Проект "Безколлекторная Лама4"
Полнстью разобрал и собрал верт - проблема решилась…
Эту процедуру я проделал, не помогло. Пока не могу понять, в чем дело 😦
Точно, не учел.
С периодичностью примерно в 30 секунд, не зависимо от каких-либо внешних воздействий, вертолет рывком поворачивается вправо вогруг вертикальной оси на незначительный, очень маленький) угол
Наблюдаю подобное (но не на такой уж малый угол) на своем, совсем другой конфигурации (родной гироскоп, микроконтроллер перепрограммирован по-своему). Мне кажется, что эффект проявляется, в основном, при разряде аккумулятора, особой периодичности я не заметил – при разряде просто начинает плохо управляться, в частности, и по сервовым каналам.
Поскольку у меня корпуса моторов очень близки к корпусу самой Валкеры, я подозревал задевание мотора. Но скорее смахивает на какой-то глюк в ESC.
попробуйте поиграть зазором пиньонов и шестерен - дальний винтик от мотора зажать, ближний чуть опустить.
попробуйте поиграть зазором пиньонов и шестерен
а какой зазор должен быть? когда шестерня полностью вошла в зацепление с зубом пиньена, между зубом и шестерней должен быть видимый зазор?
у меня такое наблюдалось при плохих контактах схемы, при просадке батареи питания и при утрате шестерней зубцов… а вот еще - при прокручивании нижней шестерни на валу…
а какой зазор должен быть? когда шестерня полностью вошла в зацепление с зубом пиньена, между зубом и шестерней должен быть видимый зазор?
да, небольшой видимый зазор, статья в блогах про зазоры недавно была
статья в блогах про зазоры недавно была
ссылку не дадите?
статья в блогах про зазоры недавно была
тоже любопытствую
если ведущая шестерня идеально круглая и симметричная, то зазор можно делать минимально возможным. однако у меня, например, есть 4 пары шестеренок (верхних и нижних), и у них у всех то ли отверстие не по центру, то ли они сами кривые, но при вращении край ощутимо бьет. поэтому зазор приходится делать больше, чем надо бы.
выставляет довольно легко, включаем самые малые обороты и подгоняем положение мотора. если обороты падают, плохо, возвращаемся назад. если шестерня кривая, то не должно быть шваркающих и чвакающих звуков.
далее, на трех рамах, которые у меня есть, оси моторов не паралелльны, края рамы загнуты вверх. поэтому надо подложить под мотор, или его основание в случае с бк, 2-3 слоя скотча, чтобы не жрало шестеренку наискосок.
если ставить новые моторы, то регулировку можно делать и без запуска. если пиньон ходит свободно на валу мотора, то перед приклеиванием можно порегулировать в холостую, добиваясь свободного вращения шестеренок без “чирков” и “швирков”. все таки сопротивление вращению бк моторов достаточно велико.
если ведущая шестерня идеально круглая и симметричная, то зазор можно делать минимально возможным. однако у меня, например, есть 4 пары шестеренок (верхних и нижних), и у них у
Не верно. Минимально возможный зазор - его отсутсвие. Что в корне не верно. Зазор должен быть.
На машинках зазор всегда выставлял засовыванием между ведущей и ведомой шестернями кусочек бумажки(надо отметить, что на машинке модуль шестерни значительно больше чем на ламе). На верте я уже могу на ощупь выставить этот зазор(объяснить к сожалению не смогу, это на уровне ощущений).
В случае перетягивания зубчатого зацепления (отсутствию зазора) резко возрастает нагрузка на мотор, шестерни и все это благополучно умирает.
Шестерни должны свободно вращаться, без подклиниваний! Не стоит их сильно прижимать! Кирилл опередил 😃
Не верно. Минимально возможный зазор - его отсутсвие. Что в корне не верно. Зазор должен быть.
я и не упоминал про полное отсутствие зазора, второй абзац не допустит полного контакта, и ситуации типа “резко возрастает нагрузка на мотор, шестерни и все это благополучно умирает” не произойдет. а “минимально возможный” - это в начале настройки.
Шестерни должны свободно вращаться, без подклиниваний!
“не должно быть шваркающих и чвакающих звуков” - считайте это синонимами 😃
Сегодня перебирал верт, выставлял зазоры. Так вот, после сборки качалка левой сервы в нейтральном положении стика передатчика заметно сместилась вверх. В принципе, не критично, тягой можно отрегулировать. Но интересно, почему так случилось?
А триммеры на том же месте?
тут из обсуждения зазоров возник вопрос. народ ставит 8-, 9-, 10-зубые шестеренки на моторы, но никто не освещает, как регулируют зазор. моторы нештатные, посадочные места каждый делает как получится, а ведь зазор в каждом случае свой.
наткнулся тут на прогу ZubEx, автор - Плущевский Алексей Михайлович (сотрудник отдела трансмиссий и несущих систем вертолётов ОАО “Камов”), сразу внушило уважение 😉
вобщем, рассчитал в ней пары для нашей ламы, для 8-, 9- и 10-ти зубых ведущих шестеренок. основная - 66 зубов, модуль 0.5:
рассчетные цифры очень похожи на реальные, правда растояние между центрами у меня с 8-мизубой стоковой шестеренкой на полмиллиметра больше. то ли допуски у китайцев большие, то ли еще чего, но если сделать растояние между осями моторов равное рассчетным 37мм, то ведомую шестерню просто зажимает, даже прокрутить руками трудно.
вобщем, кто как регулирует положение моторов? у себя временно рассверлил штатные отверстия под моторы до 3мм, креплю винтами с большой шайбой. неудобство в том, что внутренние винты оказываются под шестернями, и на ходу особо не покрутить.
а вообще, собираюсь из какой-нить пластины полностью вырезать новую раму, но это уже отдельная песня.
А триммеры на том же месте?
да, на нуле
можно снова выставить качалку сервомашинки… отвинтить винтик и включив передатчик, снять качалку со шлицов и установить в нейтральное положение качалку (при включенном передатчике!)…
Сегодня перебирал верт, выставлял зазоры. Так вот, после сборки качалка левой сервы в нейтральном положении стика передатчика заметно сместилась вверх. В принципе, не критично, тягой можно отрегулировать. Но интересно, почему так случилось?
Изменилась индуктивность и ёмкость провода который идёт к серве (а он довольно длинный), может вокруг углепластикового прутка плотненько намотали или просто колечками скрутили. Соответственно изменилась и форма управляющих импульсов. Вот положение сервы и сместилось.
Андрей, неужели индуктивность и емкость проводов так влияют? Мне казалось, что они ничтожно малы для влияния на сигналы управления…
Изменилась индуктивность и ёмкость провода который идёт к серве (а он довольно длинный), может вокруг углепластикового прутка плотненько намотали или просто колечками скрутили.
вот фотка небольшого ужаса (творческие муки по расположению компонентов). провода к сервам свернуты именно колечками, до этого просто сложены были. разницы в положении серв до и после закручивания нет.
как индуктивность может изменить форму сигнала, а точнее длительность одного импульса, чтобы серва не дергалась хаотично, а просто отклонилась?