Бесколекторный команч 2.4 ГГц!
😛
Если речь о пропорциональных отклонениях в неких рамках, то ничего не будет… вернее будет, как есть… И потом… я же не про практическую работу конкретного микшера, а про математическую модель писал…
Я лишь принцип действия в целом беру, и пока еще не рассматривал частные случаи и “поведение на заданном отрезке кривой”, там оно действительно может быть линейным и описываться довольно просто, например: через среднее арифметическое…
Пусть и так - насчёт флайбара это может быть и заблуждением - но факт для меня в том, что Лама вправо(против вращения верхн ротора) крутится ОЧЕНЬ быстро, а влево очень неохотно, это замечают многие и другого объяснения я этому пока не нашёл… Это и есть основная причина начала работы по разработке своего микшера, вместе с желанием повесить норм Head Lock гиру, и не мучиться с триммером во время полёта…
Вот пару формул основных из файла асма для ATiny13:
channel0_out = channel0_in + channel1_in - MIDDLE_VALUE
channel1_out = channel0_in - channel1_in + MIDDLE_VALUE
www.gadgetparadise.com/121901/index.htm
Это ссылка на простой V-tail mixer и рабочий код даже в исходнике на AVRAsmе, ну с схемка там тоже есть.
А что означает оператор “MIDDLE_VALUE”? Переводится примерно как “средняя ценность”, уж не среднее ли арифметическое? В ассемблере не силен, потому и вопрос такой.
Это 1.5мс очевидно 😃
Это 1.5мс очевидно 😃
Наверное имелось в виду 15мСек? Тогда формула странная. При любых равных сигналах “channel1_out” стоит в середине диапазона и не меняется. Да собственно при любом значении MIDDLE_VALUE (если это константа) выходной сигнал будет равняться этой константе. Так быть не должно, как мне кажется.
В случае с “channel0_out” тоже фигня какая-то получается. При значениях входных сигналов меньше 15мСек, выходной сигнал не попадает в РРМ-диапазон.
По-моему в формулах какая-то неувязочка, либо я их неправильно интерпретирую из-за незнания ассемблера.
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Да это без разницы, мною имелось в виду, что формулы неверны в принципе.
А по поводу диапазона РРМ-сигнала я могу заблуждаться - запамятовал. Осело отчего-то в голове 10 и 20мСек.
переходники готовы желающие в личку
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
А ход ручки газа прописан на обоих регуляторах?
Тример газа в минимуме?
Я не очень понял про “газ на ручках”? А триммера в “стартовом положении” газ - минимум, повороты в среднем положении…
Я не очень понял про “газ на ручках”? А триммера в “стартовом положении” газ - минимум, повороты в среднем положении…
У меня на тигренке с микшером от Андрея73 была эта же проблема.Для ее решения тебе нужно для каждого регуля в отдельности задать минимум и максимум значения газа, т.к. через микшер это проходит только для одного из движков. Для этого делаешь следующее : отсоединяешь регули от микшера и поочередно для каждого из них - подсоединяешь разъем на канал газа приемника и через режим программирования регуля с передатчика (посмотри по прилагаемой к регулю инструкции) задаешь мин-макс значения для газа. После этого подключи разъемы регулей обратно к микшеру и после включения питания все должно проинсталлироваться в лучшем виде. Максимум что еще может потребоваться - если не происходит инсталляция, то подкрути настройку гироскопа.
Спасибо, Сергей! Я, правда, уже приобрел новый микшер и с ним все ОК. У меня на старом микшере пропал сигнал на одной из дорожек, возможно, я что-то сам напортачил, когда компоновал схему (я снял с него термоусадку и т.д.)…
Будет время, разберусь с поломкой… задумок много, и если окажется, что он исправен, то сходу в дело пойдет. 😃
Хочу поделиться опытом с собирающими бесколлекторный соосник.
Собрал верт по рекомендациям Andrey73 и с его микшером:
Подпиливал корпус и сервы. Поставил движки OR2020F-3500: , гироскоп:
и регуляторы www.rangevideo.ru/index.php?productID=127:
Были следующие проблемы: Биение хвостовой балки около 5 см около нормали не смог побороть никакими настройками гироскопа и передатчика Futaba 7CH. Летать было практически невозможно.
Поставил регуляторы rcmag.ru/index.php?cPath=15_311_251#product_info.p…
И чудо: хвостовая балка, как иногда пишут “как прибитая”. Вертолет управляется очень адекватно, плавно, я бы сказал мягко. В сравнении с легендарным Hirobo XRB - на уровне, боюсь быть субъективныым - не хуже. Hirobo XRB тоже имею место иметь:
Указанный регуль хоть и расчитан на 6А, но имеет хорошие характеристики, защиту от перегрева, и хорошее описание по программированию. Кроме того, легче на 2 гр. первого и почти в два раза меньше. Замерял потребляемый ток указанными движками - не выше 3, 5 А. Думаю и 6А-рного регуля хватит, если не врубать полный газ при стопоре роторов.
Вот фотка установки регулей на соосник:
Я получил огромное удовольствие и от сборки и от результата. Желаю всем удачи и готов поделиться опытом.
Очень хорошее описание и, судя по фото и отзывам, результат, мне очень понравилась компановка.
Рааскажите подробнее про работу гироскопа, работает ли удержание балки, не уводит ли хвост при резком подъеме например метра на 3-5, и последний вопрос, сколько груза может поднять ваш вертолет, пока рекорд доп нагрузки к снаряженному вертолету составляет 200-250г.
У вас мощьные и оборотистые моторы, какой результат будет у Вас?
Не забудте лопасти Xtreme потавить, тяга увеличится ощутимо.
2 MPetrovich Формулы совершенно правильные, ИМХО более правильноих было бы изобразить так:
channel0_out = channel0_in + (channel1_in - MIDDLE_VALUE)
channel1_out = channel0_in - (channel1_in - MIDDLE_VALUE)
Т.е. то, чтов скобках на самом деле просто приращение от середины сервоимпульса, т.е. в нашем случае на один канал идет увеличение на приращение руддера, а на второй канал уменьшение на приращение руддера от среденего положения
2 MPetrovich Формулы совершенно правильные, ИМХО более правильноих было бы изобразить так:
channel0_out = channel0_in + (channel1_in - MIDDLE_VALUE)
channel1_out = channel0_in - (channel1_in - MIDDLE_VALUE)
Ну и что получиться? Пробовал ли ты подставлять значения в эти формулы?
Для примера возмём: channel0_in=2мСек, а channel1_in=1,7мСек. Получим: 2+(1,7-1,5)=2,2мСек. Опять за границей диапазона.
Во втором случае для примера возмём: channel0_in=1мСек, а channel1_in=1,7мСек. Считаем: 1-(1,7-1,5)=0,8мСек.) Снова вылетели за диапазон.
Я после всех этих “разборок” стал думать, что Андрей сделал свой миксер именно “правильно считающим”, оттого и работает он правильно, чётко и аккуратно. А какая математика в тех миксерах, что продаются под названием V-tail, так никто и не знает. Если она такая, как приведена в примере прошивки, то понятно отчего эти миксеры “дуркуют” на вертолётах.
Чего-то я окончательно запутался…
Итак, берем 2 канала входных, выставляем оба в центр, на выходе тоже оба канала в центре.
А теперь один из входных уводим в ноль.
Что должно быть на выходе??
Вообще то там еще ограничение на минимальный и максимальный размер выходных импульсов, без этого естественно за диапозон выскочите.
Чего-то я окончательно запутался…
Итак, берем 2 канала входных, выставляем оба в центр, на выходе тоже оба канала в центре.
А теперь один из входных уводим в ноль.
Что должно быть на выходе??
А вот о том и разговор, что должно быть на выходе. Всё зависит от формул, по которым считаются выходные значения.
Я думаю, при вышеуказанных параметрах, на одном выходе сигнал должен стать больше относительно среднего значения, а на другом меньше. Причём, если смешение происходит с к-том 1, то при выведении одного канала в 0, +/-дельта на выходах должна составить 1/4 диапазона, т.е 0,25мСек. Если же оба канала двинуть в начало диапазона, то на одном выходе должно быть макс. значение - 2мСек, а на другом мин. - 1мСек. При максимальных значениях входных сигналов выходы поменяются местами. Там, где была 1мСек станет 2мСек, а где было 2мСек станет 1мСек. По-моему должно быть так.
Вообще то там еще ограничение на минимальный и максимальный размер выходных импульсов, без этого естественно за диапозон выскочите.
Зачем же ограничивать диапазон регулировок? Это нелогично.