Проект "Безколлекторная Лама4"
Лучше все это спрашивать у автора. Но могу ответить, как я это понимаю.
Гироскоп – просто меняет соотношение скважности ШИМов в зависимости от напряжения с гироскопа. Исходно они определяются, грубо говоря, сигналами (газ ± раддер), а здесь еще и подмешивается ± напряжение гироскопа – с нужным коэффициентом. Может, впрочем, и не совсем линейно.
В прошивке нет ограничения тока, защиты от КЗ, перегрева и т.д. Зато сделана грамотная failsafe и грамотное активирование при включении, так что вертолет не улетит при неправильном включении приемника (скажем, без передатчика). Сделана грамотная проверка на отсутствие помехи (анализ valid/invalid frame).
Регулировки пропорциональности вращения моторов нет – это писалось, когда 4-в-1 еще не было, и на существовавших системах такой регулировки не было, так что Вадим ее также не предусматривал. Регулировка осуществляется просто тримом. Конечно, автор может менять это руками и в самой программе.
По гироскопу - насколько я уяснил, скважность ШИМов - функция трёх переменных: газ, команда поворота вокруг оси (если я правильно понимаю слово “раддер”) и сигнал рассогласования с гироскопа. Мне интересно лругое - каким образом взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения?
Что есть “failsafe”? Это сохранение данных при выключении питания? А как сделана “проверка на отсутствие помехи” и что значит “грамотная”?
Регулировка пропорциональности при коллекторных моторах по-моему необходима, поскольку наличествует не только разброс характеристик моторов, но и процесс умирания их проиходит с разной скоростью. При бесколлекторниках это наверное не так актуально.
По гироскопу - насколько я уяснил, скважность ШИМов - функция трёх переменных: газ, команда поворота вокруг оси (если я правильно понимаю слово “раддер”) и сигнал рассогласования с гироскопа. Мне интересно лругое - каким образом взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения?
Что есть “failsafe”? Это сохранение данных при выключении питания? А как сделана “проверка на отсутствие помехи” и что значит “грамотная”?
Регулировка пропорциональности при коллекторных моторах по-моему необходима, поскольку наличествует не только разброс характеристик моторов, но и процесс умирания их проиходит с разной скоростью. При бесколлекторниках это наверное не так актуально.
Информация в теме rcopen.com/forum/f59/topic23532 или собственно у автора программы Vad64; по-видимому, Sergtk тоже может сказать кое-что в деталях.
Да, раддер (rudder) – то, что у нас называется рулем направления.
Взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения, я полагаю (!), простейшим образом. То есть, гироскоп пытается стабиоизировать вертолет по направлению, компенсируя угловую скорость. При отсутствии сигнала поворота он это делает более или менее успешно – в разумных пределах, разумеется. Небольшой дрейф остается, его величина зависит от присутствующего исходно вращающего момента. Чем этот момент больше, тем больше остаточный дрейф. Действуя раддером, пилот усиливает это исходное вращение, так что и после обратной свизи гироскопа остается некоторый момент.
Кроме того, я думаю (но не видел никаких упоминаний об этом), что есть и предопределенный предел на величину обратной связи с гироскопа. Если так, то при сильном сигнале раддера фактически все приращение сигнала контроля передается на роторы. Повторяю еще раз – за более точной информации лучше обратиться непосредственно к Вадиму. Кстати, они же создали и реализовали (в отдельном проекте) и алгоритм настоящего Heading Hold гироскопа, это описано в каких-то деталях на их сайте.
“failsafe” – обезопасивание на случай отказов. Как правило, не при пропадании питания, а пропадании сигнала с передатчика. Как оно здесь реализовано? По-моему, по всем контролям, кроме газа, сохраняется последнее “проверенное” положение. С газом – то же, но лишь на несколько секунд, а после этого постепенное уменьшение газа до нуля за время порядка 30 сек.
Выключение питания само по себе автоматически обездвиживает сервы и обесточивает моторы, это не обсуждается. Важно, что делается при включении питания! Здесь использован некоторый разумный алгоритм, который избавляет от проблем, которые бывали опасны на заводской версии.
Проверка отсутствия помехи, по-моему, была в общих чертах описана в одном из постов вышеуказанной темы. Проверяется, что формат принятого сигнала за один кадр соответствует формату передатчика (довольно специальному), включая длительности PPM-импульсов в кадре. Ну и применен алгоритм, сто делать в обоих случаях (есть помеха/нет помехи). Ну, а грамотный – значит, сделанный с умом, как еще объяснить… Так, что работает, и в типичных ситуациях работает правильно.
Конечно, пропорциональность не повредила бы, но, по моему опыту, можно и без нее. У меня с самого начала нужно было трим по раддеру довольно сильно в сторону смещать, и это почти не менялось при замене моторов. Кстати, оба ротора в действительности не так уж и симметричны. У одного есть циклический перекос, у другого нет. У одного стоит флайбар, у другого нет. Так что какая-то асимметрия всегда остается. Но, с другой стороны, я тоже думаю, что с точки зрения временнОй стабильности бесколлекторники намного лучше коллекторных моторов, да и то, что их разогрев ниже, тоже стабилизирует их параметры,
Всех приветствую !!!
Вот сделал еще одну игрушку,база все таже от 53 валкеры,фюэик от HELIXX.
движки б/к EMP-E300/14 Бесколект. мотор с внешнем ротором 3500об/В
из изменений разве что поставил тарелку автомата перекоса от 60 валкеры,управляемость увеличелась в разы !!!
Вобщем вертик стал маленьким можно летать по комнате небоясь чтонибуть снести !!!
ПОЗДРАВЛЯМ !!!
Рассказывай как она лётает, рулится, как запас мощи и т.д.
ПОЗДРАВЛЯМ !!!
Рассказывай как она лётает, рулится, как запас мощи и т.д.
машинка срала резче в управлении наверное потому что легче предыдущей грамм на 150-200 , сейчас балуюсь с экспонентой пытаюсь приручить 😃 😒 но висит как вкопаная, не зря тарелку поменял
но висит как вкопаная, не зря тарелку поменял
На металл…?
сейчас балуюсь с экспонентой пытаюсь приручить
Поподробнее плз… Вы не на родном пульте лётаете…?
Всех приветствую !!!
Вот сделал еще одну игрушку,база все таже от 53 валкеры,фюэик от HELIXX.
движки б/к EMP-E300/14 Бесколект. мотор с внешнем ротором 3500об/В
из изменений разве что поставил тарелку автомата перекоса от 60 валкеры,управляемость увеличелась в разы !!!
Вобщем вертик стал маленьким можно летать по комнате небоясь чтонибуть снести !!!
Молодец! Поздравляю. Это тот же самый вертолет? Или просто тоже на такой же базе?
Красиво получилось. Пора уже тебе отдельную тему делать.
Привет !!! нет это уже другой вертолет 😉 но на тойже 53 базе. кстати по размеру получился как 5-4 !!!
ага пора на продажу делать 😁 😁 😁 😁
На металл…?
Поподробнее плз… Вы не на родном пульте лётаете…?
нет, тарелка родная от валкеры60, а пульт оптик 6
Пиньёны 8Т под вал 2.3мм посажены на синий локтайт.
А где их (pinions) берут?
e380ka
Дык чаво с экспонентой то, что не устраивает…?
e380ka
Дык чаво с экспонентой то, что не устраивает…?
Просто движки мощнее и более резвее, соответственно отклик вертолета на управление очень чувствительный. устроняетсся это экспонентой и двойными расходами.
Пиньоны произрастают например в хелидиректе или аиркрафте, где найдутся 😃
Пиньоны произрастают например в хелидиректе или аиркрафте, где найдутся 😃
Ндаа… А на Родине, что – климат для них неподходящий?
Ну если Вам известны такие места на Родине то ткните… а обсуждать климат для произрастания шестерней давайте в курилке 😉
Сегодня переставлял ось с родного коллеторника на бесколлекторник. Задача оказалось не так проста, как видилась.
Во-первых: чтобы вытащить ось из старого мотора, у которого съелись щётки, пришлось раскурочить ресь ротор, поскольку выколотить ось никак не получалось. Снимал по одной-две роторных пластины и то с трудом.
Во-вторых: выпихнуть ось из бесколлекторника тоже не так уж легко. пришлось изготовить съёмник-подкладку, на которой в тисочках аккуратно выстучал оську из алюминиевой крышки мотора. После ось довольно легко вынулась из подшипников.
В-третьих: самое главное разочарование и печаль в том, что застучав ось от коллекторника в подшипники бесколлекторника, обнаружил несоответствие диаметров старой и новой осей. Поначалу, когда ось от коллекторника не полезла в подшипник легко, я решил, что дело в наклёпе, который мог образоваться при попытке выбивания оси из ротора. Подработал конец оси шкурочкой - вроде пошло, потом опять застопорилось - когда ось вошла во второй подшипник. Но тут уж я не стал вынимать (а зря!) и застучал её легонько молоточком. Вот это и было моей главной ошибкой! Покрутив после этого ось, почувствовал закусывание подшипников. Покачал ось, постукал легонько туда-сюда - стало чуть получше, но лёгкое закусывание всё равно осталось. Взял я тогда шестерёнку, снятую с разобранного коллекторника, и попробовал надеть её на снятый вал бесколлекторника - она наделась без нятяга. Вот тут я и расстроился - ведь на ось коллеторника шестерня надевается с хорошим натягом! Выходит есть разница в диаметре осей на сотку-полторы. Смотрю теперь на этот собранный мотор и думаю - запускать его или сразу подшипники менять? Может прикатаются? Кто что скажет?
Ну если Вам известны такие места на Родине то ткните… а обсуждать климат для произрастания шестерней давайте в курилке 😉
Так я не обсуждаю агрикультуру, а просто поинтересовался, знает ли кто такие места – знал бы сам, непременно сказал бы!
Сегодня переставлял ось с родного коллеторника на бесколлекторник. Задача оказалось не так проста, как видилась.
Выходит есть разница в диаметре осей на сотку-полторы. Смотрю теперь на этот собранный мотор и думаю - запускать его или сразу подшипники менять? Может прикатаются? Кто что скажет?
Я бы сначала погонял, сменить всегда успеется.
Сам вчера вечером доводил оси бесколлекторников F1818 – они 2.3мм. Рассверливать шестерни не хотелось, так что я сточил валы (“на коленке” – ибо это все, что есть). Оказалось несложно, особенно, если знать мелкие хитрости, несмотря на то, что валы хорошие, твердые. Но, как водится, хитрости знаешь лишь a posteriori. На первом решил, что чтобы не так сильно долбать по оси, сниму-ка дополнительно 0.01мм – оказалось, грубое заблуждение! Шестеренка после этого садится с довольно легким проворачиванием. Явно, здесь реально вопрос в тысячных. А со второй получилось по-другому: довел диаметр ну точно до нужного, но, оказалось, это лишь на кончике, а ближе к мотору снял на 0.01мм больше – в результате сидит плотно на конце, но на нужном месте проворачивается.
Можно, наверное, посадить на Locktite или циакрин, или подплющить ось, но сделал по-другому: напаял на ось немного припоя, и напрессовал шестеренки. Сидит, вроде, туго – во всяком случае, пока.
Сегодня переставлял ось с родного коллеторника на бесколлекторник.
А, вообще, я не понял – зачем это? Если ось того же диаметра, то какова цель? А если же другого – то как ее переставишь?
Я бы сначала погонял, сменить всегда успеется.
Сам вчера вечером доводил оси бесколлекторников F1818 – они 2.3мм. Рассверливать шестерни не хотелось, так что я сточил валы (“на коленке” – ибо это все, что есть). Оказалось несложно, особенно, если знать мелкие хитрости…
А, вообще, я не понял – зачем это? Если ось того же диаметра, то какова цель? А если же другого – то как ее переставишь?
Погоняю, попробую. Тем более, что пошипники ещё покупать надо.
Рассказал бы что за хитрости при проточке оси применил? Оченна интересно узнать технологию.
Ось я менял оттого, что родная слишком короткая - выступает из мотора всего лишь на 3 мм. При навинчивании крепёжного переходника, получается, что ось вообще не выходит из корпуса.
На втором моторе я буду делать ось из старой внутреней оси Ламы, поскольку диаметр у неё точь в точь как у родной оси бесколлекторника.
Рассказал бы что за хитрости при проточке оси применил? Оченна интересно узнать технологию.
Могу, собственно, рассказать, как я это осуществлял, наверняка метод неоптимален.
Поскольку вал мотора сам крутится, не предполагалось, что могут быть проблемы с круглым стачиванием до нужного диаметра – уже давно делал подобное “токарение” на дрели. В общем, так и вышло.
Сначала сделал крепление – пластину из алюминия, в ней 4 отверстия, три для винтов крепления мотора, один вокруг вала (это было до всего, чтобы проверить мотор). Поставил мотор, припаял ESC. Зажал это крепление в тиски, подключил к приемнику и к аккумулятору. Кстати, пластина очень пригодилась – при проточке образуется металлическая пыль, норовящая прилипнуть ко всемы намагниченному, да еще и абразив (см. ниже), внутри мотора он нам совсем не нужен! Пдастина все это изолирует от корпуса мотора.
Идея была включить мотор на вращение и дремелить вал абразивной насадкой – тежнология, испробованная на габаритных деталях. В общем, работало, хотя, ввиду твердости стали оси снималось довольно помалу. Чтобы снять 0.01мм, нужно было что-то делать, само не улетало. Тогда бОльшую часть я стал снимать просто напильником, не включая мотор. Для этого нужен хороший напильник, очень мелкий (бархатный) – нормально снимает. Одной рукой попиливал, пальцем другой придерживал снизу ось, чтобы не давить на ось, и чтобы не особенно крутился вал. А другим пальцем можно при этом слегка подворачивать ротор, чтобы пилить не в одном месте. а по кругу. В общем, оно само собой делается, объяснять непонятнее.
Ну, микрометром контролировать, конечно, регулярно. Так снял (на втором моторе) до примерно 2.05мм, дальше поаккуратнее. Пробовал и дремелем с включением мотора – насадкой с цилиндрическим камнем. Правда, тут нужно держать его под правильным углом, чтобы не стачивать на конус. Таким образом тоже снимается хорошо, не очень быстро – мне просто жалко было камень. После дремеля поверхность сильно шершавая, если не сказать острая.
После этого можно подполировать тем же бархатным напильником при включенном моторе. Окончательная доводка – мелкой шкуркой (со слюной), разумеется, включая мотор. Поверхность получается идеально полированная.
Я очень старался, чтобы ось не стала на конус (Уже к концу). В этом оказалась ошибка – сделал конец несколько шире. Наверное, нужно не бояться небольшого конуса, и постоянно примерять, начиная где-то с 2.05мм, реальную шестеренку, а не доверять слепо микрометру, как я делал.
Оченна интересно узнать технологию.
Чтобы я сейчас еще сделал для этой операции – тонкую пластинку, наверное, из алюминия, с отверстием по желаемому диаметру вала (2.0мм), для калибровки диаметра вала в разных его частях. По ее натягу можно было бы судить, в какой части вал получается шире, а в какой Уже. А то обычным образом видишь только максимальный диаметр.
Чтобы я сейчас еще сделал для этой операции – тонкую пластинку, наверное, из алюминия, с отверстием по желаемому диаметру вала (2.0мм), для калибровки диаметра вала в разных его частях. По ее натягу можно было бы судить, в какой части вал получается шире, а в какой Уже. А то обычным образом видишь только максимальный диаметр.
Ну ты, брат, маньяк! Эта технология для очень уж аккуратных и терпеливых. Я сразу скажу, что на это не способен.
Сегодня поменял ось на втором моторе. Сделал, как и планировал, из старого внутреннего вала Ламы. Встала идеально! Вот бы сразу догадаться из чего делать. Век живи - век учись, однако.
Ну ты, брат, маньяк! Эта технология для очень уж аккуратных и терпеливых. Я сразу скажу, что на это не способен.
Это просто так кажется, читая мое неуклюжее описание. На самом деле все элементарно – пока не попробуешь, все равно не оценить.