Автопилот iNav полёты с GPS
Привет всем!
Перешел с пятого айнав. Не могу настроить возврат домой. Нажимаю возврат домой, но ничего не происходит - даже на аппартуре не меняется FM=. Более того, если выключить аппаратуру (аля типа файл сейф) - то самолет просто дизармиться.
Я могу скинуть CLI, Может кто посмотрит. ?
Аппаратура TX16S Crossfire Nano AtomRC F405Navi mini
выложите diff, посмотрим, а вообще RTH выбран, а то может в настройках падение выбрано?
# diff all
# version # INAV/ATOMRCF405NAVI 7.1.0 Mar 27 2024 / 12:49:53 (59a6ee61) # GCC-10.3.1 20210824 (release)
# start the command batch batch start
# reset configuration to default settings defaults noreboot
# resources
# Timer overrides
# Outputs [servo]
# safehome
# Fixed Wing Approach
# features feature -BLACKBOX feature SOFTSERIAL feature GPS feature PWM_OUTPUT_ENABLE feature FW_LAUNCH feature FW_AUTOTRIM
# beeper
# blackbox blackbox -NAV_ACC blackbox NAV_POS blackbox NAV_PID blackbox MAG blackbox ACC blackbox ATTI blackbox RC_DATA blackbox RC_COMMAND blackbox MOTORS blackbox -GYRO_RAW blackbox -PEAKS_R blackbox -PEAKS_P blackbox -PEAKS_Y
# Receiver: Channel map
# Ports serial 1 0 115200 115200 0 115200 serial 2 64 115200 115200 0 115200 serial 3 2 115200 19200 0 115200 serial 4 33554432 115200 115200 0 115200
# LEDs
# LED color
# LED mode_color
# Modes [aux] aux 0 0 0 1600 2100 aux 1 1 1 900 1400 aux 2 2 1 1200 1600 aux 3 12 1 1700 2100 aux 4 10 6 1550 2100
# Adjustments [adjrange]
# Receiver rxrange
# temp_sensor
# Mission Control Waypoints [wp] #wp 0 invalid
# OSD [osd_layout] osd_layout 0 25 23 5 V osd_layout 0 26 24 7 V
# Programming: logic
# Programming: global variables
# Programming: PID controllers
# OSD: custom elements
# master set gyro_main_lpf_hz = 25 set dynamic_gyro_notch_q = 250 set dynamic_gyro_notch_min_hz = 30 set gyro_zero_x = 2 set gyro_zero_z = -1 set ins_gravity_cmss = 982.904 set acc_hardware = BMI270 set acczero_x = 14 set acczero_z = -18 set accgain_x = 4063 set accgain_y = 4079 set accgain_z = 4055 set align_mag = CW270FLIP set mag_hardware = NONE set align_mag_roll = 1800 set align_mag_yaw = 900 set baro_hardware = SPL06 set serialrx_provider = CRSF set blackbox_device = SERIAL set motor_pwm_protocol = STANDARD set failsafe_procedure = RTH set align_board_yaw = 1800 set small_angle = 180 set applied_defaults = 3 set gps_sbas_mode = AUTO set airmode_type = STICK_CENTER_ONCE set nav_wp_radius = 800 set nav_wp_max_safe_distance = 500 set nav_fw_soaring_motor_stop = ON set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY set nav_rth_altitude = 5000 set nav_fw_dive_angle = 25 set fw_min_throttle_down_pitch = 200 set nav_fw_loiter_radius = 15000 set nav_fw_control_smoothness = 2 set nav_fw_launch_motor_delay = 100 set nav_fw_launch_max_altitude = 5000 set nav_fw_launch_climb_angle = 25 set nav_fw_allow_manual_thr_increase = ON set tz_automatic_dst = EU
# mixer_profile mixer_profile 1
set platform_type = AIRPLANE set has_flaps = ON set model_preview_type = 14 set motorstop_on_low = ON
# Mixer: motor mixer
mmix reset
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
# Mixer: servo mixer smix reset
smix 0 1 1 100 0 -1 smix 1 2 0 100 0 -1 smix 2 3 0 100 0 -1 smix 3 4 2 100 0 -1
# mixer_profile mixer_profile 2
# Mixer: motor mixer
# Mixer: servo mixer
# profile profile 1
set fw_p_pitch = 15 set fw_i_pitch = 5 set fw_d_pitch = 5 set fw_ff_pitch = 80 set fw_p_roll = 15 set fw_i_roll = 3 set fw_d_roll = 7 set fw_p_yaw = 50 set fw_i_yaw = 0 set fw_d_yaw = 20 set fw_ff_yaw = 255 set max_angle_inclination_rll = 450 set dterm_lpf_hz = 10 set fw_turn_assist_pitch_gain = 0.400 set nav_fw_pos_z_p = 25 set nav_fw_pos_z_d = 8 set nav_fw_pos_xy_p = 55 set d_boost_min = 1.000 set d_boost_max = 1.000 set rc_expo = 30 set rc_yaw_expo = 30 set roll_rate = 18 set pitch_rate = 9 set yaw_rate = 3
# profile profile 2
# profile profile 3
# battery_profile battery_profile 1
set bat_cells = 3 set battery_capacity = 2000 set battery_capacity_warning = 1000 set battery_capacity_critical = 800 set throttle_idle = 5.000 set nav_fw_cruise_thr = 1500 set nav_fw_min_thr = 1000
# battery_profile battery_profile 2
# battery_profile battery_profile 3
# restore original profile selection mixer_profile 1 profile 1 battery_profile 1
# save configuration save
раньше был режим Fail Safe и отдельно RTH. можно было проверить и то и то перед тем как отлетать от дома. Сейчас не понятно как реализована проверка Fail Safe.
set failsafe_procedure = RTH set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY set nav_rth_altitude = 5000
Судя по diff, у вас выбран режим RTH, но не выбрано минимальное расстояние срабатывания возврата домой, например: set nav_min_rth_distance = 5000
На каком расстоянии от аппаратуры до модели вы испытывали возврат домой и FS?
раньше был режим Fail Safe и отдельно RTH
Сейчас также можно в режимах(модес) на отдельные тумблеры выбрать FS или NAV RTH
5000 имеется ввиду 50 метров или 500. Возможно да. В прошлые разы я просто щелкал тумблером и видел как элероны отрабатывают. Вообщем надо пробовать играться с этими значениями. Спасибо огромное за подсказку что куда копать.
Спасибо еще раз
Обычно у меня в конфигураторе загорался парашутик и этого было достаточно, если выключить аппаратуру. И ползунок в конфигураторе в разделе modes всегда переключался на RTH, если все правильно настроено, но данный режим на ОСД или еще куда - не включается, ибо навигационные режиме не доступны без GPS.
5000 имеется ввиду 50 метров или 500
это в сантиметрах, 5000 = 50 метров
Сегодня проверял работу RTH и FS.
RTH работает как надо, модель набирает 50 метров высоты и кружиться вокруг меня с радиусом примерно 70-100 метров.
Но с FS проблема. если включаю режим FS на аппаратуре - то мотор дисармиться. И так же, если выключаю аппаратуру то мотор дисармиться, но сервы работают и модель пытается лететь в горизонте.
Раньше я летал с приемником Flysky X6B 2.4G 6CH , на расстоянии 600-800 метров связь отваливалась и самолет летел домой. Сейчас пробую настроить TBS crossfire. Пока летаю вокруг себя (словить FS на этом приемнике мне кажется трудно), но отлетать от себя не могу, так как при первом FS потеряю модель
А у вас что настроено при потере сигнала? Тут правильно задавали вопрос. Кажись вы настроили вырубание движков при потере сигнала. Хотя по умолчанию вроде стоит RTH.
Но с FS проблема. если включаю режим FS на аппаратуре - то мотор дисармиться.
На каком расстоянии от дома не сработал FS? Вы расстояние в настройках выставили поменьше?
Да поставил 0
set nav_wp_radius = 800
set nav_wp_max_safe_distance = 500
set nav_min_rth_distance = 0
set nav_fw_soaring_motor_stop = ON
set nav_rth_climb_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY
set nav_rth_altitude = 5000
set nav_rth_trackback_distance = 50
set nav_fw_dive_angle = 25
set fw_min_throttle_down_pitch = 200
set nav_fw_loiter_radius = 15000
set nav_fw_control_smoothness = 2
set nav_fw_launch_idle_motor_delay = 2000
set nav_fw_launch_motor_delay = 100
set nav_fw_launch_timeout = 10000
set nav_fw_launch_max_altitude = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 25
set nav_fw_allow_manual_thr_increase = ON
set osd_video_system = AVATAR
set pilot_name = PAVEL
set tz_automatic_dst = EU
Посмотрите что у вас стоит в этих параметрах: failsafe_min_distance_procedure и failsafe_min_distance
Здравствуйте! только что посмотрел CLI
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
#
# Building AutoComplete Cache … Done!
#
# failsafe_min_distance_procedure
### ERROR: Unknown command, try ‘help’
# failsafe_min_distance_procedure
### ERROR: Unknown command, try ‘help’
# set failsafe_min_distance_procedure
failsafe_min_distance_procedure = RTH
Allowed values: LAND, DROP, RTH, NONE
# set failsafe_min_distance
failsafe_min_distance = 0
Allowed range: 0 - 65000
failsafe_min_distance_procedure = RTH
Allowed values: LAND, DROP, RTH, NONE
Еще я заметил что некоторые насройки сбиваются во время отключения и подключения питания.
Есть ли какой нибудь алгоритм в какой последовательности подключать аккумуляторб ЮСБ и аппаратуру?
Очень часто при подключении питания на аппаратуре FM = !ERRO. хотя антенны LQ=99.
Может это быть из за того что аппаратура находиться рядом с самолетом?
У меня есть некоторые мысли по поводу не срабатывания RTH во время FS. возможно когда проверяется FS наземле, то GPS координаты не были изменены (или скорость равна нулю) и возникает условие, что модель уже на замле или рядом со стартовыми координатами и поэтому отрубает двигатели.?
С этими условиями мне как то боязно отлететь от себя и включить режим FS. (вдруг он задизармит модель).
Хотя в пятой версии айнав было четко видно переключение режима на RTH во время отключения аппаратуры.
Хочу выложить сюда все скрины с INAV. Дочь придет со школы поможет.
Сегодня пробовал отлетать от себя на расстояние более 200 метров. Включал FS но не видел то бы что то происходило.
Может должно пройти какое то время что бы контроллер перешел в режим возврата домой.
Завтра хочу прилепить камеру и попробовать посмотреть что там пишет полетный контроллер.
Капец.
Сегодня надел шлем на бошку и думаю как взлечу, самоль поставлю на парковку, а потом надену шлем.
При броске самолет задел крылом патч на шлеме и не смог вырулить. Погнут вал, поломан винт, все остальное вроде целое. Так что до новых встреч через неделю (пока дойдут заказы с Алика).
Меня как то раз такое же чуть не произошло, поэтому я сначала кидаю пепелац (запускать надо в любом не навигационном режиме), потом отключаю автозапуск смещением стика в любую сторону и сразу включаю RTH. И после этого иду надевать шлем. Заодно и проверяю режим RTH. Что самое интересное, что если я включаю пепелац без пульта, то на OSD у меня пишет режим FS. Ну хотя бы раньше так писало, сейчас это надо проверять.
Сегодня пробовал отлетать от себя на расстояние более 200 метров. Включал FS но не видел то бы что то происходило.
Может должно пройти какое то время что бы контроллер перешел в режим возврата домой.
Завтра хочу прилепить камеру и попробовать посмотреть что там пишет полетный контроллер.
У меня обычно сразу после потери связи - переходит в режим RTH и разворачивается в сторону дома. А у вас кросфаер или erls?
Crossfire V2 nano.
Это очень интересное замечание, надо проверить так же, и еще посмотреть какой режим включается во вкладке modes.
Хотя я думаю ничего не произойдет, так как режим возврата домой не может включиться если не прошел режим автовзлета.