Activity
1 Подскажите что я делаю не так, …
моторы не работают, потому что надо сделать “Arm-ing” - включение моторов с помощью комбинации ручек передатчика, сделано для безопасности, чтобы включались дополнительной командой, посмотри на этом сайте, там же почитай на других закладках:
airm.ru/articles/2#5-Настройка через GUI (ПО)
картинка коптера не крутится, потому что нет акселерометра, без него программа не может определить положение в пространстве.
здесь посмотри как должны быть настроены каналы передатчика в плане длительностей сигналов:
www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
HMC5883 6$ free shipping
www.ebay.com/itm/…/320855197944
Зачем вам напряжение контролировать с помощью multiwii, тем более неполноценно (либо все банки сразу, либо только одна какая-то), подключите к балансировочному разъему такую штуку, она и пищит и напряжение показывает. Да и напряжение, когда пищать программируется кнопочкой.
www.ebay.com/itm/…/170684203207
Скачал последнюю версию MultiWii_2_0_preversion. Не компилиться. Выдает вот ето (EEPROM:14: error: ‘P8’ was not declared in this scope)
Что поправить?
нормально собирается версией ArduinoIDE 0022, только я переименовываю главный файл .ino в .pde
я предлагал вариант отдельных датчиков, выковырянных из wmp и NK вот почему: мой трикоптер без балансировки моторов и винтов, неплохо летает при условии, когда гиро закреплена жестко на липучке в один слой, а акселерометр через кусочек поролона, и никак иначе. Соотв. вариант на одной плате в моем случае не заработал бы.
Пора уже забыть про эти детали от нунчаков. Набираете в том же eBay в поиске MultiWii, и получаете нормальную плату “все в одном” безо всякого геморроя, например вот:
данный пример не удачный, вместо “все в одном” всего лишь гироскоп и акселерометр, а цена >85$. И потом, кому то может интереснее собрать из отдельных деталей, тем более, что результат, при правильном подходе, будет ничем не хуже.
… в одной моторке оторвался провод прямо почти у самой обмотки…
так часто встречается. чтобы провода не отрывались, я закрепляю их на выходе из мотора, чтобы не болтались, например термоклеем, только надо аккуратно, чтобы этот клей не мешал вращению ротора.
а подскажите, как можно настроить горизонт акселерометров? я устанавливаю трикоптер горизонтально, потом калибровка акселерометра, но такой способ только примерно позволяет настроиться. можно ли подкрутить как то?
Сообщение от _alex_
подключил акселерометр, и наблюдаю, что ручка крен/тангаж вообще никак не действует. Так и должно быть?
аксель скорее всего в вибрации утанул и показывает среднюю температуры по больнице.
я понял в чем дело, это была dev прошивка, видимо, этот режим недоделан, попробовал загрузить 1.9, там ожидаемо работает.
что-то я не понял… подключил акселерометр, и наблюдаю, что ручка крен/тангаж вообще никак не действует. Так и должно быть?
см картинку
на картинке нет ответа на мой вопрос…
Болшой плюс текущей дев прошивки (1.10 в будущем), что теперь там режимы можно вешать на 4-ре тумблера, а не на два всего как в 1.9…
правильно ли я понял, что можно в полете менять режимы (например параметры PID), щелкая переключателями? если так, то как это делается?
попробовал трикоптер с новой версией прошивки, колебания при полете практически исчезли! на 1_9 (1_9_a1) такого не удавалось получить. надо будет еще с разными параметрами посмотреть.
в директории MultiWiiConfxx, рядом с версиями для разных систем, лежит MultiWiiConfxx.pde, что это за файл?
дополнительно к дефайну:
#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
поменял 400000 на 100000 в строчке:
void Gyro_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
помоему только хуже стало, вернул обратно - как будто самый лучший вариант, это когда только #define I2C_SPEED 100000L, а может просто показалось. Все это не сильно влияет.
3205 и 3200 это один и тот же датчик
где то читал что чувствительность у 3205 больше, чем у 3200, поэтому рекомендовали циферки другие ставить, вот нашел: rcwiki.ru/index.php/MultiWii#ITG3205
лучше от *mahowik* поставить версию rcopen.com/blogs/83206/13482 - летает лучше
эту я тоже пробовал, в моем случае разницы особой не было, по-любому с теми параметрами PID, которые там, у меня вообще не летает.
И вот еще вопрос - почему при перепрошивке ардуины PID параметры иногда заменяются на те, что в кодах, а иногда остаются предыдущие?
уменьшите с 6 до 4х, параметры находятся на вкладке сенсоры, смею еще предположить что у вас по шите датчиков идет питание от 5в?
там 4 (версия 1.9), питание 3205 3.3В
но при определенной сноровке летать можно
это точно) , но уменьшение частоты шины как то особо не повлияло, может быть совсем немного. А на той ссылке с видео, где про плохие регуляторы, там совсем другой эффект, у меня осцилляции, а там просто неустойчивость.
И еще, почему такая медленная реакция на ручки? Может в параметрах где-то есть это?
Это не Hobby Wing случаем?
может быть) , вот ссылка
www.ebay.com/itm/…/220953440749
искать проблему в железе
с железом, конечно не самый лучший вариант, регуляторы самые самые (20А, с которых цены начинаются на ebay), да и винты побитые и небалансированные, но все это как то летало на КК, правда там свои были проблемки.
фильтр меньше меньше 40 вообще трогать не стоит а чем вам стандартные пиды непонравились из прошивки 1.9 2а
при стандартных параметрах вообще никак, пробовал разные варианты и только при указанных значениях кое как удается держать его воздухе, вопрос - в какую сторону двигаться, чтобы лучше было?
после распиливания wmp и прямого подключения itg3205, удалось все таки заставить его летать. Но летает постоянно раскачиваясь. Иногда на полминуты затихает, и тогда ровненько держится, но потом снова начинает трепыхаться. Параметры, на рисунке, если куда-то немного в сторону, вообще не хочет лететь, почти стразу кувыркается. Куда надо крутить, чтобы более стабильно летал? Может быть слишком мелкий? Леталка трикоптер, 260гр, винты 8x4, расстояние от центра до двигателя 15 см. В скетче раскомментирован фильтр 20Hz.
И еще - что такое RATE на картинке?
можно подпаяться без обрезки как показано на рисунке или аналогичные контакты с обратной стороны, они на плате в виде тестовых контактных площадок
а разве это не будет мешать? Ведь SDA и SCL от 3205 идут куда-то еще, например на выходы контроллера.
спасибо за подсказку про тестовые площадки, сразу все и нашлось. Резать надо две дорожки слева и выше от 3205 (см. рисунок), там, где надпись U2.
во всяком случае у меня с wmp не получилось ничего толкового, а выпиленый itg работает отлично
это обнадеживает, но прежде, чем резать, решил подключить нунчак, посмотреть что показывать будет. И не понял вот что: пока передатчик не подключен, (сигналов с приемника нет) MultiWiiConf показывает, что NunChuck / Acc Active, при этом правильно калибруется и показывает горизонт, но как только включаю передатчик, и приемник начинает выдавать сигналы, NunChuck / Acc становится OFF, при этом графики и горизонт продолжают правильно показывать, но видимо работа акселерометров не влияет на поведение моторов. Почему выключается? и что надо сделать чтобы подключился?
а время цикла стабильное? или туда/сюда прыгает?
Это Cycle Time? немного прыгает постоянно 3000-3020, а раз в 2 секунды примерно 3200 проскакивает. А если wmp порезать, то влияние вибраций уменьшится? или дело не в них, то что сигналы на моторах и серве при включенных двигателях начинают прыгать?
…Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо…
Посмотрел в MultiWiiConf, как ведут себя сигналы при включенных моторах, оказалось, что все там кувырком, видимо от вибраций.
спасибо за советы, удалось оживить, но похоже не судьба. Картинки вроде красивые в wiiConf получаются, а на реальном трикоптере совсем плохо. С одной стороны сильно хвостовой сервой колбасит, а двигателями (крен/тангаж) как-то невнятно. При этом реакция ручек (крен/тангаж) какой-то совсем медленный, чуть ли не с секундной задержкой, так и должно быть? (версия 1.9). И еще почему-то в любой момент wmp плата может перестать выдавать сигналы, т.е. гироскопы отключаются совсем - почему? плохая плата? В общем по сравнению с КК 5.5 как то совсем плохо.
еще можно в консоле/терминале arduino пихнуть букуву M или O - если чето будет начинающееся и заканчивающееся на M или O - значит прошивка работает
аналогично можно в GUI нажать start, потом read, если данные есть (не нули в полях), то аналогично - прошивка работает
все это работает (спасибо за MultiWiiConf), вот только данные от датчиков, те, что на графике нулевые идут. А как мне определить, какой тип датчиков выбирать? У меня подключена платка из WMP четырьмя проводками. В текстах прошивки ардуины MultiWii_1_9_a1 много разных типов гироскопов, что выбрать? и остальные датчики, которых у меня нет - дефайны закоментировать?
а если я подключил к ардуине только WMP (приемник не подключен), увижу ли я в multiwiiconf работу гироскопов?
запустил MultiWiiConf_1_9.exe (9600), выбрал нужный com, нажал кнопку start - побежала горизонтальная полоса, т.е. данные, как будто идут, только почему 0? wmp неправильный? или что то надо еще включить там?
В кодах прошивки ардуины устанавливается скорость порта 115200, такая же скорость в исходных текстах Multiwiiconf.java. Но моя ардуина не хочет работать с компьютером на этой скорости, а только на 9600 (проверял на тестовых примерах), значит получается, что скорость надо уменьшить. PDE файл я могу поправить и загрузить так, как надо, а как быть с Multiwiiconf? Каким образом мне получить Multiwiiconf.exe файл с требуемыми параметрами?