Автопилот iNav полёты с GPS
желательно подобрать nav_mc_hover_thr
В своём дампе нашёл стоит - set nav_mc_hover_thr = 1500 - нужно его увеличить - вписать set nav_mc_hover_thr = 1600 так?А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
Да, корректнее всего так, но в вашем случае он получится не больше 1500, а явно меньше. Вот смотрите:
- вы уравновесили коптер в стабе - с каким-то газом
- переключили в альтхолд при nav_use_midthr_for_althold = ON - и коптер “провалился”. Это значит, что значение канала газа у вас было не “среднее” (1500), а явно меньше (нормальная ситуация для моделей с хорошей тяговооружённостью).
Вариантов выхода из ситуации два:
- поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF, как я и писал выше. Из плюсов - подхват высоты без рывка, из минусов - “неравномерное” управление набором и сбросом высоты.
- Взлетать и весь полёт проводить в альтхолде (если арминг происходит в альтхолде - “средней точкой” для альтхолда будет считаться значение канала газа 1500 при любом значении nav_use_midthr_for_althold)
set nav_mc_hover_thr нужно корректировать лишь для того, чтобы при переходе в автоматическое удержание высоты из ручного коптер сразу ставил газ “примерно в правильное” положение, а потом уже чуть корректировал его по данным барометра и акселерометра.
Да, и ещё рекомендую расширить “мёртвую зону” канала газа для альтхолда (параметр alt_hold_deadband) - будет проще попадать стиком в “зону удержания высоты”
поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.А взлетать в альтхолде попробую.Мёртвая зона
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.
Параметр-то сохраняли (save)?
“If set to OFF, the FC remembers your throttle stick position when enabling ALTHOLD and treats it as a netraul midpoint for holding altitude” - если всё равно проваливается, то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда. Обычно у айнава с альтхолдом проблем нет.
.А взлетать в альтхолде попробую.
Коптер будет взлетать при стике газа выше 50% - пусть вас это не удивляет, это в рамках логики “висение при 50% газа”
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
Можно так - будет 1/10 диапазона хода стика газа.
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
Он тут вообще ни с какого бока - описание почитайте 😉
Параметр-то сохраняли (save)?
В дампе смотрел -был off.
то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда.
что за невезуха то у всех всё нормально а тут …попробую эти пункты как вы посоветовали.
проблемы либо с пидами альтхолда
вообще туда не лез.
Сейчас в конфигураторе посмотрел а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
И снова рекомендую читать мануал - там все написано, как ни странно.
интересно откуда 20 секунд?
вот и мне интересно,и возможно ли это значение изменить/отключить…
подскажите пожалйста, какой сейчас самый правильный контроллер не ниже F4 для айнава ? с осд и датчиком тока
а то сегодня хотел в поле пиды поднастроить и сорвал усб разьем… обидно… надо по сути новый заказывать контроллер
Вы скорее всего по FPVшниете, раз про осд спросили. А раз есть картинка перед глазами, зачем вам вообще в поле к усб что-то подключать? При включении питания инав каждый раз пишет - для доступа в меню на среднем газу руль поворота - влево и ручку - от себя. Попадаете в меню. Там есть почти все, что есть в конфигураторе, плюс есть кое что еще, чего нет в конфигураторе. Гуляете по меню и изменяете показания правым стиком. Перед выходом сохраняетесь… Ну и слайды, чтоб понятно было, о чем речь (если что - омнибус ф4 прошивка 1.8)
Спасибо за разъяснения по предыдущим вопросам, разобрался с предыдущей ситуацией, все понятно и доступно.
Возник еще вопрос - крыло после арминга полетного контроллера с айнавом на борту на мой взгляд некорректно стабилизируется - плоскости управления (элевоны ) могут не доходить в нейтраль при нейтральном положении стика в аппаратуре. Саму модель (вместе с пк в ней) при этом располагаю ровно, горизонтально (что соответствует таковому положению при калибровке акселерометра). Тем не менее, углы отклонений такие, что возникает недовод элевонов в нейтраль. (Включен режим Horizon).
При отключенном режиме стабилизации и при покачивании модели сервы все равно немного движутся, однако при отключенной стабилизации и дизарме мотора элевоны доводятся в нейтраль при нейтральном положении стика. Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?
Вы наверно никогда в ветер не летали на высоте. Когда до базы несколько километров, ветер такой что самолёт стоит на месте относительно земли. Вот тут то автопилот без компаса может сыграть плохую шутку, если РУ отвалиться.
На Шторме именно так было, начал крутиться галсами.
Согласен, но это частный случай, а когда возникают проблемы с полётником, лучше поотключать всё лишнее чтобы исключить эти самые проблеммы, а потом уже под свои задачи навешивать все остальное.
Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?
Самый простой способ - вперед в небо. Могу ошибаться, но похоже на земле есть смысл проверять только два режима - ангел и пастру… Если в режиме ангел сервы правильно реагируют на наклоны, парируя крен и тангаж - больше проверять особо нечего. Полетит. В режиме ангел любая доска с мотором полетит. А если более-менее центровка на месте и нулевые положения рулей заданы хотя-бы приблизительно верно - хорошо полетит.
Облетывал недавно крыло кеслоподобное под айнавом. Вбил какие то взятые с потолка пиды. Выставил приблизительно элевоны. Никаких облетов в ручном режиме. Просто включил ангел. Дал газу и кинул крыло в небо - полетело. Стабилизация в айнаве работает выше всяких похвал. Очень дуроустойчивая система. Видно конечно, что все пиды нужно сильно уменьшать, но факт остается фактом - летит без настроек и не падает… (за качество видео - сорри - рункам оказался с пустой батареей).
Способ вывести показания RSSI в OSD INAV для тех, кто летает на FlySky FS-i6, перешитых на 10 каналов. Ну сама перепрошивка. У меня прошивка от 01.2016 - тоже работает. Это правда не совсем RSSI, это процент полученных приемником целых пакетов с данными от общего количества пакетов, отправленных передатчиком - (100% минус показания Error на экране передатчика). Это показатель не уровня, а качества сигнала - что удобнее.
Во первых показана бетафлайт -тема по Inav.
В сети мелькало что на Inav -это еще не работает -надо проверять.
И второе.
А каким боком прошивка аппы хоть на 100 каналов относится к тому -что нам показывает осдишка?
Скорее прошивать нужно приемник -чтоб он выдавал значения.( как сделал я по этому видосу)
Скажу больше -теперь на Taranis - даже при установленном мультипротокол.модуле XRange также- отображается rssi от приемника FlySky.
Правда макс. значению соотв. значение 45. А фэйлсэйф отрабатывает вроде на 18.
Вот еслиб кто то умный сумел изменить шкалу на аппе до стандартных норм. значений - было бы отлично.
А то что вы показали -это для отображения rssi на аппе FS-I6.
И то -при наличии нужной прошивки на приемнике.( у меня к примеру на приемнике FS I10 уже заводская выдает rssi. А вот три IA6B пришлось прошивать.)
А это видос как с разных FlySky приемников получить Rssi на осдишке.
Опять же -или это сработает в Inav -не в курсе.Но в люб. случае нужен FC с аналоговым входом rssi.( Типа F4)
Во первых показана бетафлайт -тема по Inav.
В сети мелькало что на Inav -это еще не работает -надо проверять.
INAV и бетафлай - очень близкие родственники, меню приемника и OSD у них особо не отличается.
Проверил. Работает. Пульт FlySky FS-i6 перешитый на 10 каналов прошивкой от 01/2016. Приемник - FS-iA6B. Полетный контроллер подключен через iBUS. INAV 1.8
А каким боком прошивка аппы хоть на 100 каналов относится к тому -что нам показывает осдишка?
Возможно оно и на стоковой шестиканальной прошивке будет работать, проверить у меня возможности нет. Работает оно все довольно забавно.
Сперва пульт узнает от приемника о качестве связи. Показывает процент ошибок на экране аппы (данные о качестве сигнала - Error %)
Далее пульт через аукс, который мы настраиваем, пихает в нужный канал данные о качестве сигнала - значение в канале 1000 - 100% ошибок - файлсейв, значение - 2000 - 0% ошибок - отличное качество связи.
Далее полетный контроллер берет из нужного канала значение RSSI и пихает его в OSD. Мы видим его на экране шлема, монитора или очков.
Прошивка на 14 каналов удобна тем, что через каналы 11-14 можно гнать нужные данные в полетный контроллер не уменьшая функциональности пульта - все тумблеры и крутилки со стиками работают, как работали (их 10). На 14 канальной прошивке сигнал RSSI пихается при помощи аукса в любой канал с 11 по 14 , и забирается полетным контроллером с выбранного канала.
Есть в INAV инструмент: Advanced tuning\RTH and Landing Settings\RTH abort threshold [cm] = 50000 - который во время работы RTH отслеживает расстояние до точки взлета, и если во время отработки RTH это расстояние превысит 500 метров - INAV считает, что автовозврат работает криво и принудительно сажает самолет, чтоб тот не улетел. Намедни чуть не стал жертвой этой функции и чуть не потерял самололет.
Летал себе FPV поблизости, в один момент картинка стала пропадать. Самолет в этот момент летит от меня. Думаю - черт с ней с картинкой, у меня есть RTH - щелкаю тумблером, вижу, что самолет начал разворачиваться. Но разворотом дело не закончилось, самолет становится в спираль и начинает снижаться с явным намерением сесть. Высота метров 70. А внизу река. Хорошо, что заметил и что сигнал не пропал - вырубаю RTH, включаю альтхольд, и руками тяну самолет на базу.
Ну и только кода посадил - понял в чем было дело. А дело в RTH abort threshold. RTH я похоже включил на удалении 470-480 метров, пока самолет разворачивался - он успел пересечь эту границу в 500 метров, и INAV, вместо того, чтоб лететь домой, начал отрабатывать RTH abort threshold - то есть безопасно приземляться в реку. Теперь вот сижу, думаю, как лучше настроить этот параметр. Вообщем, господа, имейте в виду эту особенность RTH в INAV.
Теперь вот сижу, думаю, как лучше настроить этот параметр.
выключить к херам
и если во время отработки RTH это расстояние превысит 500 метров - INAV считает,
не силён я в английском но вроде как если во время RTH расстояние до дома увеличивается и превысит 500 м, то должен сесть, токо вот непонятно если RTH включился за пределами этого расстояния чего должно произойти, я чесно на 1.8 не пробовал RTH на расстоянии больше 500 м, а на 1,7 с любого расстояния домой летел, или все таки он должен удаляться во время RTH, чтобы включить режим посадки???
понял в чем было дело. А дело в RTH abort threshold. RTH я похоже включил на удалении 470-480 метров, пока самолет разворачивался - он успел пересечь эту границу в 500 метров, и INAV, вместо того, чтоб лететь домой, начал отрабатывать RTH abort threshold - то есть безопасно приземляться в реку.
Неправильно вы поняли - внимательно перечитайте описание параметра 😁
RTH sanity checking feature will notice if distance to home is increasing during RTH and once amount of increase exceeds the threshold defined by this parameter, instead of continuing RTH machine will enter emergency landing, self-level and go down safely. Default is 500m which is safe enough for both multirotor machines and airplanes.
Это не “расстояние от точки взлёта”, а “изменение расстояния от точки взлёта с момента включения RTH” - то есть если вместо уменьшения дистанция увеличилась более, чем на “порог” (уносит ветром или компасу крышу снесло) - начнётся автопосадка.
Так что “курите логи” и ищите причину в чём-то другом.
или все таки он должен удаляться во время RTH, чтобы включить режим посадки???
проблема была в том , что в момент включения RTH, самолет летел от меня, и расстояние от точки взлета было 470-480 метров. Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого. Да, он должен удаляться и должен пересечь границу 500 м - тогда включится посадка.
Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого.
Это чепуха
Крыло Z-84 очень дерганное, как добиться плавности полета?
На видео видно как его колбасит при ветре 3 м/с.
Прошивка 1.7.0
ПИДы из пресета для Z-84. Куда их крутить?