Автопилот iNav полёты с GPS
Под инав признан лучшим контроллером Matek ctr.
Кем признан? Я опасаюсь давать 100% советы. У ctr тоже хватает неопределенностей. У меня например с inav лучше работает sprf3 evo, но его я советовать тоже не буду, каждому своё. Проект открытый плат для него много- выбирай и мучайся 😃.
Matek ctr таки очень неплох. Видно, что создан на основании пожеланий и потребностей трудящихся масс. Конструкция обеспечит минимальный вес системы - граммов 10-20 на проводах можно выиграть. Разъем питания для подключения батареи можно в нужную сторону припаять. Виброразвязка опять же в комплекте. Даже электролит в комплект кладут. Не нужно никаких хитрых штекеров с проводами, чтоб подключить обвес - паяйся к пятакам на плате и все дела. Силовая проводка на 4 мотора проходит внутри платы - значит в плате много меди - тепло будет эффективно распределяться и отводиться. Но, с@ка, дорогой. И эти пятаки на плате при краше может запросто оторвать, особенно после пары тройки перепаек. Так что моя жаба, которая душит - за омнибус. Набор микросхем идентичен. Цена - много-много дешевле. И металлизированное сквозное отверстие, залитое припоем - держится в плате гораздо прочнее пятака - при краше не вырвет и выдержит больше перепаек. А паяться можно как к пятаку.
Приветствую.Сегодня решил попробовать с настроенным Inav на коптере подлетнуть.Первое с чем столкнулся бипер почему то не пищит при определении спутников,второе при калибровке компаса с передатчика (левый стик вверх вправо,правый стик вниз)тоже никаких звуков.Что не так может быть,что забыл включить?Второе решил подлетнуть -опять же без звуков спутники определились,арм. включился.Взлетел в режиме Angle - всё нормально.Больше метра поднялся.Включаю Althold - коптер с высоты двух метров - вниз полетел к земле и немного подпрыгивать стал.Режим выключил.Как это исправить?Дальше проверки прекратил.
газ нужно подбирать,газ фактический отличается от заданного?set nav_use_midthr_for_althold = OFF
Добрый день.
Альтхольд работает от барометра. У вас на датчике нет паролона, поэтому прыгает.
Режим альтхольд работает при газе 50% если больше или меньше то будет снижаться или взлетать.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд, костер провалится на метр, и повиснет, плавно снижаясь. Потом надо просто поставить стик на 50% и все. Он придет к воздуху.
У вас на датчике нет паролона
Поролон лежит -может он другой должен быть какой то?Поролон на половину контроллера.
То есть нужно подняться метров на 7 включить альтхольд
смотрю у других и на двух метрах висит.
смотрю у других и на двух метрах висит.
да он висеть будет и в метре.
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
у меня прыгал в альхольде в бетафлае, а в айнаве висит. оборудование то же, так что подозреваю что дело в пидах, если поролон есть
ак что подозреваю что дело в пидах
А где подкрутить то?
но в момент включения проваливается, потому что у вас газ висения не 50% а меньше.
Можно в настройках задать nav_use_midthr_for_althold = OFF, тогда “газом висения” будет считаться положение канала газа на момент перехода в альтхолд, но это не очень удобно, так как управление высотой получится очень неравномерное (длинный ход стика на подъём и короткий на снижение).
А ещё для минимизации просадок или подпрыгиваний в момент включения althold желательно подобрать nav_mc_hover_thr - это “начальный газ” для альтхолда, он должен быть равным “газу висения в стабе”.
А чтоб файлсейв в айнав включился при именно разрыве связи - нужно настраивать. Без настройки - отключение пульта айнав не видит. С настройкой - видит.
У меня - так.
Может и для FrSKY так же ? А то у меня при включении с тумблера возврат работает норм,а при выключении аппы или пропаже сигнала возврат включается,но ровно через 20 сек происходит дизарм и модель падает…
(FS настроен нажатием кнопки на приемнике,в INAV FS не настраивал)
P/S/ Да.Так же.Поставил галочку в INAV и теперь при отключении аппы=пропаже сигнала никакого дизарма,работает возврат.
но ровно через 20 сек происходит дизарм и модель падает…
интересно откуда 20 секунд?
у меня ФС с пульта просто сразу отпарвляет коптер домой
желательно подобрать nav_mc_hover_thr
В своём дампе нашёл стоит - set nav_mc_hover_thr = 1500 - нужно его увеличить - вписать set nav_mc_hover_thr = 1600 так?А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
А лучше в Blackbox посмотреть газ висения и это значение вписать так?
Да, корректнее всего так, но в вашем случае он получится не больше 1500, а явно меньше. Вот смотрите:
- вы уравновесили коптер в стабе - с каким-то газом
- переключили в альтхолд при nav_use_midthr_for_althold = ON - и коптер “провалился”. Это значит, что значение канала газа у вас было не “среднее” (1500), а явно меньше (нормальная ситуация для моделей с хорошей тяговооружённостью).
Вариантов выхода из ситуации два:
- поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF, как я и писал выше. Из плюсов - подхват высоты без рывка, из минусов - “неравномерное” управление набором и сбросом высоты.
- Взлетать и весь полёт проводить в альтхолде (если арминг происходит в альтхолде - “средней точкой” для альтхолда будет считаться значение канала газа 1500 при любом значении nav_use_midthr_for_althold)
set nav_mc_hover_thr нужно корректировать лишь для того, чтобы при переходе в автоматическое удержание высоты из ручного коптер сразу ставил газ “примерно в правильное” положение, а потом уже чуть корректировал его по данным барометра и акселерометра.
Да, и ещё рекомендую расширить “мёртвую зону” канала газа для альтхолда (параметр alt_hold_deadband) - будет проще попадать стиком в “зону удержания высоты”
поставить nav_use_midthr_for_althold = OFF
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.А взлетать в альтхолде попробую.Мёртвая зона
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
вводил в Cli nav_use_midthr_for_althold = OFF -так же проваливается.
Параметр-то сохраняли (save)?
“If set to OFF, the FC remembers your throttle stick position when enabling ALTHOLD and treats it as a netraul midpoint for holding altitude” - если всё равно проваливается, то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда. Обычно у айнава с альтхолдом проблем нет.
.А взлетать в альтхолде попробую.
Коптер будет взлетать при стике газа выше 50% - пусть вас это не удивляет, это в рамках логики “висение при 50% газа”
set alt_hold_deadband = 50 этот показатель ставить 100?
Можно так - будет 1/10 диапазона хода стика газа.
set 3d_deadband_throttle = 50 Это не нужно менять?
Он тут вообще ни с какого бока - описание почитайте 😉
Параметр-то сохраняли (save)?
В дампе смотрел -был off.
то либо с барометром проблемы либо с пидами альтхолда.
что за невезуха то у всех всё нормально а тут …попробую эти пункты как вы посоветовали.
проблемы либо с пидами альтхолда
вообще туда не лез.
Сейчас в конфигураторе посмотрел а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
а это Use mid. throttle for ALTHOLD вкл или выключено по умолчанию?
И снова рекомендую читать мануал - там все написано, как ни странно.
интересно откуда 20 секунд?
вот и мне интересно,и возможно ли это значение изменить/отключить…
подскажите пожалйста, какой сейчас самый правильный контроллер не ниже F4 для айнава ? с осд и датчиком тока
а то сегодня хотел в поле пиды поднастроить и сорвал усб разьем… обидно… надо по сути новый заказывать контроллер
Вы скорее всего по FPVшниете, раз про осд спросили. А раз есть картинка перед глазами, зачем вам вообще в поле к усб что-то подключать? При включении питания инав каждый раз пишет - для доступа в меню на среднем газу руль поворота - влево и ручку - от себя. Попадаете в меню. Там есть почти все, что есть в конфигураторе, плюс есть кое что еще, чего нет в конфигураторе. Гуляете по меню и изменяете показания правым стиком. Перед выходом сохраняетесь… Ну и слайды, чтоб понятно было, о чем речь (если что - омнибус ф4 прошивка 1.8)
Спасибо за разъяснения по предыдущим вопросам, разобрался с предыдущей ситуацией, все понятно и доступно.
Возник еще вопрос - крыло после арминга полетного контроллера с айнавом на борту на мой взгляд некорректно стабилизируется - плоскости управления (элевоны ) могут не доходить в нейтраль при нейтральном положении стика в аппаратуре. Саму модель (вместе с пк в ней) при этом располагаю ровно, горизонтально (что соответствует таковому положению при калибровке акселерометра). Тем не менее, углы отклонений такие, что возникает недовод элевонов в нейтраль. (Включен режим Horizon).
При отключенном режиме стабилизации и при покачивании модели сервы все равно немного движутся, однако при отключенной стабилизации и дизарме мотора элевоны доводятся в нейтраль при нейтральном положении стика. Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?
Вы наверно никогда в ветер не летали на высоте. Когда до базы несколько километров, ветер такой что самолёт стоит на месте относительно земли. Вот тут то автопилот без компаса может сыграть плохую шутку, если РУ отвалиться.
На Шторме именно так было, начал крутиться галсами.
Согласен, но это частный случай, а когда возникают проблемы с полётником, лучше поотключать всё лишнее чтобы исключить эти самые проблеммы, а потом уже под свои задачи навешивать все остальное.
Как определить нормальное положение органов управления , нормально ли это?
Самый простой способ - вперед в небо. Могу ошибаться, но похоже на земле есть смысл проверять только два режима - ангел и пастру… Если в режиме ангел сервы правильно реагируют на наклоны, парируя крен и тангаж - больше проверять особо нечего. Полетит. В режиме ангел любая доска с мотором полетит. А если более-менее центровка на месте и нулевые положения рулей заданы хотя-бы приблизительно верно - хорошо полетит.
Облетывал недавно крыло кеслоподобное под айнавом. Вбил какие то взятые с потолка пиды. Выставил приблизительно элевоны. Никаких облетов в ручном режиме. Просто включил ангел. Дал газу и кинул крыло в небо - полетело. Стабилизация в айнаве работает выше всяких похвал. Очень дуроустойчивая система. Видно конечно, что все пиды нужно сильно уменьшать, но факт остается фактом - летит без настроек и не падает… (за качество видео - сорри - рункам оказался с пустой батареей).