Бесколекторный команч 2.4 ГГц!
Genosse, надеюсь это была шутка?
Мне отчего то кажется, что на самом деле всё гораздо проще. Например: один выход - это среднее арифметическое суммы входных длительностей, а второй выход - обратное значение. Для первого выхода я могу написать формулу:
Out1=(In1+In2)/2,
А для второго формула у меня не получается. Я могу описать это словами, но вывести зависимость не выходит - заклинило что-то в мозгах. Если кто способен, напишите формулу. На словах же длительность импульсов со второго выхода можно описать как инверсию первого по длительности. То есть, если на первом выходе длительность выходного импульса прямо пропорциональна длительностям входных импульсов, то на втором - обратно пропорциональна. Иными словами для двух входных импульсов одинаковой длительностью 10, 15 и 20мСек длительность выходных импульсов будет соответственно: 20, 15 и 10мСек. Чем большей длительности входные импульсы, тем меньшей длительности выходные и наоборот - чем меньше входные, тем больше выходные.
Подключил коллегу по работе (он как раз матмоделированием занимался раньше) и совместными усилиямивывели, таки, формулу для второго выхода:
Out2=30-(In1+In2)/2,
где 30 - константа. Вот так по-простому наверное и обстоит дело.
Возможно… но… я думаю, что мы имеем дело с “углами” сектор отклонения ручки-стика и как ответ отклонение на угол меньший 180гр вала сервомашинки, а стало быть:
X=sin(a)xR’
Y=cos(b)xR"
или в случае с микшером “+” или “-” 45гр… т.е.:
X=sin(a+45)xR’
Y=cos(b-45)xR"
мне кажется так…
з.ы.
я не шучу, я запутался… 😃
Может народ я не в тему пишу, но я тоже начинаю в упор заниматься прошивкой микшера для Ламы. Видел в нете пару оупен сурсов v-tail миксера но теории функционирования пока не понял. Основная идея - борьба за равномерную “вращаемость” верта и влево и вправо, т е шоб миксер делал поправку на реактивн момент флайбара.
Как только будут конкретные теор соображения поделюсь, пока есть ещё пару неотложных дел по Ламе - пульт.
Чтобы избежать бессмысленной “борьбы”, скажу что реактивный момент флайбара практически не влиляет на скорость “вращаемости” в разные стороны.
я не шучу, я запутался… 😃
Это заметно. По поводу углов могу сказать следующее: нарисуй в трёхмерном изображении графики выходных сигналов, где оси Х и Y будут входными сигналами, а Z1 и Z2 выходными. На этих графиках и будет чётко прослеживаться изменение наклона прямой в зависимости от изменения входных сигналов.
😛
Если речь о пропорциональных отклонениях в неких рамках, то ничего не будет… вернее будет, как есть… И потом… я же не про практическую работу конкретного микшера, а про математическую модель писал…
Я лишь принцип действия в целом беру, и пока еще не рассматривал частные случаи и “поведение на заданном отрезке кривой”, там оно действительно может быть линейным и описываться довольно просто, например: через среднее арифметическое…
Пусть и так - насчёт флайбара это может быть и заблуждением - но факт для меня в том, что Лама вправо(против вращения верхн ротора) крутится ОЧЕНЬ быстро, а влево очень неохотно, это замечают многие и другого объяснения я этому пока не нашёл… Это и есть основная причина начала работы по разработке своего микшера, вместе с желанием повесить норм Head Lock гиру, и не мучиться с триммером во время полёта…
Вот пару формул основных из файла асма для ATiny13:
channel0_out = channel0_in + channel1_in - MIDDLE_VALUE
channel1_out = channel0_in - channel1_in + MIDDLE_VALUE
www.gadgetparadise.com/121901/index.htm
Это ссылка на простой V-tail mixer и рабочий код даже в исходнике на AVRAsmе, ну с схемка там тоже есть.
А что означает оператор “MIDDLE_VALUE”? Переводится примерно как “средняя ценность”, уж не среднее ли арифметическое? В ассемблере не силен, потому и вопрос такой.
Это 1.5мс очевидно 😃
Это 1.5мс очевидно 😃
Наверное имелось в виду 15мСек? Тогда формула странная. При любых равных сигналах “channel1_out” стоит в середине диапазона и не меняется. Да собственно при любом значении MIDDLE_VALUE (если это константа) выходной сигнал будет равняться этой константе. Так быть не должно, как мне кажется.
В случае с “channel0_out” тоже фигня какая-то получается. При значениях входных сигналов меньше 15мСек, выходной сигнал не попадает в РРМ-диапазон.
По-моему в формулах какая-то неувязочка, либо я их неправильно интерпретирую из-за незнания ассемблера.
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Да это без разницы, мною имелось в виду, что формулы неверны в принципе.
А по поводу диапазона РРМ-сигнала я могу заблуждаться - запамятовал. Осело отчего-то в голове 10 и 20мСек.
переходники готовы желающие в личку
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
А ход ручки газа прописан на обоих регуляторах?
Тример газа в минимуме?
Я не очень понял про “газ на ручках”? А триммера в “стартовом положении” газ - минимум, повороты в среднем положении…
Я не очень понял про “газ на ручках”? А триммера в “стартовом положении” газ - минимум, повороты в среднем положении…
У меня на тигренке с микшером от Андрея73 была эта же проблема.Для ее решения тебе нужно для каждого регуля в отдельности задать минимум и максимум значения газа, т.к. через микшер это проходит только для одного из движков. Для этого делаешь следующее : отсоединяешь регули от микшера и поочередно для каждого из них - подсоединяешь разъем на канал газа приемника и через режим программирования регуля с передатчика (посмотри по прилагаемой к регулю инструкции) задаешь мин-макс значения для газа. После этого подключи разъемы регулей обратно к микшеру и после включения питания все должно проинсталлироваться в лучшем виде. Максимум что еще может потребоваться - если не происходит инсталляция, то подкрути настройку гироскопа.
Спасибо, Сергей! Я, правда, уже приобрел новый микшер и с ним все ОК. У меня на старом микшере пропал сигнал на одной из дорожек, возможно, я что-то сам напортачил, когда компоновал схему (я снял с него термоусадку и т.д.)…
Будет время, разберусь с поломкой… задумок много, и если окажется, что он исправен, то сходу в дело пойдет. 😃
Хочу поделиться опытом с собирающими бесколлекторный соосник.
Собрал верт по рекомендациям Andrey73 и с его микшером:
Подпиливал корпус и сервы. Поставил движки OR2020F-3500: , гироскоп:
и регуляторы www.rangevideo.ru/index.php?productID=127:
Были следующие проблемы: Биение хвостовой балки около 5 см около нормали не смог побороть никакими настройками гироскопа и передатчика Futaba 7CH. Летать было практически невозможно.
Поставил регуляторы rcmag.ru/index.php?cPath=15_311_251#product_info.p…
И чудо: хвостовая балка, как иногда пишут “как прибитая”. Вертолет управляется очень адекватно, плавно, я бы сказал мягко. В сравнении с легендарным Hirobo XRB - на уровне, боюсь быть субъективныым - не хуже. Hirobo XRB тоже имею место иметь:
Указанный регуль хоть и расчитан на 6А, но имеет хорошие характеристики, защиту от перегрева, и хорошее описание по программированию. Кроме того, легче на 2 гр. первого и почти в два раза меньше. Замерял потребляемый ток указанными движками - не выше 3, 5 А. Думаю и 6А-рного регуля хватит, если не врубать полный газ при стопоре роторов.
Вот фотка установки регулей на соосник:
Я получил огромное удовольствие и от сборки и от результата. Желаю всем удачи и готов поделиться опытом.