Автопилот iNav полёты с GPS
Ладно. Никакой парашутик у меня не включается если отключить аппаратуру, но главное что функционал работает, самоль везвращается в точку старта и наворачивает круги.
Сейчас хочу освоить авто посадку. Очень помог ваш пост на Github-е. Сделал так же указав значения в миссинг контроль.
И вот вопрос. Автопосадка будет в любом случае или только при FS?
И если я использую другое поле для полетов, то точкой RTH будет место взлета или самолет улетит на координаты посадки указанные во вкладке миссии.?
Проверил посадку в режиме FS. - Сначала в очках появляется RTH, а потом как только самолет подлетит к дому сразу включается LANDING, и самолет начинает снижение. ни какие круги он не производит и не летит в точку захода. (может из за того что высота уже была не достаточна.)
Проверил 2 раза подлетая с разных мест и оба раза он начинает садиться против ветра, хотя линия захода в миссин консоле нарисована поперек ветра.
Автопосадка будет в любом случае или только при FS?
Если вы настроите посадку при FS, то садится будет, если нет - то нет. И не путайте FS с RTH. У меня выставлено посадка только при FS (на случай если связь с аппаратурой совсем пропедет на всегда, а такое у меня один раз было.)
И если я использую другое поле для полетов, то точкой RTH будет место взлета или самолет улетит на координаты посадки указанные во вкладке миссии.?
Автопосадка работает как safehome. Тоесть при арме пепелац проверяет ближайшие точки safehome, если дальше чем укзанно в настройках (у меня выставленно 650метров), то пепелац прилетит к месту старта и будет сажаться по кругу, если safehome будет рядом (в пределах дальности, что указанны в настройках), то будет заходить на точку в зависимости как настроили.
ни какие круги он не производит и не летит в точку захода. (может из за того что высота уже была не достаточна.)
У меня подлетает к месту safehome, кружится и определяет откуда ветер и уходит на посадку против ветра. Единственное там косяк с высотой у айнава. уКазываешь высоту одну, а на подлете он использует 2/3 указанной высоты. В свое время чуть макушки деревьев не задел. Это надо учитывть, а так же снижение. У меня вроде 120 метров указанно на заход, чтобы ничего не задеть
Проверил 2 раза подлетая с разных мест и оба раза он начинает садиться против ветра, хотя линия захода в миссин консоле нарисована поперек ветра.
Пепелац будет заходить только с тех азимутов, что указаны в настройках и всегда против ветра, если позволяет заход. При очень слабом ветре - он игнорирует ветер и заходит как ему лучше будет.
Тут первая попытка посадки: Inav 7.1 RC1 Autoland
Тут уже нормально настроенный пепелац заходит на нужную точку: Inav 7.1 Autoland
Если память не изменяет, то для крыльев надо указать nav_wp_radius = 10 метров (Waypoint radius), а для самолетов с хвостом 8 метров и так же nav_fw_wp_tracking_accuracy = 6 (Waypoint tracking accuracy). Тогда будет заходить идеально. Ну и по маршруту летать тоже.
Да с выстой какая то проблема. У меня на старте (после включения autolaunch) сразу показывает -12 метров. У меня планер и я подозреваю, что полость самолета находиться как бы наддута и барометр считает это как повышенное давление.
Я пробовал поднимать самолет без работающего двигателя - показывает правильно. + - 1 метр. Может я ошибаюсь. Но тем не менее самолет садиться идеально (хотя планер завалить еще надо постараться).
еще я определил как работает FS. Если случился FS то планер переходит в режим RTH и находится в нем до того момента пока не каснешся стиков даже если связь восстановилась.
Еще можно вопрос, как у вас организовано питание юнита (отдельный БЕК или с полетного контроллера)? Я смотрю там на юните 8 вольт.
Я проплавил небольшое отверстие в корпусе планера ровно под полетным контроллером и высота стала показывать реальные значения. никаких больше минусов. Завтра планирую слетать на 5-6 км, посмотрю еще раз.
Обычно на импеллерах прилично высота прыгает. Или на определенных пепелацах. Просто у меня не было сильно замечено улетание высоты в полете. Как вариант можно еще отключить барометр и мерять высоту по GPS.
То есть вы хотите сказать, что если отключить барометр в конфигураторе, то контроллер возьмет высоту по GPS?
Тогда придется в уме держать off set/
Но появляется вопрос в мануале написано, что функция RTH использует GPS и барометр.
ZOHD Drift 877mm #271
Я вижу вы летаете на крыле.
Можете прокоментировать. Это подходит к крыльям.?
Насколько помню там есть настройка приоритета. Т.е. можно влиять на то, что будет основой для контроллера при рассчете высоты. Можно ли настроить 100% по GPS или оно рядом с 50/50 пляшет - не знаю, не пробовал.
Загляните сами…
Вот как раз сегодня это и произошло. Проверял работу посадки в режиме FS. и самолет подлетел к месту арма и стал лететь по кругу ровно радиусом в 50 м со снижением высоты.
Ну и сел на макушку дерева высотой примерно 15 метров.
веток снизу нет, у меня когтей тоже нет. Жду сильной бури и ветра, может сдует.
Молоток в 400гр. + капроновый шнур метров 30-40. Шнур обвязывать вокруг самого молотка крест накрест, последний виток вокруг рыкоятки. Молоток удобно кидать за рукоятку хватом снизу, так точность броска выше. Если не попали - проваливается вниз между ветвей для следующей попытки. Если перекинули на нужную ветку - за оба конца раскачивание.
А вы специально ищете приключения на ровном месте? Нет бы заармить в чистом поле, где нету кустов/деревьев или настроить safehome. Ну или накройняк safehome с посадкой без кружения?
Я вижу вы летаете на крыле.
Можете прокоментировать. Это подходит к крыльям.?
Крыло, самолет или планер, тут все одной и тоже. Тут как бы обсуждают inav, который ставят на пепелацы самолетного типа и без разницы - с хвостом или без, так что можете сюда писать спокойно, поможем чем сможем. На счет миксов - я бы порекомендовал поставить прессет где есть V-хвост. Типо мини талона. А дальше ковырять в зависимости от того что физически у вас есть и что подключено. Так же в настройках поставьте постоянное триммирование серв.
Так не работает. там в двух пресетах всегда есть серва на управление элеронами. Так вот если её убрать то FC не переключает управление ролл на другие две сервы. Я уже решил этот вопрос. Я взял пресет крыла и убавил все значения PID по ролу ровно на половину (кстати не понимаю как они работают, просто убавил ровно на половину). дополнительно вклеил карбоновую рейку в фюзеляж укрепляя хвостовое оперение (так как оно сильно вибрирует при большом газе.), еще я откалибровал полетный контроллер непосредственно в планере (думаю что он вклеен не ровно, так как на глаз выковыривал место в пене.).
Проверил как это всё летает в безветренную погоду. Сегодня снял самолет с дерева, одной банке хана.
Я только учусь. И не могу хорошо оценивать расстояние и высоту до модели. Казалось что самолет летит гораздо ближе дерева. Ну это в прошлом. Конечно в следующий раз буду выходить подальше в середину поля.