Автопилот iNav полёты с GPS
подскажите пожалйста, какой сейчас самый правильный контроллер не ниже F4 для айнава ? с осд и датчиком тока
а то сегодня хотел в поле пиды поднастроить и сорвал усб разьем… обидно… надо по сути новый заказывать контроллер
Под инав признан лучшим контроллером Matek ctr.
Под инав признан лучшим контроллером Matek ctr.
Кем признан? Я опасаюсь давать 100% советы. У ctr тоже хватает неопределенностей. У меня например с inav лучше работает sprf3 evo, но его я советовать тоже не буду, каждому своё. Проект открытый плат для него много- выбирай и мучайся 😃.
Matek ctr таки очень неплох. Видно, что создан на основании пожеланий и потребностей трудящихся масс. Конструкция обеспечит минимальный вес системы - граммов 10-20 на проводах можно выиграть. Разъем питания для подключения батареи можно в нужную сторону припаять. Виброразвязка опять же в комплекте. Даже электролит в комплект кладут. Не нужно никаких хитрых штекеров с проводами, чтоб подключить обвес - паяйся к пятакам на плате и все дела. Силовая проводка на 4 мотора проходит внутри платы - значит в плате много меди - тепло будет эффективно распределяться и отводиться. Но, с@ка, дорогой. И эти пятаки на плате при краше может запросто оторвать, особенно после пары тройки перепаек. Так что моя жаба, которая душит - за омнибус. Набор микросхем идентичен. Цена - много-много дешевле. И металлизированное сквозное отверстие, залитое припоем - держится в плате гораздо прочнее пятака - при краше не вырвет и выдержит больше перепаек. А паяться можно как к пятаку.
Приветствую.Сегодня решил попробовать с настроенным Inav на коптере подлетнуть.Первое с чем столкнулся бипер почему то не пищит при определении спутников,второе при калибровке компаса с передатчика (левый стик вверх вправо,правый стик вниз)тоже никаких звуков.Что не так может быть,что забыл включить?Второе решил подлетнуть -опять же без звуков спутники определились,арм. включился.Взлетел в режиме Angle - всё нормально.Больше метра поднялся.Включаю Althold - коптер с высоты двух метров - вниз полетел к земле и немного подпрыгивать стал.Режим выключил.Как это исправить?Дальше проверки прекратил.
газ нужно подбирать,газ фактический отличается от заданного?set nav_use_midthr_for_althold = OFF
Добрый день.
Альтхольд работает от барометра. У вас на датчике нет паролона, поэтому прыгает.
Режим альтхольд работает при газе 50% если больше или меньше то будет снижаться или взлетать.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд, костер провалится на метр, и повиснет, плавно снижаясь. Потом надо просто поставить стик на 50% и все. Он придет к воздуху.
У вас на датчике нет паролона
Поролон лежит -может он другой должен быть какой то?Поролон на половину контроллера.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд
смотрю у других и на двух метрах висит.
смотрю у других и на двух метрах висит.
да он висеть будет и в метре.
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
у меня прыгал в альхольде в бетафлае, а в айнаве висит. оборудование то же, так что подозреваю что дело в пидах, если поролон есть
ак что подозреваю что дело в пидах
А где подкрутить то?
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
Можно в настройках задать nav_use_midthr_for_althold = OFF, тогда “газом висения” будет считаться положение канала газа на момент перехода в альтхолд, но это не очень удобно, так как управление высотой получится очень неравномерное (длинный ход стика на подъём и короткий на снижение).
А ещё для минимизации просадок или подпрыгиваний в момент включения althold желательно подобрать nav_mc_hover_thr - это “начальный газ” для альтхолда, он должен быть равным “газу висения в стабе”.
А чтоб файлсейв в айнав включился при именно разрыве связи - нужно настраивать. Без настройки - отключение пульта айнав не видит. С настройкой - видит.
У меня - так.
Может и для FrSKY так же ? А то у меня при включении с тумблера возврат работает норм,а при выключении аппы или пропаже сигнала возврат включается,но ровно через 20 сек происходит дизарм и модель падает…
(FS настроен нажатием кнопки на приемнике,в INAV FS не настраивал)
P/S/ Да.Так же.Поставил галочку в INAV и теперь при отключении аппы=пропаже сигнала никакого дизарма,работает возврат.
но ровно через 20 сек происходит дизарм и модель падает…
интересно откуда 20 секунд?
у меня ФС с пульта просто сразу отпарвляет коптер домой
желательно подобрать nav_mc_hover_thr
В своём дампе нашёл стоит - set nav_mc_hover_thr = 1500 - нужно его увеличить - вписать set nav_mc_hover_thr = 1600 так?А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
Да, корректнее всего так, но в вашем случае он получится не больше 1500, а явно меньше. Вот смотрите:
- вы уравновесили коптер в стабе - с каким-то газом
- переключили в альтхолд при nav_use_midthr_for_althold = ON - и коптер “провалился”. Это значит, что значение канала газа у вас было не “среднее” (1500), а явно меньше (нормальная ситуация для моделей с хорошей тяговооружённостью).
Вариантов выхода из ситуации два:
- поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF, как я и писал выше. Из плюсов - подхват высоты без рывка, из минусов - “неравномерное” управление набором и сбросом высоты.
- Взлетать и весь полёт проводить в альтхолде (если арминг происходит в альтхолде - “средней точкой” для альтхолда будет считаться значение канала газа 1500 при любом значении nav_use_midthr_for_althold)
set nav_mc_hover_thr нужно корректировать лишь для того, чтобы при переходе в автоматическое удержание высоты из ручного коптер сразу ставил газ “примерно в правильное” положение, а потом уже чуть корректировал его по данным барометра и акселерометра.
Да, и ещё рекомендую расширить “мёртвую зону” канала газа для альтхолда (параметр alt_hold_deadband) - будет проще попадать стиком в “зону удержания высоты”
поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.А взлетать в альтхолде попробую.Мёртвая зона
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.
Параметр-то сохраняли (save)?
“If set to OFF, the FC remembers your throttle stick position when enabling ALTHOLD and treats it as a netraul midpoint for holding altitude” - если всё равно проваливается, то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда. Обычно у айнава с альтхолдом проблем нет.
.А взлетать в альтхолде попробую.
Коптер будет взлетать при стике газа выше 50% - пусть вас это не удивляет, это в рамках логики “висение при 50% газа”
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
Можно так - будет 1/10 диапазона хода стика газа.
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
Он тут вообще ни с какого бока - описание почитайте 😉
Параметр-то сохраняли (save)?
В дампе смотрел -был off.
то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда.
что за невезуха то у всех всё нормально а тут …попробую эти пункты как вы посоветовали.
проблемы либо с пидами альтхолда
вообще туда не лез.
Сейчас в конфигураторе посмотрел а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
И снова рекомендую читать мануал - там все написано, как ни странно.
интересно откуда 20 секунд?
вот и мне интересно,и возможно ли это значение изменить/отключить…
подскажите пожалйста, какой сейчас самый правильный контроллер не ниже F4 для айнава ? с осд и датчиком тока
а то сегодня хотел в поле пиды поднастроить и сорвал усб разьем… обидно… надо по сути новый заказывать контроллер
Вы скорее всего по FPVшниете, раз про осд спросили. А раз есть картинка перед глазами, зачем вам вообще в поле к усб что-то подключать? При включении питания инав каждый раз пишет - для доступа в меню на среднем газу руль поворота - влево и ручку - от себя. Попадаете в меню. Там есть почти все, что есть в конфигураторе, плюс есть кое что еще, чего нет в конфигураторе. Гуляете по меню и изменяете показания правым стиком. Перед выходом сохраняетесь… Ну и слайды, чтоб понятно было, о чем речь (если что - омнибус ф4 прошивка 1.8)
Спасибо за разъяснения по предыдущим вопросам, разобрался с предыдущей ситуацией, все понятно и доступно.
Возник еще вопрос - крыло после арминга полетного контроллера с айнавом на борту на мой взгляд некорректно стабилизируется - плоскости управления (элевоны ) могут не доходить в нейтраль при нейтральном положении стика в аппаратуре. Саму модель (вместе с пк в ней) при этом располагаю ровно, горизонтально (что соответствует таковому положению при калибровке акселерометра). Тем не менее, углы отклонений такие, что возникает недовод элевонов в нейтраль. (Включен режим Horizon).
При отключенном режиме стабилизации и при покачивании модели сервы все равно немного движутся, однако при отключенной стабилизации и дизарме мотора элевоны доводятся в нейтраль при нейтральном положении стика. Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?