Тепловой дрейф гироскопа
Lama V3 с блоком 4 in 1.
После прогрева моторов начинается кручения вправо. Никакие регулировки не помогают.
Провел следующий эксперимент: снял кабину (для лучшего охлаждения блока), блок от мотора отделил пищевой фальгой и в полет. В итоге кручения нет. Значит от прогрева гироскопу сносит крышу и хотелось бы как-то с этим побороться.
Может, кто-нибудь уже решал (решил) эту проблему путем изолирования блока в какие-нибудь теплоизолирующие материалы. Если да, то поделитесь опытом, плиз.
Понятно, что поможет переход на внешний гироскоп, но это уже другая тема.
вернее будет предположение что при нагреве сносит голову переднему мотору, а при снятой кабине он охлаждается лучше. тепловой дрейф гиро все же как правило хаотичен.
вернее будет предположение что при нагреве сносит голову переднему мотору, а при снятой кабине он охлаждается лучше. тепловой дрейф гиро все же как правило хаотичен.
Как тогда объяснить, что при надетой кабине и закрытой пленкой задней частью блока вращение тоже есть, но оно значительно меньше и начинается значительно позже?
Может, удачнее надели кабину? 😃 А может - стал скисать и второй двигатель - и пропорционал снова поменялся. Вообще гиро помимо всего прочего находится в передей части блока 4-в-1 и мотором не греется ну просто никак 😃
Попробую завтра двигатели поменять.
нагрев самой гиры теплом от мотора может как-то и влияет на ее поведении, но это влияние ничтожно по сравнению с плаваньем “образцового напряжения”, которое гуляет от огромной кучи причин.
на rcgroup человек вроде нашел пустую ногу на микросхеме на плате приемника, на которой есть весьма стабильное 1.9В, советует к ней подпаятся и выставить “ноль” заново (самым левым подстроечником, который скрыт).
p.s.
ссылочку поищу.
А этот подстроечник вроде “отсечку” выставляет, не так?
Была как то идея просто заменить гироскоп, там стоит Мурата скорее всего, и видимо какой то дешевочной партии. Можно попробовать тупо поменять коробочку на плате… Но в общем один леший, в данном конкретном случае стоит все же рассматривать гиро как причину “ведения” в последнюю очередь.
вобщем, вот ссыль. раздел “Understanding the gyro circuit:” и ниже.
У меня на Ламе снята защита с блока управления, вроде меньше стала дрейфовать. Регуляторы то на плате греются.
нагрев самой гиры теплом от мотора может как-то и влияет на ее поведении, но это влияние ничтожно по сравнению с плаваньем “образцового напряжения”, которое гуляет от огромной кучи причин.
HikeR, извините, но Вы несете полную чушь. Температурная нестабильность - это основной источник дрейфа датчиков Мюрата. Я, к примеру, ее исследовал: rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html. Или потрудитесь заглянуть в даташит.
По ссылке на rcgroups - опять полная чушь. Там нет открытий секретных источников супер опорного напряжения, и нет рекомендаций что-нибудь перепаивать.
Так что, если есть возможность термоизоляции датчика гироскопа, то это по-любому имеет смысл. При этом следует иметь в виду, что нагрев датчика будет в-первую очередь осуществляться через плату, а не по воздуху.
HikeR, извините, но Вы несете полную чушь.
не извиню, чушь в этом плане исходит от вас. ибо вы измеряли нестабильность ТОЛЬКО датчика (кстати, не увидел характеристик измерительного оборудования в вашем “исследовании”, если там градусник и китайский мультиметр за 50$, то у них температурная погрешность еще больше), а речь идет о всем блоке 4в1 в целом.
а в целом блок 4в1 очень сильно зависит от напряжения на акке, независимо от температуры окружающей среды верт уводит в разные стороны только из-за изменения напряжения. а уж потом вступает в силу влияние нагрева датчика от регуляторов.
и в ссылке на rcgroup, которую вы так высокомудро назвали “чушью”, человек детально описывает весь блок, и где именно берется опорное напряжение, и почему оно падает со временем. инструкций типа “припаяйте красный провод к третьей ноге” там ессно нет, а вот что можно сделать для некоторой стабилизации этого напряжения - вполне понятно описано. вы не заметили, или просто не захотели заметить.
если есть возможность термоизоляции датчика гироскопа, то это по-любому имеет смысл.
имеет, но намного меньший, чем попытка стабилизировать опорное напряжение. кстати, люди, которые юзат pwm/ppm конвертеры и тем самым снижают нагрев штатных регуляторов до минимума сталкиваются с теми же проблемами, закручивание верта в зависимости от напряжения на акке. а по вашему всему виной только температура.
и в ссылке на rcgroup, которую вы так высокомудро назвали “чушью”, человек детально описывает весь блок
Я назвал чушью не информацию по сссылке, а Вашу интерпретацию этой информации. Еще раз утверждаю, что для ДАТЧИКА Мюрата ENC-03 главная причина нестабильности - температура. Например, в моем образце нагрев на 10 градусов соответствует ошибке угловой скорости в 50 градусов/сек! Также советую посмотреть графики в даташите и сравнить влияние температуры и питания на выходной сигнал. Отличие - в порядки.
Посмотрел схему повнимательнее. Если срисована верно, то действительно плохая схемотехника и может быть весьма чувствительна к питанию. HikeR, приношу извинения.
Если срисована верно
верно, сам рисовал для себя и только потом наткнулся на тот топик.
и может быть весьма чувствительна к питанию.
в точку. именно это влияет настолько сильно, что неизбежный температурный дрейф как-то теряется на фоне 😉 хотя, если привыкнуть летать по 3 минуты и передергивать питание, то увод в сторону не так заметен, все таки хоть какая-то калибровка присутсвует
приношу извинения.
ну, я тоже был излишне резок, так что аналогично 😉
Судя по схеме, напряжение Vcc используется в качестве образцового (через делители) аж в 4 местах.
Может стоит просто поставить сильно более прецизионный стабилизатор на +5В?
Старый оставить на питание сервоприводов.
Короче, на новых стоковых моторах поведение то же, крутит вправо после 2-х мин. полета. Значит все-таки нагрев гироскопа.
у товарища в мастерской обнаружил мощный БП, прискакал к нему с вертом. сняли аккумулятор, пустили внешнее питание по какому-то аккустическому кабелю (2х0,75мм^2), на БП выставили 8В, ограничение тока 5А.
чувствительность гироскопа у меня довольно сильно накручена, чтобы не трясся хвост приделан сплошной вертикальный стабилизатор (а не с прорезями), сопротивление вращению чуть побольше. в таком виде на обычных моторах я висел по 3-4 минуты, потом перекур для охлаждения. да, кабину снял, блок 4в1 освободил от внешнего пластика, охлаждение идеальное. никаких незапланированных вращений замечено не было, вобщем, как в начале полета триммер направления выставил, так и не трогал его почти полчаса.
далее, упаковал блок обратно, кабину на место, полетел. минуты через 3 повело влево, триммером компенсировал. сел, остыл (питание от верта не отключали), взлетел - ведет чуть вправо, потом опять через минуты 2-3 остановка, и левое вращение, причем довольно небольшое. вот это действительно напоминает влияение разогретых регуляторов на датчик.
теперь самое интересное, я вишу, товарищ играется с напряжением, имитирует просадку и исчерпание емкости. вот тут пришлось побороться с вертом, ибо после снижения напруги ниже 7.3-7.4В начались вращения. сравнить с контролируемым “тепловым дрейфом” их вообще невозможно, очень резкие и триммером не всегда удавалось их погасить. скажем после 7.2В я садился, передергивал питание, калибровал, так сказать, гироскоп, летал более-менее нормально, как только напряжение опускалось ниже 7В, опять крутимся.
в итоге рассмотрев плату 3в1 товарищ тоже ужаснулся схемотехнике, предложил припаять ко всем делителям контрольные провода и снять напряжения на них в полете. однако я не смог висеть с такой охапкой проводов, да к тому же пришла подруга товарища и выгнала нас с работы.
остановились на том, что надо бы проделать в пластике блока 4в1 пару отверстий сверху и напротив силовым транзисторов для вентиляции, этим можно снизить передачу тепла. сам датчик довольно плотно изолирован от транзисторов, что-то дополнительно делать не надо. а вот чего-бы такое впаять для идеальных 5В - пока не решили.
Впаять любой ИОН (источник образцового напряжения).
TL431, REF195, ADR550…
И от него запитать порядка 4 точек в схеме.
Ну, тогда уж эксперимента ради , вынести полевики с платы на небольших шлейфах, только надо радиаторы небольшие внешние прилепить. Жалко, под рукой сейчас ничего подходящего нет, доберусь до работы, попробую. А с опорным сложней, монтаж ну оч компактный, фактически придется всю плату 3-1 перелопатить. Проще тогда уж свою новую сколхозить )) На питании линейный лоудроп стоит, 1117-5 который. У него максимальное падение при токе 800ма до 1,2 - 1,3в нормируется. Так что при высаженой батарее может и плавать выходная напруга. Вот ежели б всю обвязку гиры на 3,3В питание перевести- могло б что-то получится. Но тут другая песня - в каких пределах процу нужно изменение YAW-RATE.
И потом, дрейф раньше начинается, и на вполне живом паке. И не забываем про “совершенство” самой Мюраты. Так что, причин тут скорее всего несколько.
А вообще, выход тут похоже один - внешняя гира и регули. Остальное сродни шаманству)).
И потом, дрейф раньше начинается, и на вполне живом паке.
еще причину могу подкинуть. у меня к ВЧ транзистору в передатчике приделан радиатор, как-то уже писал, что греется он ужасно, как выживает транзистор без радиатора - непонятно. так вот заметил, что при управлении пультом с радиатором верт начинает крутить намного раньше, чем с пульта без радиатора. оказалось, что радиатор стал подогревать переменный резистор, который как раз у отвечает за канал RUD и находится прямо над ним. достаточно просто включить передатчик, и через пару минут корпус резистора уже не просто теплый, а горячий.
вобщем, набегает куча причин, по которой верт начинает закручиваться, и это не считая моторов, механики и сторонних факторов ;)
одно хорошо, преодолевая такие препятствия глубже вникаешь во все тонкости “китаестроения”. просто поражаешься иногда китайским инженерам, у которых все детали работают на запредельных нагрузках, но ведь работают :)
Пульт Ламы - это вообще отдельная тема) И там тож далеко не все гладко. Это и тяжелый режим выходного транзистора в ВЧ, как уже сказано, и схема питания электроники пульта, и проч и проч )) По крайней мере, один мой был “застукан” за тем, что при падении напряжения батарей начинают уплывать параметры импульсов в ППМ-пачке 😃 Незначительно, но гуляют. А все то же - опорные напряжения.Понаблюдайте за положением нуля серв на досуге. )
/OFFtop/ А перед китайцами и правда шляпу давно надо снять). И за невообразимо как, но работающую схемотехнику 😁, и за то, что 99% добра на котором мы летаем, катаемся, плаваем, да и посты на этот форум пишем - made in china, и за то, что всегда есть с чем повозиться, помозговать, доработать. Ведь Самоделкин - это ж в крови нашего мужика)
Сорри за лирическое отступление )