Гироскоп на крыле
Рассказываю.
Фольга не помогла никак. Коллега посоветовал из тонкой жести сделать коробочку для гиры, а минус кинуть на эту коробочку. Найду подходящий материал, попробую.
А пока что проблему стабилизации ЛК буду решать с помощью FMA Co-Pilot. Вчера облетал его на самолете, это что-то! Сегодня-завтра попробую этот приборчик поставить на какое нибудь из своих ЛК.
Где копилот брал, чем доставлено, во скоко встало?
fmadirect.com модель CPD4
доставка USPS - у нас становится обычная почта, попадает на таможню потому что не мелкий пакет, обрати внимание!!! 12 дней с момента заказа до получения на руки
Встало 70 + 8 + 16 = 3000 рублей! При заказе выбери доставку за 8 долларов. Потом они по PayPal пришлют запрос на бабосики, 16 баксов. Оплачиваешь и они сразу высылают!
Ну и как оно на ЛК себя ведет?
Поставил в выходные гиру на крыло на канал тангажа. Крыло самоделка, размах 1800 примерно. Потряс на земле, отрабатывает как надо.
Ветер порывистый, мощные термики, большие ДВС-ы болтает. Неплохие условия для испытаний.
Взлетаем. Разгоняемся. Включаем. Некоторое время летит вроде прямо. По прошествии некоторого времени гира начинает пытаться убить самолет путем интенсивной раскачки с частотой 4-5 Гц. Уменьшаю чувствительность, раскачек нет, но и видимой стабилизации тоже. Гира вертолетная.
Какие могут быть причины такого поведения?
Причину вы написали: “Гира вертолетная”, она слишком шустро реагирует.
“Гира вертолетная”
Тут вроде как много народу их на самоли ставят, или я заблуждаюсь?
Может решить проблему установка более быстрых серв?
Про Ко-Пилот и летающее крыло спрашивали - отвечу. Плохо стабилизировалось тангажу… Видимо атчик был не в том месте, затенял фюзеляж. А вообще копилот отрабатывает отлично, нужно только правильно установить датчик.
По прошествии некоторого времени гира начинает пытаться убить самолет путем интенсивной раскачки с частотой 4-5 Гц. Уменьшаю чувствительность, раскачек нет, но и видимой стабилизации тоже. Гира вертолетная.
Какие могут быть причины такого поведения?
По-моиму, не успевают отрабатывать сервы. Гира очень быстрая и ПИД-коеффициенты у нее расчитаны на быструю хвостовую вертолетную серву. На вертолете хвост имеет сравнительно малую инертность, т.е. переместить его в сравнении с крылом намного проще и легче. А у Вас получилась ситуация, когда гира дает команду “вверх”, крыло начинает движение вверх, а так как инерционность крыла выше чем вертолетного хвоста, то крыло разгоняется и “проскакивает” точку “равновесия гироскопа”. Гира видит, что крыло уже “проскочило” и думает, что это ветер его увел. Дает команду “вниз” и процесс повторяется. Имеем постоянно увеличивающуюся раскачку. Система полностью разбалансируется. А вот если б реакция всей системы была быстрее (читай - быстрые мощные сервы), то гира бы стабилизировала крыло. А вот уменьшение чувствительности гиры “дает шанс” сервам успеть отработать. Только в этом случае скорость внешнего возмущения может стать бОльшим, чем скорость реакции гиры и гира тоже перестанет стабилизировать.
чем быстрее гиро тем лучше,
если цифровая то еше лучше
пользуюсь этими сервами:
www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…
И не забываем одну маленькую деталь… практически любой гироскоп во время инициализации (при подключении питания на старте) должен находиться в горизонтальном положении, в состоянии покоя до срабатывания индикатора его готовности… ну вот, я и поумничал 😃
о, какое откровение, а зачем ему во время старта быть в горизонтальном состоянии?
Чтоб он запомнил горизонтальное положения ИМХО. На вертолетике блэйде именно так. Как на других гироскопах не знаю…
Внесу ясность. На момент инициализации гироскопу все равно какое пространственное положение он занимает, главное это поменьше его дергать в этот момент. Это вам не гировертикаль…
😃 Смотря какой гироскоп 😉
вот уже и поумничать не дали…
А получается что-нибудь путное из гириков с функцией удержанием балки? Как я понял на старте должны быть проблемы из-за предкомпенсации хвоста (речь конечно о вертолетном хвосте)…
ну да, могут быть проблемы, но это не из за предкомпенсации “хвоста” ведь это механическая настройка вертолета.
наверное неправильно выразился… предкомпенсация и механический, и электорннонастраиваемый показатель настройки… не будем от темы уходить… не это я хотел сказать.
алгоритм другой, гироскоп ставит машинку на упреждение возможного нежелательного отклонения по руддеру и “смотрит” за реакцией хвоста, т.е. “хвост ползет”, если нет команд управления… у меня так на всех гироскопах в этом режиме…
тут обсуждались типы и модели гироскопов в сочетании с микшерами… могу сказать, 240 футаба с ГВС V-микшером - работает…
Что значит хвост ползет если нет команды управления? Если хвост ползет в режиме удержания это значит что гира дрейфует = “голимая” гира 😃 Если я не прав подскажите где почитать про гиры с электронной предкомпенсацией?
Что значит хвост ползет если нет команды управления? Если хвост ползет в режиме удержания это значит что гира дрейфует = “голимая” гира 😃 Если я не прав подскажите где почитать про гиры с электронной предкомпенсацией?
😂 хм… голимая… тогда все мои гиры голимые 😁
…речь не о дрейфе и не о голимости гиры, а о проблемах которые возникли у коллег выше по теме… дело в том, что в режиме без удержания гироскоп просто меняет шаг (положение серво в нашем случае) до тех пор пока не прекращается движение, а в режиме удержания хвост доворачивается до угла от которого начато вращение в соответствующей плоскости… т.е. нужна некая составляющая чтобы его довернуть и если положение неизменно, при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
прочитать про предкомпенсацию можно в руководстве любого вертолетного пульта там этот параметр задается и вполне себе изменяется, переключается и управляется (в зависимости например от оборотов ОР), а гироскоп уже принимает данные настройки опосредованно… не от том мы сейчас говорим\ъ
p.s на CSM у меня так… выставляешь две крайние точки и гироскоп сам выставляет предкомпенсацию
Потому и в кавычках голимая.
при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
Вот что вы хотели этим сказать, ниче не понял, о каких углах рчечь? Вертолета? Углах атаки ХВ? А если нет команды от пульта и гиры, зачем угол менять еще больше???
Вообще если речь о ХВ то изменение угла при отсутствии команд с пульта и “гиры” есть дрейф. То что вы описали есть дрейф, гира думает что верт вращается и она пытается это скомпенсировать. Гиры дрейфуют все, кто быстрее, кто медленнее.
Дрейф есть: тепловой, есть дрейф из за мат ошибок, есть мнимый дрейф(из за того что земля крутится), дрейф из за неточности эл. измерений… Верт и плывет в режиме удержания. То-же самое будет и с самолетом.
переключается и управляется (в зависимости например от оборотов ОР), а гироскоп уже принимает данные настройки опосредованно…
Это называется подстройка полетных режимов, потому что меняются полетные условия. Но никак не предкомпенсация в чистом понимании этого слова. Возможно они так обзывают подстройку чувствительности, задержки или упреждения. Если в мануале это так обзывают то это их дело. Но это совершенно иная “предкомпенсация”, нежели та о которой обычно говорят.
Для самолета это так же справедливо, изначально вы выставляете механически угол отклонения РВ, в отличии от верта тут учитывается не момент на валу ОР, а учивываться скорость полета и центровка.
Одна из основных проблем использования вертолетных гир на самиках, отсутствие обратной связи по скорости, в следствии чего возникают автоколебания при увеличении таковой, а при уменьшении недостаточная реакция на рули. Про скорость отрабатывания серв тоже уже верно сказали, нужны шустрые и мощные сервы что-бы успеть отработать отклонения, а так же нужо поигать с задержками если имеются таковые.
я должен написать несколько формул и диференциальных уравнений или вы разберетесь самостоятельно почему происходит то о чем я пишу? Нет никакого дрейфа, есть простая “логика” по которой построена работа гироскопа с удержанием, и я ее описал…
не нужно цепляться к словам вы написали, что “предкомпенсации “хвоста” ведь это механическая настройка вертолета”, я написал, что не только… впрочем, спорить больше не хочу…
Вот что вы хотели этим сказать, ниче не понял, о каких углах рчечь? Вертолета? Углах атаки ХВ? А если нет команды от пульта и гиры, зачем угол менять еще больше???
все вы поняли, просто очень трудно признавать свою неправоту, ничего это бывает со всеми…
а угол меняется при работе систем удержания, потому-что требуется некая диференциальная составляющая в “заданном окне”…