Автопилот iNav полёты с GPS
Капец.
Сегодня надел шлем на бошку и думаю как взлечу, самоль поставлю на парковку, а потом надену шлем.
При броске самолет задел крылом патч на шлеме и не смог вырулить. Погнут вал, поломан винт, все остальное вроде целое. Так что до новых встреч через неделю (пока дойдут заказы с Алика).
Меня как то раз такое же чуть не произошло, поэтому я сначала кидаю пепелац (запускать надо в любом не навигационном режиме), потом отключаю автозапуск смещением стика в любую сторону и сразу включаю RTH. И после этого иду надевать шлем. Заодно и проверяю режим RTH. Что самое интересное, что если я включаю пепелац без пульта, то на OSD у меня пишет режим FS. Ну хотя бы раньше так писало, сейчас это надо проверять.
Сегодня пробовал отлетать от себя на расстояние более 200 метров. Включал FS но не видел то бы что то происходило.
Может должно пройти какое то время что бы контроллер перешел в режим возврата домой.
Завтра хочу прилепить камеру и попробовать посмотреть что там пишет полетный контроллер.
У меня обычно сразу после потери связи - переходит в режим RTH и разворачивается в сторону дома. А у вас кросфаер или erls?
Crossfire V2 nano.
Это очень интересное замечание, надо проверить так же, и еще посмотреть какой режим включается во вкладке modes.
Хотя я думаю ничего не произойдет, так как режим возврата домой не может включиться если не прошел режим автовзлета.
У меня не было никогда кросфаера, но вдруг можно в настройках приемника настроить режим fs - no puls. Может прокатит?
Хотя я думаю ничего не произойдет, так как режим возврата домой не может включиться если не прошел режим автовзлета.
Попробуйте снять пропеллеры, заармить и как детстве побегать с самолетиком в руках и врубить FS, но хотя бы подальше от точки старта (~100 метров).
Да вы правы. Я ушел от места старта более чем на 350 метров и включил FS мотор не остановился. Но я не видел какие режимы включены в очках. Так как VTX перегревается и я “бегал” без запитанного VRX/ Потом я попробовал тоже самое в полете. FS работает и режим переходит в RTH/
Так же я попробовал задизармить модель в полете. (на случай если в дальнике случайно нажму тумблер.
Есть какое то время когда её можно снова заармить. Это работает. И это радует. Если модель на земле (или не двигается) пока еще не знаю, то снова заармить её не получиться.
Пролетел сегодня 7 км вокруг себя и 1,5 км от себя на максимальное расстояние. Завтра попробую слетать на 5 км.
как бы в дебри не убежать. Обычно если отключить аппаратуру, то в конфигураторе включается парашутик. Мне этого обычно хватало и потом самолеты всегда возвращались. Но почему-то у вас толи настройки айнава не правильные, толи с настройками приемника из-за которого айнав не может определить FS. Я пока к этому свожусь. Ибо у всех все нормально, а у вас ерунда какаято
Ладно. Никакой парашутик у меня не включается если отключить аппаратуру, но главное что функционал работает, самоль везвращается в точку старта и наворачивает круги.
Сейчас хочу освоить авто посадку. Очень помог ваш пост на Github-е. Сделал так же указав значения в миссинг контроль.
И вот вопрос. Автопосадка будет в любом случае или только при FS?
И если я использую другое поле для полетов, то точкой RTH будет место взлета или самолет улетит на координаты посадки указанные во вкладке миссии.?
Проверил посадку в режиме FS. - Сначала в очках появляется RTH, а потом как только самолет подлетит к дому сразу включается LANDING, и самолет начинает снижение. ни какие круги он не производит и не летит в точку захода. (может из за того что высота уже была не достаточна.)
Проверил 2 раза подлетая с разных мест и оба раза он начинает садиться против ветра, хотя линия захода в миссин консоле нарисована поперек ветра.
Автопосадка будет в любом случае или только при FS?
Если вы настроите посадку при FS, то садится будет, если нет - то нет. И не путайте FS с RTH. У меня выставлено посадка только при FS (на случай если связь с аппаратурой совсем пропедет на всегда, а такое у меня один раз было.)
И если я использую другое поле для полетов, то точкой RTH будет место взлета или самолет улетит на координаты посадки указанные во вкладке миссии.?
Автопосадка работает как safehome. Тоесть при арме пепелац проверяет ближайшие точки safehome, если дальше чем укзанно в настройках (у меня выставленно 650метров), то пепелац прилетит к месту старта и будет сажаться по кругу, если safehome будет рядом (в пределах дальности, что указанны в настройках), то будет заходить на точку в зависимости как настроили.
ни какие круги он не производит и не летит в точку захода. (может из за того что высота уже была не достаточна.)
У меня подлетает к месту safehome, кружится и определяет откуда ветер и уходит на посадку против ветра. Единственное там косяк с высотой у айнава. уКазываешь высоту одну, а на подлете он использует 2/3 указанной высоты. В свое время чуть макушки деревьев не задел. Это надо учитывть, а так же снижение. У меня вроде 120 метров указанно на заход, чтобы ничего не задеть
Проверил 2 раза подлетая с разных мест и оба раза он начинает садиться против ветра, хотя линия захода в миссин консоле нарисована поперек ветра.
Пепелац будет заходить только с тех азимутов, что указаны в настройках и всегда против ветра, если позволяет заход. При очень слабом ветре - он игнорирует ветер и заходит как ему лучше будет.
Тут первая попытка посадки: Inav 7.1 RC1 Autoland
Тут уже нормально настроенный пепелац заходит на нужную точку: Inav 7.1 Autoland
Если память не изменяет, то для крыльев надо указать nav_wp_radius = 10 метров (Waypoint radius), а для самолетов с хвостом 8 метров и так же nav_fw_wp_tracking_accuracy = 6 (Waypoint tracking accuracy). Тогда будет заходить идеально. Ну и по маршруту летать тоже.
Да с выстой какая то проблема. У меня на старте (после включения autolaunch) сразу показывает -12 метров. У меня планер и я подозреваю, что полость самолета находиться как бы наддута и барометр считает это как повышенное давление.
Я пробовал поднимать самолет без работающего двигателя - показывает правильно. + - 1 метр. Может я ошибаюсь. Но тем не менее самолет садиться идеально (хотя планер завалить еще надо постараться).
еще я определил как работает FS. Если случился FS то планер переходит в режим RTH и находится в нем до того момента пока не каснешся стиков даже если связь восстановилась.
Еще можно вопрос, как у вас организовано питание юнита (отдельный БЕК или с полетного контроллера)? Я смотрю там на юните 8 вольт.
Я проплавил небольшое отверстие в корпусе планера ровно под полетным контроллером и высота стала показывать реальные значения. никаких больше минусов. Завтра планирую слетать на 5-6 км, посмотрю еще раз.
Обычно на импеллерах прилично высота прыгает. Или на определенных пепелацах. Просто у меня не было сильно замечено улетание высоты в полете. Как вариант можно еще отключить барометр и мерять высоту по GPS.