Соосник без флайбара
Брр. Уважаемый Вадим. Если у вас роторы пошли в вольную пляску. И вам только и нужно что применить способности аватара из мультика, то да. Но это не решает общую задачу летаемости конструкции. 😃
роторы пошли в вольную пляску
С этим явлением- резонансными нутирующими колебаниями плоскости вращения противовесов флайбара сталкивались почти все и без пружинки.
Но это не решает общую задачу летаемости конструкции.
Смотря что подразумевать под понятием “летаемость”. В любой инструкции по летной эксплуатации любого реального ЛА всегда есть раздел “запреты и ограничения”. Своей задачей ставил полеты по горизонту в ветер и увеличение скорости, соосник у меня не совсем классика, скорее гибрид с автожиром, хвостовой винт- ходовой винт. О затратах времени и денег на установку (замену) пружинки, даже в полевых условиях говорить не приходится. А вот что касается борьбы с резонансной нутацией вы, скорее всего, правы. Надо либо менять частоты собственных колебаний флайбара изменяя массы грузиков, либо вводить демпфер (декремент затухания) в саму пружинку или ось противовесов.
Попробую сегодня пружинку по жестче, тенденция вырисовывается в формировании
способности аватара из мультика
, очень хочется определить свой предел приближения к нему.
Усложняя конструкцию вы более приближаетесь к хаосу. То что реально работает просто.
В контакте друзья поделились ссылкой: habrahabr.ru/post/193850/
Речь, вроде, про кузнечика. Но очень пересекается с нашим флайбарным вопросом. Там зубчатая передача используется для синхронизации конечностей. Но что интересно, потребность в ней отпадает, когда кузнечик вырастает. Т.е. за синхронизацию отвечает более развитая нервная система. Даже природа избавляется от механики тогда, когда ее можно заменить автоматикой. И флайбар также проиграет быстрой и совершенной электронной стабилизации. Это касается и борьбы с ветром, и хорошей динамики полета.
Даже природа избавляется от механики тогда, когда ее можно заменить автоматикой. И флайбар также проиграет быстрой и совершенной электронной стабилизации.
Так оно и происходит, классика вытесняется многороторными схемами, где нет механики, флайбаров, автоматов перекоса и пр. мехлабуды. Думаю, что это лишь одна из ветвей развития, а из механики еще далеко не все высосали.
Так оно и происходит, классика вытесняется многороторными схемами, где нет механики, флайбаров, автоматов перекоса и пр. мехлабуды. Думаю, что это лишь одна из ветвей развития, а из механики еще далеко не все высосали.
Мне не нравится в многороторных отсутствие изменяемого шага. Не сделать никак все чисто на оборотах, либо идут дорогущие моторы и регули на космические токи - ну и эффективность от таких вещей соответствующая. А тут тягу сервой дернул и получил быстрый эффект. Так что механика в этом плане вполне пока рулит. Сервы надо совершенствовать как-то - это да. Например, знаю что есть сервы на б/к моторах, но пока они дороговаты. Но на безфлайбарный вариант надо точно ставить такие, да и надо их всего две. С коллективным шагом не заморачиваюсь. Тут мне вполне хватает пары б/к моторов.
У соосников усть одно существенное преимущество- грузоподъемность при той же мощности в меньших габаритах, чем классика, не говоря уже о многороторных.
Мне не нравится в многороторных отсутствие изменяемого шага.
Да, есть такие варианты, я в курсе. Даже собирался такой как-то сделать из четырех тэйлроторов. Потом понял, что мне это интересно будет только в одном случае, если такой аппарат будет ну, скажем, с ДВС. Идея квадра с ДВС пока еще жива в моей голове:) Но сначала с соосниками разберусь безфлайбарными, пожалуй. Хотелось сделать аппарат без редуктора, и так не очень хороша эффективность соосной схемы, но не смог разместить правильно тарелки, а также крутящий нужен у моторов соответствующий. Но прельщает в соосниках их компактность и потенциально лучшая устойчивость, особенно на резком снижении. Охват же не точечный, как у любого мультиротора, а круговой. И чем меньше роторов, тем хуже. Все же знают, что гекса стабильнее квадра, например.
Да, вот еще, забыл сказать, что в своем сооснике использую CopterControl 3D, т.е. фактически коптерную плату. Платка конфигурируется замечательно под разные аппараты. На тот же квадр с регулируемым шагом поставил бы ее не задумываясь. Даже думал ее на лодку поствить, только лодки пока нет;)
Да, вот еще, забыл сказать, что в своем сооснике использую CopterControl 3D, т.е. фактически коптерную плату
Сергей, а можно по подробнее, что у вас да как…
я так понимаю вы бигламу дорабатывали?
Сергей, а можно по подробнее, что у вас да как…
я так понимаю вы бигламу дорабатывали?
Да, только от нее в итоге только корпус остался. Если интересует именно способ подключения к СС3D, то тут все относительно просто. Если по конструктиву, то тут целый опус надо писать;) Если будет интересно, то могу, конечно.
По подключению к СС3D.
Во-первых, что подключается. Две сервы и два мотора, соответственно 4 канала также, как и на родной бигламе. Но моторы, конечно, бесколлекторные с парой регуляторов. Моторы у меня аж KV4800 аутранер, регуляторы 20А. Все простое от пилотаж-рс, марки impact. Но регуляторы прошиты прошивкой simon-k для адекватного ответа. В настройках GCS от OpenPilot выбран кастомный аппарат. Там нужно руками прописать то, что идет по каналам. Два канала отводим на моторы, type: motor. В curve пишем одинаково, максимум 127.Можно еще поиграться с самой кривой газа (curve), что полезно, чтобы не срывать шестерни. В табличке в нижних полях нули для моторов по Roll, Pitch, т.к. на это моторы не влияют, а по Yaw -127 на один и 127 на второй. Моторы своими оборотами будут стабилизировать рысканье соответственно, когда мы включим автоматическую стабилизацию в GCS. Абсолютно тоже самое, что и в блоке 3 в 1 штатном. Далее еще два канала на сервы. В верхней графе их и пишем. Curve не задействуем, там ноль. У одной сервы Roll -127, остальное нули, у другой Pitch +127, остальное нули. Минус, потому что одна серва перевернута и крутит в сторону противоположную другой. После включения автостабилизации СС3D потребность во флайбаре отпадает, можем его просто убрать, а верхний винт зафиксировать саморезами. Все по Roll и Pitch делает CC3D. Это у меня как раз и был первый летный вариант. Но не все так сразу получится, надо еще подобрать коэффициенты на вкладке Stabilisation, и лучше на каком-нибудь стенде, как это делают с теми же коптерами. В общих чертах где-то так.
Про конструкцию краткий опус. Металлический комплект для бигламы. Первый меня как раз и подвел, но он уж был правда плохого качества, цапфы в итоге просто треснули и развалились. Сейчас собрал голову из такого:…ebaystatic.com/…/m4oltZcYWMK_Ln9vpxz7kzA.jpg. Цапфы сделаны гораздо грамотнее.
Вал обрезал где-то на 25мм. Вот так, все удлиняют, а я наоборот;) Причины две. Крайне было нежелательно, чтобы его притягивало к стенам (чем больше разводишь винты, тем больше притягивает, так как увеличивается подсос воздуха сбоку), а также укорачивание вала сказывается положительно на стабилизации вертолета. Физика в том, что, если построить вектор силы стабилизации из центра масс, то чем выше винты от цт, тем короче проекция сил от лопасти на горизонтальную ось. В этом также причина того, что бигламы с удлиненным валом летают хуже. А мне нужен был очень жесткий аппарат.
Естественно, все боятся перехлеста. Но тут дело в жесткости самих винтов - раз, мертвой их фиксации в цапфе - два (никаких этих свободных болтаний, насмерть саморезом, только надо ровно установить, иначе вибрации), а также отсутствии люфтов в механизме самой цапфы - три. Даже с расстоянием между верхним и нижним винтом аж в 62мм перехлестов не было (это пока цапфа не развалилась, конечно). С винтами я намучился порядочно. Но в итоге подошли винты от walkera 400d, основание которых пришлось дополнить карбоновой полоской для жесткости. Сначала их обрезал до бигламовской длины, потом понял, что это не нужно делать, т.к. движки справляются. Далее, повесил вторую тарелку перекоса на внешний вал между верхними и нижними винтами. Тарелки в одной плоскости вращаются, это важно. Прямо от нижней тарелки к верхней идут две перекидные тяги через цапфу нижнего винта. Длиной их как раз и выставляем тарелки в одну плоскость. От верхней тарелки две тяги к верхнему винту на стандартные шарики, которые были предназначены для флайбара. Тяги ставятся так, чтобы угол опережения верхнего винта был такой же, как у нижнего т.е. 90 градусов, но в противофазе соответственно. Это вкратце о конструктиве.
а можете фотографии выложить Вашей биг ламы! не так давно тоже занимался соосником лама в4, делал управляемый верхний ротор, но судя по вашему видео вы всем утерли нос)))!!!
но судя по вашему видео вы всем утерли нос
Да нет, Алексей, я только себе носик подтирал, когда вылетел из конкурса на самом интересном месте. Это же должен был быть робот летающий для конкурса “Крок”. Сейчас аппарат разобрал и сделал это уже несколько раз, т.к. кое что не устраивает, совершенствую конструкцию, готовлюсь к следующему возможному сезону от “Крок”. Фотка осталась старая, вот такая, та, которая была отослана “Крок” при выходе из состава, когда аппарат уже был прилично убит, выкрошены цапфы, винты переклеены раз несколько (был уже последний комплект, а новый так и не пришел по почте). Там куча проводов еще, платы, датчики висят, выглядит не очень это красиво. Других фоток я не делал. Соберу нормально новый, тогда скину фотку в том виде, как должно быть. Но, боюсь, что конструкция уже будет другая.
g3.rc-irk.net/index.php/Flights/…/DSC_9262 Моя каракатица после КТ- 3 и издевательств. КТ- 4 я прошел на другом сооснике, аналогичном, не особо заморачиваясь с электорникой и поставив пружинку 0,2 мм ОВС 8 витков, как оказалось единственный немультиротор.
КТ- 4 я прошел на другом сооснике
У меня другого не было. Да и вообще все было уже последнее. Мне слишком понравилось на нем летать в ручном в начале лета. Выходил буквально каждый вечер перед домом соседей забавлять. Дети гурьбой бегали за ним, кричали “НЛО”😃 Если учесть, что эта конструкция мучилась еще с февраля, ежедневными домашними испытаниями, то в принципе, ничего удивительного, конечно, что она не дожила до КТ-4. Только я рассчитывал все перебрать еще в мае, все ждал почту с ебэй, т.к. в магазинах уже устал тратить большие деньги на откровенный брак, который надо еще и дорабатывать. Голову мне уже надо было выкидывать целиком, т.к. фактически все было насмерть установлено на эпоксидке и уже мало ремонтопригодно.
уже устал тратить большие деньги
Наши затраты 9100 рублей за все про все, 4- верта (3- в хлам, из них 2- подарки нам спонсоров, таких же чудотворцев, как и мы), на двоих, вскладчину, в течении года. А вот поездка на финал мне только одному обошлась бы в 50000, для меня на грани подъемного, но все же дороговато за диплом от КРОКа.
все ждал почту с ебэй
Мы, изначально пошли на упрощения и в конечном итоге ушли в полную альтернативу всем остальным по идейным соображениям и не столько из- за удешевления, сколько из- за не осказаться в вашем положении в том числе. Если будет продолжение, то пойдем тем же путем.
Я нацелился
Наши затраты 9100 рублей за все про все
Я не считал, но себестоимость аппарата у меня небольшая. В принципе, были иные задачи. Я делал скоростной аппарат, но достаточно безопасный для испытаний в домашних условиях. Зимой и весной у меня других условий нет. Мой друг, который тоже участвовал в конкурсе, но был конкурентом, часто повторял мне, что конкурс на скорость, и коптер сделает любой соосник. Хотелось доказать, что это не так.
Возвращаясь к основной теме. Я сейчас прихожу к выводу, что механика БигЛамы или ей подобной игрушки - не лучший вариант все же. Цапфы должны быть на подшипниках, а не просто на втулках, ну и прочности соответствующей. Нагрузки у меня все-таки не для тихолетов, которыми являются стандартные магазинные соосники. Эксплуатация во время испытаний очень жесткая, просадил, наверное, около 10 акков за это время. При том за день менял аж до 6-7 акков при испытаниях. Думаю, что лучше взять за основу что-то вроде 250-го T-rex. Правильнее сказать, делать голову на основе безфлайбарной головы 250-ки. Либо брать голову от старшей модели , от того же 450-го, но винты туда ставить меньшего диаметра, но это будет, наверное, громоздко.
коптер сделает любой соосник. Хотелось доказать, что это не так.
Солидарен с вами на 100%. Аэродинамических преимуществ в скорости горизонтального полета у мультиротора перед соосником и классикой нет! По скорости эволюций еще можно поспорить. Другой вопрос, что нижний ротор работает в возмущенном потоке от верхнего, флайбар ставят всегда на верхний не только потому, что проще. Думаю поэкспериментировать с разными диаметрами, шагами и оборотами роторов относительно друг друга.
механика БигЛамы или ей подобной игрушки - не лучший вариант все же. Цапфы должны быть на подшипниках, а не просто на втулках, ну и прочности соответствующей.
Шестерни на валах движек металлические, а ведомые пластмассовые. При выжимании полной мощи движка, даже бесколлекторная, плавит зубья как пластилин. Своих технических возможностей авиамоделки по изготовлению латунных или дюралевых шестерен не имею, как определюсь с диаметром и модулем, начерчу и закажу на авиазаводе, ценник за каждую будет как за 3 Ламы, уже поинтересовался, похмеляться пришлось.
Цапфы должны быть на подшипниках, а не просто на втулках
На моем китайце вроде подшипники и стоят, а в осях шагового поворота лопастей они как бы и не нужны.
На моем китайце вроде подшипники и стоят, а в осях шагового поворота лопастей они как бы и не нужны.
Ну я и имел ввиду оси, где винты по шагу пляшут. Момент от лопасти растет линейно, приближаясь к этой точке, это очевидно. Там очень большая нагрузка. Особенно, если аппарат нелегкий. Нагрузка эта, в случае, когда ось входит прямо в отверстие, распределяется по площади поверхности отверстия. Штука хорошая конечно, в бигламовской стандартной пластмассе коэфф. трения даже меньше, чем в меткомплектах, кстати, да и пластмасса там отличная, если все родное (у меня был вариант E500). Но все же. Если вспомнить те же моторчики, в которых вместо подшипников стоят латунные втулки, то не рассчитаны они на приличную осевую нагрузку. Но могут быть еще вариации со смазкой, на коленвале же в автомобилях никогда не ставят подшипники, где на нем поршень висит, но это пока не понятно как делать, чтобы смазка была всегда, а не вылетала оттуда, скажем, при раскрутке ротора. Кстати, шарикоподшипник в этом месте, возможно, еще больше склонен к износу, чем втулка, особенно тот, который не расчитан на эту нагрузку изначально. Так что, думаю, надо искать серъезные, но мелкие подшипники, скажем роликоподшипники. Эти все заморочки на самом деле из-за того, что я так и собираюсь оставить минимум между верхним и нижним винтом. А если будут люфты, то получим перехлест, да и стабилизация с люфтами не та, которую хочется.
Померил осевой люфт шаговой оси верхнего ротора: почти 1 мм., но это может привести лишь к лишней вибрации, не такой уж и вредной штуке, кстати.
Померил радиальный люфт: 1…1,5 град. по концам лопастей, что при 480 мм диаметре ротора составляет 10…15 мм вверх- вниз конца лопасти, что к перехлесту привести может, если плоскости (в реале конусы) вращения роторов приближены на соизмеримое расстояние. Причина перехлеста не в люфтах, а в прочностных изгибах лопастей при эволюциях.
Люфты в шаровых шарнирах тяг флайбара не превышают 0,1 мм, много это или норма?
Ваше стремление к сближению роторов не совсем понятна, чем они ближе, тем менее эффективен нижний ротор, все более ему приходится работать с более высокой скоростью потока и возмущениями в нем после верхнего.