Автопилот iNav полёты с GPS
раньше был режим Fail Safe и отдельно RTH. можно было проверить и то и то перед тем как отлетать от дома. Сейчас не понятно как реализована проверка Fail Safe.
set failsafe_procedure = RTH set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY set nav_rth_altitude = 5000
Судя по diff, у вас выбран режим RTH, но не выбрано минимальное расстояние срабатывания возврата домой, например: set nav_min_rth_distance = 5000
На каком расстоянии от аппаратуры до модели вы испытывали возврат домой и FS?
раньше был режим Fail Safe и отдельно RTH
Сейчас также можно в режимах(модес) на отдельные тумблеры выбрать FS или NAV RTH
5000 имеется ввиду 50 метров или 500. Возможно да. В прошлые разы я просто щелкал тумблером и видел как элероны отрабатывают. Вообщем надо пробовать играться с этими значениями. Спасибо огромное за подсказку что куда копать.
Спасибо еще раз
Обычно у меня в конфигураторе загорался парашутик и этого было достаточно, если выключить аппаратуру. И ползунок в конфигураторе в разделе modes всегда переключался на RTH, если все правильно настроено, но данный режим на ОСД или еще куда - не включается, ибо навигационные режиме не доступны без GPS.
5000 имеется ввиду 50 метров или 500
это в сантиметрах, 5000 = 50 метров
Сегодня проверял работу RTH и FS.
RTH работает как надо, модель набирает 50 метров высоты и кружиться вокруг меня с радиусом примерно 70-100 метров.
Но с FS проблема. если включаю режим FS на аппаратуре - то мотор дисармиться. И так же, если выключаю аппаратуру то мотор дисармиться, но сервы работают и модель пытается лететь в горизонте.
Раньше я летал с приемником Flysky X6B 2.4G 6CH , на расстоянии 600-800 метров связь отваливалась и самолет летел домой. Сейчас пробую настроить TBS crossfire. Пока летаю вокруг себя (словить FS на этом приемнике мне кажется трудно), но отлетать от себя не могу, так как при первом FS потеряю модель
А у вас что настроено при потере сигнала? Тут правильно задавали вопрос. Кажись вы настроили вырубание движков при потере сигнала. Хотя по умолчанию вроде стоит RTH.
Но с FS проблема. если включаю режим FS на аппаратуре - то мотор дисармиться.
На каком расстоянии от дома не сработал FS? Вы расстояние в настройках выставили поменьше?
Да поставил 0
set nav_wp_radius = 800
set nav_wp_max_safe_distance = 500
set nav_min_rth_distance = 0
set nav_fw_soaring_motor_stop = ON
set nav_rth_climb_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY
set nav_rth_altitude = 5000
set nav_rth_trackback_distance = 50
set nav_fw_dive_angle = 25
set fw_min_throttle_down_pitch = 200
set nav_fw_loiter_radius = 15000
set nav_fw_control_smoothness = 2
set nav_fw_launch_idle_motor_delay = 2000
set nav_fw_launch_motor_delay = 100
set nav_fw_launch_timeout = 10000
set nav_fw_launch_max_altitude = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 25
set nav_fw_allow_manual_thr_increase = ON
set osd_video_system = AVATAR
set pilot_name = PAVEL
set tz_automatic_dst = EU
Посмотрите что у вас стоит в этих параметрах: failsafe_min_distance_procedure и failsafe_min_distance
Здравствуйте! только что посмотрел CLI
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
#
# Building AutoComplete Cache … Done!
#
# failsafe_min_distance_procedure
### ERROR: Unknown command, try ‘help’
# failsafe_min_distance_procedure
### ERROR: Unknown command, try ‘help’
# set failsafe_min_distance_procedure
failsafe_min_distance_procedure = RTH
Allowed values: LAND, DROP, RTH, NONE
# set failsafe_min_distance
failsafe_min_distance = 0
Allowed range: 0 - 65000
failsafe_min_distance_procedure = RTH
Allowed values: LAND, DROP, RTH, NONE
Еще я заметил что некоторые насройки сбиваются во время отключения и подключения питания.
Есть ли какой нибудь алгоритм в какой последовательности подключать аккумуляторб ЮСБ и аппаратуру?
Очень часто при подключении питания на аппаратуре FM = !ERRO. хотя антенны LQ=99.
Может это быть из за того что аппаратура находиться рядом с самолетом?
У меня есть некоторые мысли по поводу не срабатывания RTH во время FS. возможно когда проверяется FS наземле, то GPS координаты не были изменены (или скорость равна нулю) и возникает условие, что модель уже на замле или рядом со стартовыми координатами и поэтому отрубает двигатели.?
С этими условиями мне как то боязно отлететь от себя и включить режим FS. (вдруг он задизармит модель).
Хотя в пятой версии айнав было четко видно переключение режима на RTH во время отключения аппаратуры.
Хочу выложить сюда все скрины с INAV. Дочь придет со школы поможет.
Сегодня пробовал отлетать от себя на расстояние более 200 метров. Включал FS но не видел то бы что то происходило.
Может должно пройти какое то время что бы контроллер перешел в режим возврата домой.
Завтра хочу прилепить камеру и попробовать посмотреть что там пишет полетный контроллер.
Капец.
Сегодня надел шлем на бошку и думаю как взлечу, самоль поставлю на парковку, а потом надену шлем.
При броске самолет задел крылом патч на шлеме и не смог вырулить. Погнут вал, поломан винт, все остальное вроде целое. Так что до новых встреч через неделю (пока дойдут заказы с Алика).
Меня как то раз такое же чуть не произошло, поэтому я сначала кидаю пепелац (запускать надо в любом не навигационном режиме), потом отключаю автозапуск смещением стика в любую сторону и сразу включаю RTH. И после этого иду надевать шлем. Заодно и проверяю режим RTH. Что самое интересное, что если я включаю пепелац без пульта, то на OSD у меня пишет режим FS. Ну хотя бы раньше так писало, сейчас это надо проверять.
Сегодня пробовал отлетать от себя на расстояние более 200 метров. Включал FS но не видел то бы что то происходило.
Может должно пройти какое то время что бы контроллер перешел в режим возврата домой.
Завтра хочу прилепить камеру и попробовать посмотреть что там пишет полетный контроллер.
У меня обычно сразу после потери связи - переходит в режим RTH и разворачивается в сторону дома. А у вас кросфаер или erls?
Crossfire V2 nano.
Это очень интересное замечание, надо проверить так же, и еще посмотреть какой режим включается во вкладке modes.
Хотя я думаю ничего не произойдет, так как режим возврата домой не может включиться если не прошел режим автовзлета.
У меня не было никогда кросфаера, но вдруг можно в настройках приемника настроить режим fs - no puls. Может прокатит?
Хотя я думаю ничего не произойдет, так как режим возврата домой не может включиться если не прошел режим автовзлета.
Попробуйте снять пропеллеры, заармить и как детстве побегать с самолетиком в руках и врубить FS, но хотя бы подальше от точки старта (~100 метров).
Да вы правы. Я ушел от места старта более чем на 350 метров и включил FS мотор не остановился. Но я не видел какие режимы включены в очках. Так как VTX перегревается и я “бегал” без запитанного VRX/ Потом я попробовал тоже самое в полете. FS работает и режим переходит в RTH/
Так же я попробовал задизармить модель в полете. (на случай если в дальнике случайно нажму тумблер.
Есть какое то время когда её можно снова заармить. Это работает. И это радует. Если модель на земле (или не двигается) пока еще не знаю, то снова заармить её не получиться.
Пролетел сегодня 7 км вокруг себя и 1,5 км от себя на максимальное расстояние. Завтра попробую слетать на 5 км.
как бы в дебри не убежать. Обычно если отключить аппаратуру, то в конфигураторе включается парашутик. Мне этого обычно хватало и потом самолеты всегда возвращались. Но почему-то у вас толи настройки айнава не правильные, толи с настройками приемника из-за которого айнав не может определить FS. Я пока к этому свожусь. Ибо у всех все нормально, а у вас ерунда какаято
Ладно. Никакой парашутик у меня не включается если отключить аппаратуру, но главное что функционал работает, самоль везвращается в точку старта и наворачивает круги.
Сейчас хочу освоить авто посадку. Очень помог ваш пост на Github-е. Сделал так же указав значения в миссинг контроль.
И вот вопрос. Автопосадка будет в любом случае или только при FS?
И если я использую другое поле для полетов, то точкой RTH будет место взлета или самолет улетит на координаты посадки указанные во вкладке миссии.?
Проверил посадку в режиме FS. - Сначала в очках появляется RTH, а потом как только самолет подлетит к дому сразу включается LANDING, и самолет начинает снижение. ни какие круги он не производит и не летит в точку захода. (может из за того что высота уже была не достаточна.)
Проверил 2 раза подлетая с разных мест и оба раза он начинает садиться против ветра, хотя линия захода в миссин консоле нарисована поперек ветра.