Автопилот iNav полёты с GPS
Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?
Самый простой способ - вперед в небо. Могу ошибаться, но похоже на земле есть смысл проверять только два режима - ангел и пастру… Если в режиме ангел сервы правильно реагируют на наклоны, парируя крен и тангаж - больше проверять особо нечего. Полетит. В режиме ангел любая доска с мотором полетит. А если более-менее центровка на месте и нулевые положения рулей заданы хотя-бы приблизительно верно - хорошо полетит.
Облетывал недавно крыло кеслоподобное под айнавом. Вбил какие то взятые с потолка пиды. Выставил приблизительно элевоны. Никаких облетов в ручном режиме. Просто включил ангел. Дал газу и кинул крыло в небо - полетело. Стабилизация в айнаве работает выше всяких похвал. Очень дуроустойчивая система. Видно конечно, что все пиды нужно сильно уменьшать, но факт остается фактом - летит без настроек и не падает… (за качество видео - сорри - рункам оказался с пустой батареей).
Способ вывести показания RSSI в OSD INAV для тех, кто летает на FlySky FS-i6, перешитых на 10 каналов. Ну сама перепрошивка. У меня прошивка от 01.2016 - тоже работает. Это правда не совсем RSSI, это процент полученных приемником целых пакетов с данными от общего количества пакетов, отправленных передатчиком - (100% минус показания Error на экране передатчика). Это показатель не уровня, а качества сигнала - что удобнее.
Во первых показана бетафлайт -тема по Inav.
В сети мелькало что на Inav -это еще не работает -надо проверять.
И второе.
А каким боком прошивка аппы хоть на 100 каналов относится к тому -что нам показывает осдишка?
Скорее прошивать нужно приемник -чтоб он выдавал значения.( как сделал я по этому видосу)
Скажу больше -теперь на Taranis - даже при установленном мультипротокол.модуле XRange также- отображается rssi от приемника FlySky.
Правда макс. значению соотв. значение 45. А фэйлсэйф отрабатывает вроде на 18.
Вот еслиб кто то умный сумел изменить шкалу на аппе до стандартных норм. значений - было бы отлично.
А то что вы показали -это для отображения rssi на аппе FS-I6.
И то -при наличии нужной прошивки на приемнике.( у меня к примеру на приемнике FS I10 уже заводская выдает rssi. А вот три IA6B пришлось прошивать.)
А это видос как с разных FlySky приемников получить Rssi на осдишке.
Опять же -или это сработает в Inav -не в курсе.Но в люб. случае нужен FC с аналоговым входом rssi.( Типа F4)
Во первых показана бетафлайт -тема по Inav.
В сети мелькало что на Inav -это еще не работает -надо проверять.
INAV и бетафлай - очень близкие родственники, меню приемника и OSD у них особо не отличается.
Проверил. Работает. Пульт FlySky FS-i6 перешитый на 10 каналов прошивкой от 01/2016. Приемник - FS-iA6B. Полетный контроллер подключен через iBUS. INAV 1.8
А каким боком прошивка аппы хоть на 100 каналов относится к тому -что нам показывает осдишка?
Возможно оно и на стоковой шестиканальной прошивке будет работать, проверить у меня возможности нет. Работает оно все довольно забавно.
Сперва пульт узнает от приемника о качестве связи. Показывает процент ошибок на экране аппы (данные о качестве сигнала - Error %)
Далее пульт через аукс, который мы настраиваем, пихает в нужный канал данные о качестве сигнала - значение в канале 1000 - 100% ошибок - файлсейв, значение - 2000 - 0% ошибок - отличное качество связи.
Далее полетный контроллер берет из нужного канала значение RSSI и пихает его в OSD. Мы видим его на экране шлема, монитора или очков.
Прошивка на 14 каналов удобна тем, что через каналы 11-14 можно гнать нужные данные в полетный контроллер не уменьшая функциональности пульта - все тумблеры и крутилки со стиками работают, как работали (их 10). На 14 канальной прошивке сигнал RSSI пихается при помощи аукса в любой канал с 11 по 14 , и забирается полетным контроллером с выбранного канала.
Есть в INAV инструмент: Advanced tuning\RTH and Landing Settings\RTH abort threshold [cm] = 50000 - который во время работы RTH отслеживает расстояние до точки взлета, и если во время отработки RTH это расстояние превысит 500 метров - INAV считает, что автовозврат работает криво и принудительно сажает самолет, чтоб тот не улетел. Намедни чуть не стал жертвой этой функции и чуть не потерял самололет.
Летал себе FPV поблизости, в один момент картинка стала пропадать. Самолет в этот момент летит от меня. Думаю - черт с ней с картинкой, у меня есть RTH - щелкаю тумблером, вижу, что самолет начал разворачиваться. Но разворотом дело не закончилось, самолет становится в спираль и начинает снижаться с явным намерением сесть. Высота метров 70. А внизу река. Хорошо, что заметил и что сигнал не пропал - вырубаю RTH, включаю альтхольд, и руками тяну самолет на базу.
Ну и только кода посадил - понял в чем было дело. А дело в RTH abort threshold. RTH я похоже включил на удалении 470-480 метров, пока самолет разворачивался - он успел пересечь эту границу в 500 метров, и INAV, вместо того, чтоб лететь домой, начал отрабатывать RTH abort threshold - то есть безопасно приземляться в реку. Теперь вот сижу, думаю, как лучше настроить этот параметр. Вообщем, господа, имейте в виду эту особенность RTH в INAV.
Теперь вот сижу, думаю, как лучше настроить этот параметр.
выключить к херам
и если во время отработки RTH это расстояние превысит 500 метров - INAV считает,
не силён я в английском но вроде как если во время RTH расстояние до дома увеличивается и превысит 500 м, то должен сесть, токо вот непонятно если RTH включился за пределами этого расстояния чего должно произойти, я чесно на 1.8 не пробовал RTH на расстоянии больше 500 м, а на 1,7 с любого расстояния домой летел, или все таки он должен удаляться во время RTH, чтобы включить режим посадки???
понял в чем было дело. А дело в RTH abort threshold. RTH я похоже включил на удалении 470-480 метров, пока самолет разворачивался - он успел пересечь эту границу в 500 метров, и INAV, вместо того, чтоб лететь домой, начал отрабатывать RTH abort threshold - то есть безопасно приземляться в реку.
Неправильно вы поняли - внимательно перечитайте описание параметра 😁
RTH sanity checking feature will notice if distance to home is increasing during RTH and once amount of increase exceeds the threshold defined by this parameter, instead of continuing RTH machine will enter emergency landing, self-level and go down safely. Default is 500m which is safe enough for both multirotor machines and airplanes.
Это не “расстояние от точки взлёта”, а “изменение расстояния от точки взлёта с момента включения RTH” - то есть если вместо уменьшения дистанция увеличилась более, чем на “порог” (уносит ветром или компасу крышу снесло) - начнётся автопосадка.
Так что “курите логи” и ищите причину в чём-то другом.
или все таки он должен удаляться во время RTH, чтобы включить режим посадки???
проблема была в том , что в момент включения RTH, самолет летел от меня, и расстояние от точки взлета было 470-480 метров. Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого. Да, он должен удаляться и должен пересечь границу 500 м - тогда включится посадка.
Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого.
Это чепуха
Крыло Z-84 очень дерганное, как добиться плавности полета?
На видео видно как его колбасит при ветре 3 м/с.
Прошивка 1.7.0
ПИДы из пресета для Z-84. Куда их крутить?
проблема была в том , что в момент включения RTH, самолет летел от меня,
Что то версия Алексея мне нравится больше(и под описание в INAV подходит), а у вас скорее всего в настройках стоит набор высоты а потом RTH, то возможно набирая высоту он пролетел больше 500 метров и решил что вернуться домой не получится и сел.
Так что “курите логи” и ищите причину в чём-то другом.
нет логов (не вставил карту в картридер), видео тоже нет. На следующих полетах попробую намеренно имитировать эту ситуацию и с логами и с видео. Только на большей высоте…
а у вас скорее всего в настройках стоит набор высоты а потом RTH
Судя по описанию ситуации - скорее, возврат на заданной высоте, которая была меньше текущей. И плюс поведение “сначала менять высоту, потом двигаться к точке”, да.
ПИДы из пресета для Z-84. Куда их крутить?
На мой взгляд компоненту P и по питчу и по роллу нужно увеличивать. Раза в 2-3. Похоже, что стабилизации почти совсем нет.
И в прессетах есть смысл, если тяги стоят в тех же отверстиях и на кабанчиках и на сервах, как на аппарате, с которого снят прессет. Как узнать, как стояли тяги на эталонной Z-84?
ПИДы из пресета для Z-84. Куда их крутить?
в любую удобную сторону… вам никто не ответит на этот вопрос, т.к. для каждой летающей хрени пиды настраиваются индивидуально… возможно автотюн поможет
Способ вывести показания RSSI в OSD INAV для тех, кто летает на FlySky FS-i6
На FS-i6s и F4 незаработало… пульт орёт об отсутствии RSSI ( т.к. rssi сигнал на него не поступает, вход ацп чипа полётника шунтирует данные передатчика ) , в inav значения скачат ацки показывая бред… в месте цепляния проводка осцил показывает шим сигнал ( т.е. нужен как минимум нормальный интегратор ) …
Как включить dsoht в inav? Это возможно?
Добрый день господа!
Я пытаюсь для друга установить на самолёт Skywalker контроллер Omnibus F4 PRO V3
Сам я привык к более серьёзным железкам… По этому некоторые вещи ставят меня в тупик…
В частности, мне сказали:
Каналы в аппе должны быть настроены строго на 1500 и ни дай бог тебе использовать триммеры!
Услышав это я немного офигел…
Я как ответственный пилот, всегда стремлюсь добиться хорошего ровного полёта самолёта именно в ручном режиме, а уж потом подключать СТАБ, RTH и т.д. …
Как мне быть в случае с iNAV ?
Хорошо если ты выставил все рули “ровно с поверхностями” и самолёт летит ровно, но ведь это далеко не всегда так… Самолёты из пены кривые и косые… им нужны триммеры!
Иного способа кроме как 87 раз запускать в небо, сажать и крутить тяги добиваясь ровного полёта экспериментальным путём я не вижу… Но это же жуть какая то…
А может я что то не так понял?
Plohish
При всем уважении, здесь обсуждают не менее серьёзные железяки, тремирование происходит программно, при дизарме стик газа до упора в верх, вторым стиком тремируем, если самолет тянет в лево, тремируем вправо пару секунд. Очень много роликов по настройке inav в ютубе от чела по имени Юлиан.
Каналы в аппе должны быть настроены строго на 1500 и ни дай бог тебе использовать триммеры!
Триммеры есть в самом айнаве. Предполагается, что вы будете использовать их.
Полностью ручной полетный режим - пастру (на всякий случай) - его нужно специально включать, если собираетесь на чистых ручках все настраивать. Когда выключены все режимы, по умолчанию активен режим эйр.
Если вы будете использовать триммеры аппаратуры - мне кажется - фатальной проблемы проблемы не возникнет. Вероятнее всего в режимах стабилизации самолет будет лететь не прямо, а со слабым отклонением - в сторону, куда натриммировали. Ваше триммирование на аппе он будет воспринимать как слабое постоянное управляющее воздействие. А в пастру - будет лететь ровно.
тремирование происходит программно,
Вы не поняли вопроса Сергея, он хочет сначала настроить самолет в ручном режиме (без использования стабилизации и настроек полетного контроллера). Никакое триммирование не происходит програмно - программно лишь корректируется поправка положения акселерометра (то есть платы полетного контроллера).
В частности, мне сказали:
Каналы в аппе должны быть настроены строго на 1500 и ни дай бог тебе использовать триммеры!
Не совсем всё так - просто по умолчанию в cleanflight (а inav его форк) - диапазон 1000-2000 со средней точкой в 1500. Изменить можно после облета самолета и триммирования в ручном режиме на получившиеся командой rxrange <channel_number> <min> <max>.
В общем тут - github.com/iNavFlight/inav/blob/master/…/Rx.md (внизу страницы)
Ну и вкладка servos есть - для настройки сигнала на сервоприводы в режимах управляемых полетным контроллером.
Спасибо Виталий, за ответ и за внимательное прочтение вопроса… В отличии от тех, кто кинулся защищать статус железа 😃 и судя по всему других железок вообще в руках не держал
Не совсем всё так - просто по умолчанию в cleanflight (а inav его форк) - диапазон 1000-2000 со средней точкой в 1500. Изменить можно после облета самолета и триммирования в ручном режиме на получившиеся командой rxrange <channel_number> <min> <max>.
В общем тут - github.com/iNavFlight/inav/b...ter/docs/Rx.md (внизу страницы)Ну и вкладка servos есть - для настройки сигнала на сервоприводы в режимах управляемых полетным контроллером.
Твой ответ говорит о конечных точках <channel_number> <min> <max>, но ведь триммер меняет не только конечные, он меняет и центр… И именно про центр меня пугали…
Якобы если центр будет не 1500 а например 1650, то iNav этого не поймёт и будет вести себя неадекватно…
закладка Servos имеет настройки центра… Т.е. по сути если я после облёта и тримирования забью все свои данные по каналам туда, ничего страшного не должно происходить? Хотя это и очень неудобно…
По сути, любой самолёт в полёте тримируется по десятку раз… в разных режимах по разному… iNAV этого не позволяет…