u360gts - Ещё один проект поворотной станции
Я на thingevers искал среди готовых моделей повороток u360. Просто с обычными сервами поворотка резко стартует и перекручивает нужный азимут, потом начинает в обратную сторону крутить и перекручивает. Как сделать плавный старт сервы - я не знаю. Может мне такие сервы попались.
Что пишет разработчик (Яндекс перевод) " u360gts обеспечивает систему управления PID для того чтобы высчитать импы Ульс pwm посланные к сервоприводу лотка. Это делает возможным, чтобы антенна трекера указывала на цель с точностью и скоростью.
Отключение NOPID
По умолчанию после прошивки микропрограммы управление PID не вступает в действие, поскольку включено управление NOPID. Контроль NOPID менее острый и вызывает некоторое запаздывание для достижения цели, хотя пакеты данных о местоположении принимаются с хорошей частотой.
Для отключения контроля NOPID, в u360gts-конфигуратор, снимите флажок NOPID характеристика, или выполните следующие команды в окне командной строки:
характеристика-NOPID
сохранить
Настройка PID
Значения по умолчанию P, I и D, а также остальные параметры конфигурации настроены для модифицированного сервопривода TowerPro MG996R для поворота на 360°. Эти значения будут зависеть от многих факторов :резисторов, используемых для мод, трения между деталями механики, передаточного отношения…
Если трекер колеблется, пытаясь достичь цели, или не достигает, или преодолевает ее, то значения PID должны быть настроены.
Методика заключается в увеличении значения Р до тех пор, пока трекер слегка не осциллирует вокруг цели.
После достижения значения P необходимо снижать до тех пор, пока колебания не прекратятся в пределах запаса прочности.
Затем увеличивайте значение I, пока не увидите, что он отскакивает от цели, но амортизирует.
Наконец, увеличьте D, чтобы заставить его реагировать ярко, но всегда без колебаний вокруг цели. "
У него рулевые машинки TowerPro MG996R . Я тоже заказывал похожие.В начале этой ветки было. Но не Товер Про а просто MG996. Не думаю,что сильная разница.
А там шаг же меньше 1/360?
В зависимости от шаговика и драйвера.
К примеру - www.aliexpress.com/item/32706885158.html?s=p&ad_pv…
1.8 градуса. Плюс драйвером можно на 128 микрошагов поделить.
Какая то хрень с симулятором.Там,где на карте должна отображаться точка “дом”,вокруг которой кружит виртуальный борт,ничего не видно.Нет местности.Вообще.Просто белый квадрат,с двумя маленькими кусками остатков карты.И всё.Как порешать,не знаю.
Он двигается? Интернет работает? ВПН вырублен? Координаты дома верные введены?
ВПН включен.По началу,даже с ним вся карта была видна.Координаты дома не менял.Как были вбиты с прошлого раза,так и есть.
Странно, хотя инет тут нужен только чтобы карты грузить, в остальном симулятор должен работать.
Вчера летал и поворотка почему-то смотрела ровно вверх, а по азимуту крутила верно, перезагрузил, пока крыло летало, и стало смотреть только вперед. Приземлился и заметил, что по наклону серва начала работать. Пока склоняюсь к проблеме того, что было очень облачно и мало спутников и были проблемы с определением высоты. Дальнейшие вылеты покажут.
Пока мои личные опыты приводят к тому, что вначале надо включать поворотку, а потом через минуту включать борт и пульт управления. В противном случае у поворотки не работает серва наклона. Продолжаю наблюдения дальше.
Приклеил спурклеем антенну на крыле, а то видно она при запуске складывалась, а при приземление возвращалась. Теперь спокойно с повороткой слетал на 8,5км и качество видео адекватно ухудшалось. Только все равно пришлось вверх лететь, видно поворотку надо очень высоко ставить, чтобы лес не мешал. Зато бегать не пришлось по полю в поисках адекватного сигнала.
Запускал мини талон и где-то через час полета полностью пропало видео. Приземлялся визуально, потом дома все проверил и работает. Могу предположить, что просто передатчик в поворотке перегрелся. Так что надо будет поставить вентилятор.
Попробуй радиатор приклеить на термоклей к видеопередатчику.Если там есть такая возможность.
Какое отношение передатчик имеет к антенному трекеру?
Прямое. У меня на антенном приемнике стоит видеоприемник, который на частоте 5660 принимает видео и дальше передает видео на видеопередатчик который на 5917 уже шлет сигнал на шлем. Я не вижу смысла ставить десятиметровые провода. Я думаю все по такому типу будут делать поворотку. Хотя могу и ошибаться
То есть,на поворотке помимо прочего, установлен видео ретранслятор. С борта идёт одна частота видео,на маску другая. Например,на борту видео 1,2 Ггц. На земле принимается,переделывается ретранслятором в 5,8 Ггц.Далее транслируется уже на “клевер” видеомаски.Что находится в шаговом расстоянии от поворотки.На голове оператора.
Это именно к проeкту U360gts относится?
😃
Даже сначала не вьехал.
Просто есть тема по наземным станциям, где размещение антенн на земле много раз обсуждалось.
Здравствуйте!
Есть полётник CC3D Open Pilot, подскажите, возможно на нём собрать эту поворотку?
Или, скажем, на APM 2.5? Хочу закупиться компонентами
Я в свое время побежал в магазин местный и купил cc3d mini. Пришел и начал изучать и оказалось, что GPS подключить нельзя. На полной версии вроде тоже так же с компоновкой контактов. Схем нету что и куда подключать, но методом тыка вроде можно найти что и куда подключить. Без GPS поворотка работает, просто нужно сначала включить поворотку, а потом поднести пепелац и включить и поворотка считает первые координаты и будет их считать как точкой старта. Если такое устроит, то можно покупать не gps с компасом, а просто компас, только поворотка на данный момент дружит только с компасом hmc5883. Просто я в свое время лоханулся и мне вместо этого компаса дали qmc5883, пришлось отдать сотруднику на работе.
По поводу apm 2.6, тоже есть такой и тоже думал на нем собирать, но принял решение взять STM32F103C8T6 и на нем собрать, покупал в местном магазине за 220рэ. Ну и плюс еще решающим фактором был готовые модели для печати на thingeverse, т.к. дома уже есть принтер для моего хобби. Так же apm дружит только с мавлинком, а u360 с разными протоколами, хотя у меня лора на поворотке воткнута и там мавлинк идет, но вдруг задел на будущее. Такое мое имхо. Хотя по компанентам все одинаково, что для apm, что для u360, только на u360 еще и дисплей можно воткнуть, очень помогает при настройке поворотки. Потом не особо нужен, кроме случая падения пепелаца и поиска его.
А по итогу: собрал себе поворотку. Поворотку ставлю на балкон дачи, а сам хожу брожу возле него или сижу дома, а поворотка сама следит за пепелацем. А раньше приходилось бегать вокруг дачи для поиска лучшего сигнала, ибо окружен я лесами. Надо будет придумать что-нибудь, чтобы поворотку ставить выше конька.
Немного дополню по поводу своей поворотки в результате месяца испытаний. Иногда проявляется глюк в плане высоты, тоесть азимут правильно показывает, а по высоте как будто у меня самолетик в космосе летает. Как обычно помогает выключение поворотки и пепелаца и включение по новой. Пока закономерность не найдена.
А по итогу: собрал себе поворотку. Поворотку ставлю на балкон дачи, а сам хожу брожу возле него или сижу дома, а поворотка сама следит за пепелацем. А раньше приходилось бегать вокруг дачи для поиска лучшего сигнала, ибо окружен я лесами. Надо будет придумать что-нибудь, чтобы поворотку ставить выше конька.
Спасибо большое за подробный рассказ! Я вот думаю, поворотку же можно засунуть вообще в шарик надувной) Тогда ей и дождь не страшен будет.
И всё же хочу уточнить по поводу контроллера. С CС3D всё понятно, можно словить геморой значит, а я хочу именно с GPS сделать. Когда спрашивал про APM, то имел в виду если прошить его u360 не знаю, возможно ли это. Но раз можно сделать на STM32F103C8T6 полноценную поворотку с GPS, то и не зачем полётники искать. Были старые ПК, но недавно все распродал.
Apm можно прошить только своей прошивкой с офф.сайта.