Тепловой дрейф гироскопа
нагрев самой гиры теплом от мотора может как-то и влияет на ее поведении, но это влияние ничтожно по сравнению с плаваньем “образцового напряжения”, которое гуляет от огромной кучи причин.
на rcgroup человек вроде нашел пустую ногу на микросхеме на плате приемника, на которой есть весьма стабильное 1.9В, советует к ней подпаятся и выставить “ноль” заново (самым левым подстроечником, который скрыт).
p.s.
ссылочку поищу.
А этот подстроечник вроде “отсечку” выставляет, не так?
Была как то идея просто заменить гироскоп, там стоит Мурата скорее всего, и видимо какой то дешевочной партии. Можно попробовать тупо поменять коробочку на плате… Но в общем один леший, в данном конкретном случае стоит все же рассматривать гиро как причину “ведения” в последнюю очередь.
вобщем, вот ссыль. раздел “Understanding the gyro circuit:” и ниже.
У меня на Ламе снята защита с блока управления, вроде меньше стала дрейфовать. Регуляторы то на плате греются.
нагрев самой гиры теплом от мотора может как-то и влияет на ее поведении, но это влияние ничтожно по сравнению с плаваньем “образцового напряжения”, которое гуляет от огромной кучи причин.
HikeR, извините, но Вы несете полную чушь. Температурная нестабильность - это основной источник дрейфа датчиков Мюрата. Я, к примеру, ее исследовал: rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html. Или потрудитесь заглянуть в даташит.
По ссылке на rcgroups - опять полная чушь. Там нет открытий секретных источников супер опорного напряжения, и нет рекомендаций что-нибудь перепаивать.
Так что, если есть возможность термоизоляции датчика гироскопа, то это по-любому имеет смысл. При этом следует иметь в виду, что нагрев датчика будет в-первую очередь осуществляться через плату, а не по воздуху.
HikeR, извините, но Вы несете полную чушь.
не извиню, чушь в этом плане исходит от вас. ибо вы измеряли нестабильность ТОЛЬКО датчика (кстати, не увидел характеристик измерительного оборудования в вашем “исследовании”, если там градусник и китайский мультиметр за 50$, то у них температурная погрешность еще больше), а речь идет о всем блоке 4в1 в целом.
а в целом блок 4в1 очень сильно зависит от напряжения на акке, независимо от температуры окружающей среды верт уводит в разные стороны только из-за изменения напряжения. а уж потом вступает в силу влияние нагрева датчика от регуляторов.
и в ссылке на rcgroup, которую вы так высокомудро назвали “чушью”, человек детально описывает весь блок, и где именно берется опорное напряжение, и почему оно падает со временем. инструкций типа “припаяйте красный провод к третьей ноге” там ессно нет, а вот что можно сделать для некоторой стабилизации этого напряжения - вполне понятно описано. вы не заметили, или просто не захотели заметить.
если есть возможность термоизоляции датчика гироскопа, то это по-любому имеет смысл.
имеет, но намного меньший, чем попытка стабилизировать опорное напряжение. кстати, люди, которые юзат pwm/ppm конвертеры и тем самым снижают нагрев штатных регуляторов до минимума сталкиваются с теми же проблемами, закручивание верта в зависимости от напряжения на акке. а по вашему всему виной только температура.
и в ссылке на rcgroup, которую вы так высокомудро назвали “чушью”, человек детально описывает весь блок
Я назвал чушью не информацию по сссылке, а Вашу интерпретацию этой информации. Еще раз утверждаю, что для ДАТЧИКА Мюрата ENC-03 главная причина нестабильности - температура. Например, в моем образце нагрев на 10 градусов соответствует ошибке угловой скорости в 50 градусов/сек! Также советую посмотреть графики в даташите и сравнить влияние температуры и питания на выходной сигнал. Отличие - в порядки.
Посмотрел схему повнимательнее. Если срисована верно, то действительно плохая схемотехника и может быть весьма чувствительна к питанию. HikeR, приношу извинения.
Если срисована верно
верно, сам рисовал для себя и только потом наткнулся на тот топик.
и может быть весьма чувствительна к питанию.
в точку. именно это влияет настолько сильно, что неизбежный температурный дрейф как-то теряется на фоне 😉 хотя, если привыкнуть летать по 3 минуты и передергивать питание, то увод в сторону не так заметен, все таки хоть какая-то калибровка присутсвует
приношу извинения.
ну, я тоже был излишне резок, так что аналогично 😉
Судя по схеме, напряжение Vcc используется в качестве образцового (через делители) аж в 4 местах.
Может стоит просто поставить сильно более прецизионный стабилизатор на +5В?
Старый оставить на питание сервоприводов.
Короче, на новых стоковых моторах поведение то же, крутит вправо после 2-х мин. полета. Значит все-таки нагрев гироскопа.
у товарища в мастерской обнаружил мощный БП, прискакал к нему с вертом. сняли аккумулятор, пустили внешнее питание по какому-то аккустическому кабелю (2х0,75мм^2), на БП выставили 8В, ограничение тока 5А.
чувствительность гироскопа у меня довольно сильно накручена, чтобы не трясся хвост приделан сплошной вертикальный стабилизатор (а не с прорезями), сопротивление вращению чуть побольше. в таком виде на обычных моторах я висел по 3-4 минуты, потом перекур для охлаждения. да, кабину снял, блок 4в1 освободил от внешнего пластика, охлаждение идеальное. никаких незапланированных вращений замечено не было, вобщем, как в начале полета триммер направления выставил, так и не трогал его почти полчаса.
далее, упаковал блок обратно, кабину на место, полетел. минуты через 3 повело влево, триммером компенсировал. сел, остыл (питание от верта не отключали), взлетел - ведет чуть вправо, потом опять через минуты 2-3 остановка, и левое вращение, причем довольно небольшое. вот это действительно напоминает влияение разогретых регуляторов на датчик.
теперь самое интересное, я вишу, товарищ играется с напряжением, имитирует просадку и исчерпание емкости. вот тут пришлось побороться с вертом, ибо после снижения напруги ниже 7.3-7.4В начались вращения. сравнить с контролируемым “тепловым дрейфом” их вообще невозможно, очень резкие и триммером не всегда удавалось их погасить. скажем после 7.2В я садился, передергивал питание, калибровал, так сказать, гироскоп, летал более-менее нормально, как только напряжение опускалось ниже 7В, опять крутимся.
в итоге рассмотрев плату 3в1 товарищ тоже ужаснулся схемотехнике, предложил припаять ко всем делителям контрольные провода и снять напряжения на них в полете. однако я не смог висеть с такой охапкой проводов, да к тому же пришла подруга товарища и выгнала нас с работы.
остановились на том, что надо бы проделать в пластике блока 4в1 пару отверстий сверху и напротив силовым транзисторов для вентиляции, этим можно снизить передачу тепла. сам датчик довольно плотно изолирован от транзисторов, что-то дополнительно делать не надо. а вот чего-бы такое впаять для идеальных 5В - пока не решили.
Впаять любой ИОН (источник образцового напряжения).
TL431, REF195, ADR550…
И от него запитать порядка 4 точек в схеме.
Ну, тогда уж эксперимента ради , вынести полевики с платы на небольших шлейфах, только надо радиаторы небольшие внешние прилепить. Жалко, под рукой сейчас ничего подходящего нет, доберусь до работы, попробую. А с опорным сложней, монтаж ну оч компактный, фактически придется всю плату 3-1 перелопатить. Проще тогда уж свою новую сколхозить )) На питании линейный лоудроп стоит, 1117-5 который. У него максимальное падение при токе 800ма до 1,2 - 1,3в нормируется. Так что при высаженой батарее может и плавать выходная напруга. Вот ежели б всю обвязку гиры на 3,3В питание перевести- могло б что-то получится. Но тут другая песня - в каких пределах процу нужно изменение YAW-RATE.
И потом, дрейф раньше начинается, и на вполне живом паке. И не забываем про “совершенство” самой Мюраты. Так что, причин тут скорее всего несколько.
А вообще, выход тут похоже один - внешняя гира и регули. Остальное сродни шаманству)).
И потом, дрейф раньше начинается, и на вполне живом паке.
еще причину могу подкинуть. у меня к ВЧ транзистору в передатчике приделан радиатор, как-то уже писал, что греется он ужасно, как выживает транзистор без радиатора - непонятно. так вот заметил, что при управлении пультом с радиатором верт начинает крутить намного раньше, чем с пульта без радиатора. оказалось, что радиатор стал подогревать переменный резистор, который как раз у отвечает за канал RUD и находится прямо над ним. достаточно просто включить передатчик, и через пару минут корпус резистора уже не просто теплый, а горячий.
вобщем, набегает куча причин, по которой верт начинает закручиваться, и это не считая моторов, механики и сторонних факторов ;)
одно хорошо, преодолевая такие препятствия глубже вникаешь во все тонкости “китаестроения”. просто поражаешься иногда китайским инженерам, у которых все детали работают на запредельных нагрузках, но ведь работают :)
Пульт Ламы - это вообще отдельная тема) И там тож далеко не все гладко. Это и тяжелый режим выходного транзистора в ВЧ, как уже сказано, и схема питания электроники пульта, и проч и проч )) По крайней мере, один мой был “застукан” за тем, что при падении напряжения батарей начинают уплывать параметры импульсов в ППМ-пачке 😃 Незначительно, но гуляют. А все то же - опорные напряжения.Понаблюдайте за положением нуля серв на досуге. )
/OFFtop/ А перед китайцами и правда шляпу давно надо снять). И за невообразимо как, но работающую схемотехнику 😁, и за то, что 99% добра на котором мы летаем, катаемся, плаваем, да и посты на этот форум пишем - made in china, и за то, что всегда есть с чем повозиться, помозговать, доработать. Ведь Самоделкин - это ж в крови нашего мужика)
Сорри за лирическое отступление )