Соосник без флайбара
Я на биг ламе в свое время просто зафиксировал саморезами верхний винт, выкинув флайбар. Т.е. управлялся он только нижним. Естественно была использована электронная стабилизация. Тут кино, правда не очень хорошего качества:
www.youtube.com/watch?v=cCEuXcTetiA
Летало на порядок лучше, чем с флайбаром, само собой. Там на видео его качаю в воздухе, флайбар бы это сделать не дал. Но при резкой остановке перед стенкой аппарат не справлялся и переворачивался. Т.е. не хватало мощности по стабилизации.
Потом задействовал на управление и верхний на те же сервы, которые рулят нижним. При таком раскладе он даже в ветер сильный летает.
Вот тут кино с двумя управляемыми:
Аппарат лепился для конкурса, поэтому в защите.
Аппарат лепился для конкурса
Для конкурса и я лепил 3-х канальник. Флайбар- вещь полезная, только я пружинку в него влупил. Жесткость ее определяется степенью мастерства пилота, понимающего, что такое прецессия, моя простейшая начинка справлялась с ветром до 3 м/с.
только я пружинку в него влупил
Оригинальная идея, но это только против ветра. С динамикой (быстрая смена тангаж/крен), мне кажется, будет еще хуже, или нет?
Сначала написал, а потом подумал, что и с динамикой может помочь. Надо только грамотно пружинку подобрать.
Надо только грамотно пружинку подобрать.
Не только. Надо еще и манеру пилотирования менять с учетом прецессии. Верт летает немного боком, и главное этот угол скольжения ловить при эволюциях, чем жестче пружина и резвее маневр, тем он больше. Хвостовая движка у меня мощнее и хвостовой винт поболее, утановлен с углами с учетом этой прецессии и реактивного момента самого хвостового винта, но поймать эти углы, чтобы и маневр был и прямо летал пока не получается. В общем надо экспериментировать, летать, тренироваться. Пробуйте, а то у нас погода испортилась.
Брр. Уважаемый Вадим. Если у вас роторы пошли в вольную пляску. И вам только и нужно что применить способности аватара из мультика, то да. Но это не решает общую задачу летаемости конструкции. 😃
роторы пошли в вольную пляску
С этим явлением- резонансными нутирующими колебаниями плоскости вращения противовесов флайбара сталкивались почти все и без пружинки.
Но это не решает общую задачу летаемости конструкции.
Смотря что подразумевать под понятием “летаемость”. В любой инструкции по летной эксплуатации любого реального ЛА всегда есть раздел “запреты и ограничения”. Своей задачей ставил полеты по горизонту в ветер и увеличение скорости, соосник у меня не совсем классика, скорее гибрид с автожиром, хвостовой винт- ходовой винт. О затратах времени и денег на установку (замену) пружинки, даже в полевых условиях говорить не приходится. А вот что касается борьбы с резонансной нутацией вы, скорее всего, правы. Надо либо менять частоты собственных колебаний флайбара изменяя массы грузиков, либо вводить демпфер (декремент затухания) в саму пружинку или ось противовесов.
Попробую сегодня пружинку по жестче, тенденция вырисовывается в формировании
способности аватара из мультика
, очень хочется определить свой предел приближения к нему.
Усложняя конструкцию вы более приближаетесь к хаосу. То что реально работает просто.
В контакте друзья поделились ссылкой: habrahabr.ru/post/193850/
Речь, вроде, про кузнечика. Но очень пересекается с нашим флайбарным вопросом. Там зубчатая передача используется для синхронизации конечностей. Но что интересно, потребность в ней отпадает, когда кузнечик вырастает. Т.е. за синхронизацию отвечает более развитая нервная система. Даже природа избавляется от механики тогда, когда ее можно заменить автоматикой. И флайбар также проиграет быстрой и совершенной электронной стабилизации. Это касается и борьбы с ветром, и хорошей динамики полета.
Даже природа избавляется от механики тогда, когда ее можно заменить автоматикой. И флайбар также проиграет быстрой и совершенной электронной стабилизации.
Так оно и происходит, классика вытесняется многороторными схемами, где нет механики, флайбаров, автоматов перекоса и пр. мехлабуды. Думаю, что это лишь одна из ветвей развития, а из механики еще далеко не все высосали.
Так оно и происходит, классика вытесняется многороторными схемами, где нет механики, флайбаров, автоматов перекоса и пр. мехлабуды. Думаю, что это лишь одна из ветвей развития, а из механики еще далеко не все высосали.
Мне не нравится в многороторных отсутствие изменяемого шага. Не сделать никак все чисто на оборотах, либо идут дорогущие моторы и регули на космические токи - ну и эффективность от таких вещей соответствующая. А тут тягу сервой дернул и получил быстрый эффект. Так что механика в этом плане вполне пока рулит. Сервы надо совершенствовать как-то - это да. Например, знаю что есть сервы на б/к моторах, но пока они дороговаты. Но на безфлайбарный вариант надо точно ставить такие, да и надо их всего две. С коллективным шагом не заморачиваюсь. Тут мне вполне хватает пары б/к моторов.
У соосников усть одно существенное преимущество- грузоподъемность при той же мощности в меньших габаритах, чем классика, не говоря уже о многороторных.
Мне не нравится в многороторных отсутствие изменяемого шага.
Да, есть такие варианты, я в курсе. Даже собирался такой как-то сделать из четырех тэйлроторов. Потом понял, что мне это интересно будет только в одном случае, если такой аппарат будет ну, скажем, с ДВС. Идея квадра с ДВС пока еще жива в моей голове:) Но сначала с соосниками разберусь безфлайбарными, пожалуй. Хотелось сделать аппарат без редуктора, и так не очень хороша эффективность соосной схемы, но не смог разместить правильно тарелки, а также крутящий нужен у моторов соответствующий. Но прельщает в соосниках их компактность и потенциально лучшая устойчивость, особенно на резком снижении. Охват же не точечный, как у любого мультиротора, а круговой. И чем меньше роторов, тем хуже. Все же знают, что гекса стабильнее квадра, например.
Да, вот еще, забыл сказать, что в своем сооснике использую CopterControl 3D, т.е. фактически коптерную плату. Платка конфигурируется замечательно под разные аппараты. На тот же квадр с регулируемым шагом поставил бы ее не задумываясь. Даже думал ее на лодку поствить, только лодки пока нет;)
Да, вот еще, забыл сказать, что в своем сооснике использую CopterControl 3D, т.е. фактически коптерную плату
Сергей, а можно по подробнее, что у вас да как…
я так понимаю вы бигламу дорабатывали?
Сергей, а можно по подробнее, что у вас да как…
я так понимаю вы бигламу дорабатывали?
Да, только от нее в итоге только корпус остался. Если интересует именно способ подключения к СС3D, то тут все относительно просто. Если по конструктиву, то тут целый опус надо писать;) Если будет интересно, то могу, конечно.
По подключению к СС3D.
Во-первых, что подключается. Две сервы и два мотора, соответственно 4 канала также, как и на родной бигламе. Но моторы, конечно, бесколлекторные с парой регуляторов. Моторы у меня аж KV4800 аутранер, регуляторы 20А. Все простое от пилотаж-рс, марки impact. Но регуляторы прошиты прошивкой simon-k для адекватного ответа. В настройках GCS от OpenPilot выбран кастомный аппарат. Там нужно руками прописать то, что идет по каналам. Два канала отводим на моторы, type: motor. В curve пишем одинаково, максимум 127.Можно еще поиграться с самой кривой газа (curve), что полезно, чтобы не срывать шестерни. В табличке в нижних полях нули для моторов по Roll, Pitch, т.к. на это моторы не влияют, а по Yaw -127 на один и 127 на второй. Моторы своими оборотами будут стабилизировать рысканье соответственно, когда мы включим автоматическую стабилизацию в GCS. Абсолютно тоже самое, что и в блоке 3 в 1 штатном. Далее еще два канала на сервы. В верхней графе их и пишем. Curve не задействуем, там ноль. У одной сервы Roll -127, остальное нули, у другой Pitch +127, остальное нули. Минус, потому что одна серва перевернута и крутит в сторону противоположную другой. После включения автостабилизации СС3D потребность во флайбаре отпадает, можем его просто убрать, а верхний винт зафиксировать саморезами. Все по Roll и Pitch делает CC3D. Это у меня как раз и был первый летный вариант. Но не все так сразу получится, надо еще подобрать коэффициенты на вкладке Stabilisation, и лучше на каком-нибудь стенде, как это делают с теми же коптерами. В общих чертах где-то так.
Про конструкцию краткий опус. Металлический комплект для бигламы. Первый меня как раз и подвел, но он уж был правда плохого качества, цапфы в итоге просто треснули и развалились. Сейчас собрал голову из такого:…ebaystatic.com/…/m4oltZcYWMK_Ln9vpxz7kzA.jpg. Цапфы сделаны гораздо грамотнее.
Вал обрезал где-то на 25мм. Вот так, все удлиняют, а я наоборот;) Причины две. Крайне было нежелательно, чтобы его притягивало к стенам (чем больше разводишь винты, тем больше притягивает, так как увеличивается подсос воздуха сбоку), а также укорачивание вала сказывается положительно на стабилизации вертолета. Физика в том, что, если построить вектор силы стабилизации из центра масс, то чем выше винты от цт, тем короче проекция сил от лопасти на горизонтальную ось. В этом также причина того, что бигламы с удлиненным валом летают хуже. А мне нужен был очень жесткий аппарат.
Естественно, все боятся перехлеста. Но тут дело в жесткости самих винтов - раз, мертвой их фиксации в цапфе - два (никаких этих свободных болтаний, насмерть саморезом, только надо ровно установить, иначе вибрации), а также отсутствии люфтов в механизме самой цапфы - три. Даже с расстоянием между верхним и нижним винтом аж в 62мм перехлестов не было (это пока цапфа не развалилась, конечно). С винтами я намучился порядочно. Но в итоге подошли винты от walkera 400d, основание которых пришлось дополнить карбоновой полоской для жесткости. Сначала их обрезал до бигламовской длины, потом понял, что это не нужно делать, т.к. движки справляются. Далее, повесил вторую тарелку перекоса на внешний вал между верхними и нижними винтами. Тарелки в одной плоскости вращаются, это важно. Прямо от нижней тарелки к верхней идут две перекидные тяги через цапфу нижнего винта. Длиной их как раз и выставляем тарелки в одну плоскость. От верхней тарелки две тяги к верхнему винту на стандартные шарики, которые были предназначены для флайбара. Тяги ставятся так, чтобы угол опережения верхнего винта был такой же, как у нижнего т.е. 90 градусов, но в противофазе соответственно. Это вкратце о конструктиве.
а можете фотографии выложить Вашей биг ламы! не так давно тоже занимался соосником лама в4, делал управляемый верхний ротор, но судя по вашему видео вы всем утерли нос)))!!!
но судя по вашему видео вы всем утерли нос
Да нет, Алексей, я только себе носик подтирал, когда вылетел из конкурса на самом интересном месте. Это же должен был быть робот летающий для конкурса “Крок”. Сейчас аппарат разобрал и сделал это уже несколько раз, т.к. кое что не устраивает, совершенствую конструкцию, готовлюсь к следующему возможному сезону от “Крок”. Фотка осталась старая, вот такая, та, которая была отослана “Крок” при выходе из состава, когда аппарат уже был прилично убит, выкрошены цапфы, винты переклеены раз несколько (был уже последний комплект, а новый так и не пришел по почте). Там куча проводов еще, платы, датчики висят, выглядит не очень это красиво. Других фоток я не делал. Соберу нормально новый, тогда скину фотку в том виде, как должно быть. Но, боюсь, что конструкция уже будет другая.
g3.rc-irk.net/index.php/Flights/…/DSC_9262 Моя каракатица после КТ- 3 и издевательств. КТ- 4 я прошел на другом сооснике, аналогичном, не особо заморачиваясь с электорникой и поставив пружинку 0,2 мм ОВС 8 витков, как оказалось единственный немультиротор.
КТ- 4 я прошел на другом сооснике
У меня другого не было. Да и вообще все было уже последнее. Мне слишком понравилось на нем летать в ручном в начале лета. Выходил буквально каждый вечер перед домом соседей забавлять. Дети гурьбой бегали за ним, кричали “НЛО”😃 Если учесть, что эта конструкция мучилась еще с февраля, ежедневными домашними испытаниями, то в принципе, ничего удивительного, конечно, что она не дожила до КТ-4. Только я рассчитывал все перебрать еще в мае, все ждал почту с ебэй, т.к. в магазинах уже устал тратить большие деньги на откровенный брак, который надо еще и дорабатывать. Голову мне уже надо было выкидывать целиком, т.к. фактически все было насмерть установлено на эпоксидке и уже мало ремонтопригодно.
уже устал тратить большие деньги
Наши затраты 9100 рублей за все про все, 4- верта (3- в хлам, из них 2- подарки нам спонсоров, таких же чудотворцев, как и мы), на двоих, вскладчину, в течении года. А вот поездка на финал мне только одному обошлась бы в 50000, для меня на грани подъемного, но все же дороговато за диплом от КРОКа.
все ждал почту с ебэй
Мы, изначально пошли на упрощения и в конечном итоге ушли в полную альтернативу всем остальным по идейным соображениям и не столько из- за удешевления, сколько из- за не осказаться в вашем положении в том числе. Если будет продолжение, то пойдем тем же путем.