Автопилот iNav полёты с GPS
Нету у меня сейчас ни одного аппарата под руками, поэтому скрины сделать не могу. При вхождении в INav в вкладку “ресивер” что написано в самом верху в поле с желтым фоном? Установите диапазоны в пределах 1000-1500-2000 -? Нет - ?
Хотя, может это и некритично…
У меня тоже слабо с англ, но там написано ~1000 до ~2000
что обозначает - приблизительно
на сколько нужно этому “приблизительно” следовать?
зачем тогда команды rxrange, minimum command и т.д. … ?
либо мы должны сказать прямо, iNAV не умеет работать с диапазоном шире 1000-2000 и точка!
не смотря на больную спину, сгонял ещё раз в поле…
по мере опытов начинает приходить некоторое понимание что и где настраивать…
чуть чуть подтюнил, по NAV RTH: чуть добавил круизного газа, углы подъёма и спуска уменьшил, pitch2thr вернул в 10, чуть уменьшил радиус круга…
теперь более менее…
- беспокоят два момента, при кружении иногда достаточно сильно проваливается, но удивительно что только иногда… что подкрутить?
- один раз при включении RTH самолёт тупо выключил мотор и планировал… Что это может быть, отсутствие фикса? (камеру и передатчик пока не ставил, по этому и не вижу…)
Тут пишут github.com/…/3.-Гайд-по-самолетам-(Fixed-wing) , что “Если ваш самолет оборудован рулем поворота (Rudder) используйте “set i_yaw = 0”.” У меня установлен РН. Я пробую в CLI ввести эту команду.Но пишет почему то “инвалид наме”.
вернулся с дачки, а тут столько всего 😃
беспокоят два момента, при кружении иногда достаточно сильно проваливается, но удивительно что только иногда… что подкрутить?
Пока не перечитал тему, но если без бародатчика и спутников мало , может плавать высота и самолёт будет подстраиваться под неё
один раз при включении RTH самолёт тупо выключил мотор и планировал… Что это может быть, отсутствие фикса?
Если в настройках вкл высота возврата, он мог скидывыть свою путём планирования
"set i_yaw = 0
можно настроить во вкладке pid
Ясно, про просадку высоты нужно ещё понаблюдать…
Про не включение двигла, высота была явно ниже требуемых 70 метров… Около 30-40…
Перещелкнул на Англе, газанул, потом снова на RTH, заработало как надо…
В каком положении вообще должен быть газ при включении RTH?
облетал очередной контроллер, купленный на НК ILLUMINATI 32, под INAV. ощущение будто ребус разрулил 😃 Ничего особого в нём нет просто продавался меньше 300р, не удержался и закинул в корзину. Притом, что на борту есть осд и баро и по схеме наза 32. Сам в процессе освоения inav , по этому собрал на его базе подопытного кролика. В целом всё замечательно ,стабилизация даже на дефолтных настройках просто супер, единственное , вяло управляется в режиме Angle.
Про не включение двигла, высота была явно ниже требуемых 70 метров… Около 30-40…
я ж про это не знал 😃
В каком положении вообще должен быть газ при включении RTH?
в любом , он работает газом аналогично АРМ
А движок стабильно запускается?
И ещё вопрос, в режиме Англе, мне нужно, чтобы сколько не держишь стик например влево, чтобы самолёт не смог завалиться и упасть… Чтобы просто окружил с определённым углом…
На данный момент мне кажется таки можно завалить…
Это мне нужно для начинающего пилота.
На данный момент мне кажется таки можно завалить…
Сергей надо пробовать, он не должен позволять, заваливать самолёт, в тч при порыве бокового ветра
У меня так.
Хорошо, спрошу по другому, как в Англе ограничить угол?
Возможно он заваливается по тому, что теряет высоту… Может мне нужен другой режим?
А можно включать одновременно и Англе и удержание высоты?
Возможно он заваливается по тому, что теряет высоту
или может скорости не хватает?
А можно включать одновременно и Англе и удержание высоты?
Самому любопытно, касательно одновременного включения режимов.
set nav_fw_bank_angle = 30
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 20
set nav_fw_pitch2thr = 10
так вот на предыдущей странице
set nav_fw_bank_angle = 30 крен
set nav_fw_climb_angle = 20 кабрирование
set nav_fw_dive_angle = 20 пекирование
set nav_fw_pitch2thr = 10 микс элев-газ
А можно включать одновременно и Англе и удержание высоты?
Когда включаешь удержание высоты - альтхолд - англе тоже включается автоматом. Нельзя включить альтхолд, чтоб не включился англе… Правда в альтхолде на самолете человек может только по курсу и крену рулить, а газом и тангажом INAV рулит.
На данный момент мне кажется таки можно завалить…
если его реально можно завалить в англе и это не сваливание и не начало штопора из-за низкой скорости - нужно пиды по крену и тангажу увеличивать §. А если это сваливание или начало штопора из-за низкой скорости - не летать на таком маленьком газу…
Спасибо Максим.
так вот
а вот у меня вопрос 😃
к примеру я знаю точно, что эти параметры, приведённые тобой,
set nav_fw_bank_angle
set nav_fw_climb_angle
set nav_fw_dive_angle
set nav_fw_pitch2thr
работают во время RTH
а имеют ли они отношение в Angle ? У меня большие сомнения…
Предположу , что параметры Angle используются как основные для АП в том числе для режима RTH
Сегодня на поле, я сделал
set nav_fw_bank_angle = 10
и самолёт в режиме RTH практически не мог развернуться, чтобы домой лететь…
Затем я сделал
set nav_fw_bank_angle = 30
домой стал разворачиваться замечательно, НО! Мне показалось что этот параметр что в 10 что в 30 никак не влиял на режим ANGLE
Решился сегодня для проверки пульт рубануть во время полета. Файлсейв проверить. Ну и проверить, не будет ли дизарма после включения пульта. Проверил. Файлсев работает, дизарма не было.
Заодно проверил автопосадку на крыле. То же работает нормально. Правда сеть окончательно я ему не дал - крыло шло по ветру и на камни - камеру стало жалко. После того, как автопилот вырубил двигатель на высоте 4 метра, я вырубил RTH и плюхнул крыло рядом с собой.
10 что в 30 никак не влиял на режим ANGLE
Тогда присоединюсь к твоему вопросу, какие параметры влияют на крен в режиме Angle (у меня он слишком мал) Может P?
Вопрос к знатокам: в айнаве есть возможность ремапа ресурсов?
ремапа ресурсов
нет
b) Using ALTHOLD with an airplane (fixed wing, fw):
As for multicopters, iNAV is not intended to use ALTHOLD controller in anything but ANGLE mode.
iNAV controls pitch angle and throttle. It assumes that altitude is held (roughly) when pitch angle is zero. If plane has to climb, iNAV will also increase throttle. If plane has to dive iNAV will reduce throttle and glide. The strength of this mixing is controlled by “nav_fw_pitch2thr”.
Set board alignment in such a way that your plane is flying level both in “PASSTHROUGH” and in “ANGLE”, when you don’t touch the sticks.
iNAV’s parameters for fixed wing:
set nav_fw_cruise_thr = 1400 # cruise throttle
set nav_fw_min_thr = 1200 # minimum throttle
set nav_fw_max_thr = 1700 # maximum throttle
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10 # pitch to throttle
set nav_fw_roll2pitch = 75 # roll to pitch
set nav_fw_loiter_radius = 5000
нет
Даже в последних 1,9 версиях?