз)тоже никаких звуков.Что не так может быть,что забыл включить?Второе решил подлетнуть -опять же без звуков спутники определились,арм. включился.Взлетел в режиме Angle - всё нормально.Больше метра поднялся.Включаю Althold - коптер с высоты двух метров - вниз полетел к земле и немного подпрыгивать стал.Режим выключил.Как это исправить?Дальше проверки прекратил.
газ нужно подбирать,газ фактический отличается от заданного?set nav_use_midthr_for_althold = OFF
Добрый день.
Альтхольд работает от барометра. У вас на датчике нет паролона, поэтому прыгает.
Режим альтхольд работает при газе 50% если больше или меньше то будет снижаться или взлетать.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд, костер провалится на метр, и повиснет, плавно снижаясь. Потом надо просто поставить стик на 50% и все. Он придет к воздуху.
У вас на датчике нет паролона
Поролон лежит -может он другой должен быть какой то?Поролон на половину контроллера.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд
смотрю у других и на двух метрах висит.
смотрю у других и на двух метрах висит.
да он висеть будет и в метре.
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
у меня прыгал в альхольде в бетафлае, а в айнаве висит. оборудование то же, так что подозреваю что дело в пидах, если поролон есть
ак что подозреваю что дело в пидах
А где подкрутить то?
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
Можно в настройках задать nav_use_midthr_for_althold = OFF, тогда “газом висения” будет считаться положение канала газа на момент перехода в альтхолд, но это не очень удобно, так как управление высотой получится очень неравномерное (длинный ход стика на подъём и короткий на снижение).
А ещё для минимизации просадок или подпрыгиваний в момент включения althold желательно подобрать nav_mc_hover_thr - это “начальный газ” для альтхолда, он должен быть равным “газу висения в стабе”.