Проект "Безколлекторная Лама4"
правда, не в тему… 😃
Не знаю, у меня так не получается… как я понимаю, и не должно получаться “прописывать” регуляторы через микшер
SIBIRIADA, интересный девайс получился… Вы спрашивали, как убрать вибрации… посмотрел демпферы у Вас есть, стало быть, править валы и балансировать лопасти… возможно, проследить, чтобы пористые прокладки не были пережаты, а механические сцепления со съемочной платформой не имели контактов с вибрирующими поверхностями… увеличить толщину прокладок…
как я понимаю, и не должно получаться “прописывать” регуляторы через микшер
что именно не должно получаться? одновременно откалибровать регули?
Ну наконеееец то, всё заработало…! Пойду, за пивом схожу…😁
Однако пока не понял, к чему нужен был весь этот геморрой?
Полетав 3 мин. по квартире, честно говоря не заметил существенного отличия в поведении вертолёта в стравнении с Экстрим движками,но то что электроника более падежная в сравнении со штатной, это 100% Да!!! 😃
Однако пока не понял, к чему нужен был весь этот геморрой?
Полетав 3 мин. по квартире, честно говоря не заметил существенного отличия в поведении вертолёта в стравнении с Экстрим движками
Так полетайте подольше на Экстрим движках! Может, не через час как на родных, а позже, но это произойдет – полетят щетки или сразу весь коллектор. И будет возможность поизучать, как часто при этом вертолет просто начнет крутить как бешеную корову (никогда не пробовал на большой высоте или в отдалении – наверное, валы и лопасти при этом придется менять), а как часто выгорает все не только на коллекторе, но и соответствующая электроника внутри (у меня статистика – примерно 30%).
Ну, а также и со старением аккумуляторов. Я, на своей конфигурации, ограничил программно газ до примерно 2/3. И летаю – так, из интереса – на аккумуляторах, которым 4 года, они отдают лишь 45-50% их номинальной емкости, греются из-за повышенного внутреннего сопротивления – но сажать верт приходится только из-за просадки напряжения ниже нормальной работы электроники (у меня это 6.0В), когда сервы начинают валять дурака. До бесколлекторной конфигурации на этих аккумуляторах верт не летел, я собирался их выкинуть (еще год назад!), а вот теперь все приходится летать, никак не выкинуть, так что новые так и лежат в холодильнике. 😛 У меня их, старых, пять штук, вот я подряд на них и летаю; забыл уже, когда последний раз моторы щупал на предмет температуры (похоже, они холоднее аккумуляторов). Не знаю, допустима ли такая беспечность на Экстримах…
проблема была всё таки в высокой чувствительности гиро,
настройка:
Чувствительность Гиро +5
Расход руддера: 10%
Теперь всё - Ок! 😃
забыл уже, когда последний раз моторы щупал на предмет температуры (похоже, они холоднее аккумуляторов)
в смысле температура моторов меньше чем акков?
просто я с большим подозрение отношусь ко всем постам на тему “холодные моторы” ;)
2SIBIRIADA, я смотрю с весом вы совсем не боролись ;)
SIBIRIADA, я смотрю с весом вы совсем не боролись 😉
Ну… провода по обрезал (кроме тех что от Гиро идут, т.к. её цена дороже всего абгрейда вместе с вертолётом 😃 ) и даже защитную изоляцию снял с контроллеров.
По моему у меня аккуратно всё…
HikeRу: А можно провода заменить, те что к двигателям идут на более тонкие?
в смысле температура моторов меньше чем акков?
просто я с большим подозрение отношусь ко всем постам на тему “холодные моторы”
Ну да, выглядит примерно так – аккумуляторы, поскольку старые и с большим внутренним сопротивлением, греются очень прилично.
просто я с большим подозрение отношусь ко всем постам на тему “холодные моторы”
Так это не была тема моего поста.
На самом деле, один мотор у меня закрыт хвостовой балкой, и щупать его мне поэтому никогда не доводилось, а до переднего кое-какой доступ есть – так он может и греться меньше из-за хорошего обдува. Ну и, конечно, температура от пилота тоже зависит – я по большей части просто хуверю. Скажем, на работе в коридоре – там просто негде особенно выпендриваться, хотя длина почти неограничена, но ширина-то метра 2.5, да еще то батареи, то еще что-нибудь… Впрочем, и на улице я ничего особенного не выделываю.
А можно провода заменить, те что к двигателям идут на более тонкие?
если 5-10 грамм вам критично, то только перенос гиры вперед и укорачивание ее проводов могут дать такую экономию ;)
от регулей к двигателям можно смело ставить провода 0.6мм диаметра (это примерно 23AWG и меньше).
я уже как-то выкладывал фотку, минус 10 грамм за счет снятия пластиковых корпусов приемника и гиры, и еще 8-10 грамм - оболочка регулей и микшера, отрезанные провода от регулей, микшера и гиры, а также 2 отпаянных стабилизатора на 5В с одного регуля (все равно только один работает и его 2А хватает на весь верт :)
но с другой стороны второй соосник эта борьба не затронула, летает на минуту меньше, и фиг с ним, акков навалов, да и моторам будет время на остывание ;)
что именно не должно получаться? одновременно откалибровать регули?
именно это и не получается…
а что за регули? в моем случае почти все турниджи до 25А прекрасно калибруются (версии на 12А только нет). то есть всякие пентиумы, oem-rc и прочие аналоги тоже не должны иметь проблем.
в смысле температура моторов меньше чем акков?
просто я с большим подозрение отношусь ко всем постам на тему “холодные моторы” 😉
не верится, но факт… “Вложи перста свои”… (с) 😃
а регули пенитиум-10… микшер от ГВС… (правда, лётаю на А-73) 😃
дык может микшер A-73 что-то свое привносит, типа полное отрубание сигнала на регули при положении ручки газа близко к нулю? автор ведь алгоритм работы похоже и на страшном суде не выдаст ;)
а с GWS микшером нормально проходит финт с калибровкой. заказывал, не себе правда, но попробовать успел. вообще, про микшеры я уже писал, правда несколько путанно. если вкратце, то дело обстоит так.
предположим, имеем идеальный микшер 1:1 и передатчик, который на канале газа дает точный диапазон 1.0…2.0 мкс. регули настроены без микшера и считают сигнал 1.0мкс полным газом, а 2.0мкс - его отсутсвием.
тогда в положении “RUD - середина, THR - нуль” правильно подключенный микшер на оба мотора даст 2.0мкс ровно, все хорошо, моторы стоят на месте.
“RUD - середина, THR - полный газ” на моторы пойдет 1.0мкс, моторы реагируют максимальными оборотами.
однако, если THR в нуле, а RUD занимает одно из крайних положений, то один мотор
получит 1.5мкс (полгаза), а второй - 2.3мкс (должно быть 2.5мкс, но у меня сервотестер больше не умеет мерить :), а это получается меньше, чем уже откалиброванный нуль. у меня в таком случае один регуль начинает попискивать сигнализируя о пропадании сигнала, в данном случае о выходе за пределы калибровки. (вылет за пределы вроде бы вы и обсуждали когда-то в топике про микшер от андрея, пардон, о безколлекторном команче)
в реальности микшеры дают некоторую погрешность, в частности ни один из побывавших у меня микшеров не давал минимальное значение газа, что приводило к запуску обоих моторов после включения, а также у неполному набору газа одновременно двумя моторами (в случае с одним микшером turnidgy). также они сбивают центральное положение RUD, поэтому получаем ситуацию, когда один ротор вертится на земле. ну и дополнительные возмущения вносит гира, которая своими импульсами выводит эту систему из равновесия.
микшер 0.5:0.5 в положении “RUD - середина, THR - нуль” вообще выдаст сигнал аналогичный “25% газа” в такой ситуации, поэтому калибровка через него строго обязательна.
а регули пенитиум-10…
они рулятся карточкой от турниджи и хоббивингов, значит и процесс ничем не должен отличаться. полный газ, включаем приемник, ждем первого двойного писка, ручку газа в нуль, подтверждающий двойной писк, потом пикает по числу банок.
ради эксперимента я провел калибровку так, что нулем стало среднее положение ручки газа, поэтому когда она была с самом низу ни гира, ни максимальное отклонение раддера вобще не могли раскрутить моторы. правда рабочий ход уменьшился наполовину ;)
вобщем, когда регули подключены напрямую к микшеру никаких проблем с калибровкой быть не должно. это если гира еще подключена, то пока она заведется регули перепищаться успеют, если ручка газа не нуле ;)
а регули пенитиум-10… микшер от ГВС… (правда, лётаю на А-73) 😃
A-73 — это что такое?
вообще, про микшеры я уже писал, правда несколько путанно. если вкратце, то дело обстоит так.
Может покажется, что я влез не по делу, но я все читал, читал эти обсуждения, и в конце концов не могу не высказаться.
Конечно хорошо, что есть что-то, что можно купить, соединить и чтобы работало. Но все эти обсуждения скорее говорят, что реальность не всегда близка к этому. Честно говоря, мне, например, идея перекалибровывать ESC на какой-то странный интервал импульсов сильно не нравится, где-то это неправильно.
Почему все-таки никто из энтузиастов не написал простенькую программку для простейшего AVRа или PICа, которая бы делала все, что нужно и без всякой калибровки, предполагая, что входные сигналы имеют стандартный интервал длительностей? Такой контроллер сам будет держать моторы выключенными (независимо от раддера и гиро) при отсутствии газа, не давать газ меньше минимума на каждом моторе при включенном газе независимо от раддера и гиро, ограничивать сигнал от гиро, да еще и вдобавок осуществлять FailSafe по обоим моторам по потере сигнала.
Это все вместо покупного микшера!
Здесь делать-то почти нечего. Я в этом деле не профессионал, и то без особых проблем написал соответствующий кусок программы, который осуществляет все эти функции. И без каких-либо калибровок. Ну, конечно, кое-какие навыки здесь нужны, так ведь здесь какие спецы тусуются! Программа-то пишется один раз…
Ну а те, кто не хочет один раз спаять программатор на нескольких резисторах и диодах и припаять 8 ножек чипа в DIP корпусе – те могут мучиться с калибровками и дробями в микшерах… В этом смысле остается полная свобода выбора!
Почему все-таки никто из энтузиастов не написал простенькую программку для простейшего AVRа или PICа, которая бы делала все, что нужно и без всякой калибровки, предполагая, что входные сигналы имеют стандартный интервал длительностей? Такой контроллер сам будет держать моторы выключенными (независимо от раддера и гиро) при отсутствии газа, не давать газ меньше минимума на каждом моторе при включенном газе независимо от раддера и гиро, ограничивать сигнал от гиро, да еще и вдобавок осуществлять FailSafe по обоим моторам по потере сигнала.
Так сделали уже. В каком-то из топиков (кажется, про безколлекторный комманч) и схема была, и прошивка для PIC-а (этот миксер и продаётся в Форсаже).
Алгоритм там прост. Всё отличие от v-mixer-а в двух пунктах:
- Есть настройка proportional-а. Т.е микширование осуществляется вот так:
A = thr - (gyro - prop)/4
B = thr + (gyro - prop)/4
где prop настраивается в районе 1.5мс.
- Если A < min, то делается так:
B -= (min - A)
A = min
Т.е на A добавляем (min - A) оборотов (и получаем минимум – 1мс), а на B – отнимаем. Насколько я понял, модификация B нужна для того, чтобы при резком развороте вертолет не просаживался по высоте (когда A уходит за минимум).
- Для B > max тоже похожий код, но почему-то там оброты от A отнимаются (а не добавляются), типа так:
A -= (B - max)
B = max
Т.е получается, что как-бы и от B и от A отнимается (B - max). Почему так – я не знаю, может просто не так понял код.
Вот и всё.
У меня была идея какой-нибудь готовый V-Tail (например, от Turnigy) перепрограммировать, но я пока не дошёл до реализации этого замысла, коплю деньги. Не факт, что получится, конечно.
Так сделали уже.
этот миксер и продаётся в Форсаже.
Вот это по мне и имеет смысл. Только тогда я не понимаю, откуда у людей все эти проблемы с калибровками, вращениями на земле, и пр. Может, я не вник в описание алгоритма, но если все, о чем упоминалось, сделать, то вроде система должна работать Plug&Play…
В каком-то из топиков (кажется, про безколлекторный комманч) и схема была, и прошивка для PIC-а
схема самая обычная, прошивка закрытая, автора пытали, но он так ничего и не сказал (в том топике, по крайней мере), все выводы основываются на догадках.
Почему все-таки никто из энтузиастов не написал простенькую программку для простейшего AVRа или PICа, которая бы делала все, что нужно и без всякой калибровки, предполагая, что входные сигналы имеют стандартный интервал длительностей?
давным давно имеется открытая и свободная схема с исходниками - www.gadgetparadise.com/121901/index.htm
разрешение - 1200 точек (а не 200-300 как в продающихся вариантах), fail-safe програмируется, калибровки не требует.
НО. у меня было 2 ламовских пульта, и ни один из них не выдавал стандартный интервал 1.0-2.0мкс на канале газа. в других пультах есть настройка конечных точек, но там какие-то мифические 120%, 150% и тд, сколько это в микросекундах мало кто указывает.
именно поэтому все регуляторы первым делом необходимо калибровать на диапазон имеющейся в наличии связки передатчик+приемник. и нет ничего страшного в том, что некоторые аппаратные ограничения можно исправить калибровкой, специально для этого предусмотренной.
A = thr - (gyro - prop)/4
B = thr + (gyro - prop)/4где prop настраивается в районе 1.5мс.
а вот этот prop меня до сих пор в непонимание вводит. зачем настраивать пропорциональность на микшере дублируя триммер на передатчике? фича, конечно, но безполезная.
Только тогда я не понимаю, откуда у людей все эти проблемы с калибровками, вращениями на земле, и пр.
все это встречается и в указанном микшере, почитайте топик.
У меня была идея какой-нибудь готовый V-Tail (например, от Turnigy) перепрограммировать, но я пока не дошёл до реализации этого замысла
Вот это я не понял. А как его перепрограммировать? Он же, небось, в режиме защиты зашит, так что его прежде нужно полностью стереть, а для этого, наверное, нужен параллельный программатор? Или там PIC и у них с этим по-другому?
В любом случае, чего там recycle ить? Только разъемы? Новый сварганить, наверное, проще.
НО. у меня было 2 ламовских пульта, и ни один из них не выдавал стандартный интервал 1.0-2.0мкс на канале газа.
То есть проблема только в этом? Действительно, в моей Валкере, по-моему, импульс что-то вроде от 0.8мс (или 0.9? – уже не помню) до 2мс.
Так тогда, по-хорошему, нужно бы калибровать микшер, а не ESC…
Так тогда, по-хорошему, нужно бы калибровать микшер, а не ESC…
а как быть тем, кто летает без микшеров, на вертолетах с хвостовым винтом, например?
регули имеют штатную ф-ию калибровки, все инструкции к регулям начинаются со слов “первым делом откалибруйте регуль”, почему же вас так пугает необходимость произвести эту процедуру после подключения микшера, к тому же всего один раз?