MultiWii
попробовал трикоптер с новой версией прошивки, колебания при полете практически исчезли! на 1_9 (1_9_a1) такого не удавалось получить. надо будет еще с разными параметрами посмотреть.
Вышла новая версия прошивки code.google.com/p/multiwii/do...9.zip&can=2&q=
главная фишка там - это новый/эксперементальный алт-холд от marbalon…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&sta…
собираюсь попробовать сегодня-завтра… там простой алт-холд алгоритм без acc Z… люди пишут что работает 😉
все гениальное - просто как грицца!
dev версию страшно юзать, как будет 2.0 или 1.10 - тогда и попробуем
зато там поддержка уже 4-х тумблеров в ГУИ а не 2-х 😉
Что-то никак не пойму как в новой прошивке теперь переназначать моторы.В старой поменял комбинацию номеров моторов и все,а тут где менять?Плюс каки-то монгусты появились.Это что такое?
собираюсь попробовать сегодня-завтра…
Александр,стоит ли ожидать внесения Ваших улучшайзингов в эту прошивку? Или будет совершенно иная,более продвинутая А3?
А2 просто супер,то что у меня не могло летать на 1.9 на ней полетело почти сразу.
главная фишка там - это новый/эксперементальный алт-холд от marbalon…
www.multiwii.com/forum/viewto...tart=130#p9162
собираюсь попробовать сегодня-завтра… там простой алт-холд алгоритм без acc Z… люди пишут что работает
все гениальное - просто как грицца!
Сравни с моим алгоритмом (или ziss_dm), особенно по скорости стабилизаци. На мой взгляд, информации с одного датчика, особенно такого BMP085 явно недостаточно для уверенной стабилизации (любое сглаживание и фильтр несут негатив - медленные и слабые реакции на изменения высоты).
стоит ли ожидать внесения Ваших улучшайзингов в эту прошивку? Или будет совершенно иная,более продвинутая А3? А2 просто супер,то что у меня не могло летать на 1.9 на ней полетело почти сразу
Рад что летает. В этом и была задача - упростить “полет на стоке”, хотя как вы видите пиды всеж подходят не всем, оссобенно на нестандартных конфигах…
Болшой плюс текущей дев прошивки (1.10 в будущем), что теперь там режимы можно вешать на 4-ре тумблера, а не на два всего как в 1.9, потому есть смысл улучшайзинги туда вписать, что и планирую сделать. Потому а3 думаю будет, в частности когда определюсь с алгоритмом алт-холда (они сейчас посыпаллись как грибы) и когда будет стабильно держать +/-1м (на бмп085) хотябы на моем конфиге…
Болшой плюс текущей дев прошивки (1.10 в будущем), что теперь там режимы можно вешать на 4-ре тумблера, а не на два всего как в 1.9…
правильно ли я понял, что можно в полете менять режимы (например параметры PID), щелкая переключателями? если так, то как это делается?
правильно ли я понял, что можно в полете менять режимы (например параметры PID), щелкая переключателями? если так, то как это делается?
см картинку
Сравни с моим алгоритмом (или ziss_dm), особенно по скорости стабилизаци. На мой взгляд, информации с одного датчика, особенно такого BMP085 явно недостаточно для уверенной стабилизации (любое сглаживание и фильтр несут негатив - медленные и слабые реакции на изменения высоты).
постепенно прихожу к выводу, что при использовании бмп085 не нужен нам акселерометр, т.к. диаппазон его нестабильности МИНИМУМ +/-1м и мега интегратор с коррекцией на такие данные ничего не даст, а только будет дергаться туда сюда. Потому скорость работы пид регулятора должна быть как можно более медленной и плавной, а это можно и без акселя сделать по идее… другое дело конечно MS5611 барометр (и ему подобные по точности) или сонар, тут уже можно и нужно делать более агрессивный интегратор + пид регуль…
Сделал кучу тестов на выходних баро+ACC… перевел алгоритм и коэф. на 50гц + пока не ограничил корректировку газа на -50/+100 ничего стабильного не получил даже с большим Д, который должен по идее сводоить на нет все осцилляции…
в итоге лучшее что получил - это стабилизацию в +/- 1.5…2м, но есть один большой косяк, прыжки до 5…7 метров при изменении направления движения (т.е. полет к примеру вперед на скорости 20км/ч, потом резко назад) и это как раз таки минус использования ACC в алгоритме, т.к. как раз при смене направления движения он регистрирует большие перегрузки, ускорения т.е, которые транслирует в скорость по вертикали и высоту…
- мне кстать ziss_dm на днях написал, что походу он пришел к выводу, что не нужны “быстрые” данные акселя для стабилизации по алт-холд
Could you please check one idea for me? Can you run EstAlt and EstVel through LPF on the main loop frequency (before passing them to the PID’s). And yes, use pre-filtered ACC Looks like we do not need big BW for alt stabilization, you was right.
Link to theory:
www.dspguru.com/dsp/faqs/multirate/interpolation
- надо еще вот это попробовать, раз пидалит сенсор, в первую очередь надо его пофиксить… уже ни раз читал на офф. форуме что в бмп085 сильно шумит температурный сенсор… возможно фикс улучшит картину
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&sta…
Сорри если не в тему.
Пишу мозги для квадрокоптра на STM32F но не могу найти нормальное описание алгоритма стабилизации мультикоптера.
Крен, тангаж и курс получаю по датчикам L3G4200D и LSM303, с этим проблем нету.
Если кто то в курсе как там реализована стабилизация то поделитесь пожалуйста.
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
Сорри если не в тему.
совсем не в тему, т.к. для этого есть спец ветка, да и код открытый - можно глянуть как там сделано
upd: да, кстатии, кто с сонаром балуется - для fpv очень хочется, чтобы коптер не опускался ниже определенной высоты, например 2 метра (режим ограничения высоты, вместо режима удержания высоты)
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
а ты попробуй повторить рекорд )) у меня не вышло…
на малой высоте там сонар… на высоте побольше думаю парусность (или как его) тоже играет роль, т.е. иногда проще на ветру в потоке без порывов держать коптер на фиксированной высоте…
Алексей, не в обиду! 😉 твои идеи мега! проникся!
з.ы. Явный минус алгоритма с ACC, это сложность тюнинга и с этим (пока) ниче не попишешь походу, потому возможно он и не подойдет на “полететь из коробки”…
постепенно прихожу к выводу, что при использовании бмп085 не нужен нам акселерометр, т.к. диаппазон его нестабильности МИНИМУМ +/-1м и мега интегратор с коррекцией на такие данные ничего не даст, а только будет дергаться туда сюда. Потому скорость работы пид регулятора должна быть как можно более медленной и плавной, а это можно и без акселя сделать по идее… другое дело конечно MS5611 барометр (и ему подобные по точности) или сонар, тут уже можно и нужно делать более агрессивный интегратор + пид регуль…
Сделал кучу тестов на выходних баро+ACC… перевел алгоритм и коэф. на 50гц + пока не ограничил корректировку газа на -50/+100 ничего стабильного не получил даже с большим Д, который должен по идее сводоить на нет все осцилляции…
]
Возился с баро ВМР085 прошлым летом. Действительно стабилизацию ± 3 метра получить можно без акселерометра. Для этого в сравнении с сонаром Пропорциональную и дифференциальную составляющие уменьшил в два раза ,чтобы коптер не отслеживал шумы баро. Ограничение -(40…60) + (80…150) действительно нужно. Большие значения при наклонах чтобы не проваливался . (У меня ограничение меняется при наклонах коптера). Акселерометр должен помочь. Но нужно корректно посчитать вертикальную составляющую. Не уверен что с алгоритмом МультиВии это получится. Я пытаюсь это сделать с DCM матрицей. Код написан и летает, но пока погода не позволяет нормально проверить. rcopen.com/forum/f123/topic263186/41
Попытка плавно стабилизироваться не позволит быстро реагировать на внешние воздействия и наверно лучше просто застабилизировать без фильтрации-результат будет ИМХО лучше.
С MS5611 проще. Во первых датчик можно читать на частоте 100 Гц и шумы у него в 4-5 раз меньше. Поэтому ± 0,5 метра должно сразу получится.
Я же сейчас хочу получить кратковременную стабильность по высоте 10 см с использованием акселерометра и MS5611 . Идея с шумом температурного сенсора интересна, так как я не могу пока себе объяснить резкое снижение шумов при переходе на 100 Гц.
Сорри если не в тему. Пишу мозги для квадрокоптра на STM32F но не могу найти нормальное описание алгоритма стабилизации мультикоптера. Крен, тангаж и курс получаю по датчикам L3G4200D и LSM303, с этим проблем нету. Если кто то в курсе как там реализована стабилизация то поделитесь пожалуйста.
есть порт multiwii на stm8 вроде… можно его глянуть… поищите по теме…
см картинку
на картинке нет ответа на мой вопрос…
в итоге лучшее что получил - это стабилизацию в +/- 1.5…2м, но есть один большой косяк, прыжки до 5…7 метров при изменении направления движения (т.е. полет к примеру вперед на скорости 20км/ч, потом резко назад) и это как раз таки минус использования ACC в алгоритме, т.к. как раз при смене направления движения он регистрирует большие перегрузки, ускорения т.е, которые транслирует в скорость по вертикали и высоту…
Спецом для тебя 😃 выложил одну свою доработку на суд multiwii-общественности: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247
У меня смена высоты при движении была не такая суровая как у тебя (на видео видно - проседает максиму на 2 метра). Но причину я все же нашел - из-за плохой калибровки ACC. После калибровки по точному алгоритму, все становится ОК.
Также и для level mode полезно иметь правильно откалиброванный акселерометр.
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
Да, я тоже верю в BMP085 😃, потому и продолжаю с ним возиться. Сейчас в коде уже реализовано несколько очень “вкусных” вещей, которые сделают удержание высоты если не идеалной, то очень хорошей (для связки BMA180 и BMP085). А сонаром вообще будет песня. Пока в стадии тестирования через GUI 😃
Но! обязтельным условием будет правильно работающий акселерометр без “уплывающей” оси Z и прочими косяками типа “забыл откалибровать”.
з.ы. Явный минус алгоритма с ACC, это сложность тюнинга и с этим (пока) ниче не попишешь походу, потому возможно он и не подойдет на “полететь из коробки”…
Согласен, есть такой минус. Возможно проще поставить правильный барометр + сонар и не париться. Но я делаю просто ради интереса.
Спрошу еще раз.Как в новой прошивке переназначить моторы? Попробовал поменять номера pinMode(11,OUTPUT); здесь,что-то как-то не работает.Да,и как я понял,теперь возможен только вариант с максимум с 4мя моторами?
а ты попробуй повторить рекорд )) у меня не вышло…
пока дома сижу - жду весны и отсутствия снега/воды
фиг с ним с баро - голый сонар можно приделать чтобы ограничить высоту снижения?
Спрошу еще раз.Как в новой прошивке переназначить моторы? Попробовал поменять номера pinMode(11,OUTPUT); здесь,что-то как-то не работает.Да,и как я понял,теперь возможен только вариант с максимум с 4мя моторами?
Это ж dev-прошивка, никакого описалова не ждите, разбирайтесь сами. Я так понимаю, всю инфу нужно искать на официальном форуме в тредах, где новые фичи обсуждались. Если не сможете - то хорошо подумайте, зачем вам летать на dev-прошивке, если вы не бета-тестер? 😃)
фиг с ним с баро - голый сонар можно приделать чтобы ограничить высоту снижения?
Думаю несложно это сделать, напиши в тему AltHold, как ты себе это представляешь (как конфигурировать и как должно работать).
Спецом для тебя выложил одну свою доработку на суд multiwii-общественности: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247 У меня смена высоты при движении была не такая суровая как у тебя (на видео видно - проседает максиму на 2 метра). Но причину я все же нашел - из-за плохой калибровки ACC. После калибровки по точному алгоритму, все становится ОК.
это да… хотел еще ранее написать что нужна новая калибровка АЦЦ (примерно как в магнетометре), чтобы как то сгладить зверскую нелинейность акселей, НО при перепадах температур опять все поплывет и будет тотже косяк, а далее перекалибровки и т.п.
я не про просадку в начале движения (это мелочи как по мне), а при резкой смене направления движения по горизонтали… скачки вверх огромные…
и кстати почему на офф. форум не выложишь? там и потестят и отзивы напишут…
Но я делаю просто ради интереса.
я тоже 😃
Это ж dev-прошивка, никакого описалова не ждите, разбирайтесь сами. Я так понимаю, всю инфу нужно искать на официальном форуме в тредах, где новые фичи обсуждались. Если не сможете - то хорошо подумайте, зачем вам летать на dev-прошивке, если вы не бета-тестер? )
Спасибо,думаю разбирусь.
Подскажите пожалуйста - месяц назад не дочитав эту ветку и не обращая внимания на схемы в начале темы заказал ардуинку про мини 328, USB адаптер и гиросенсор 3205 вместе с рамой Flydumini и набором моторов и ESC. Аксель 345 едет с ебая. И только сейчас изучая схемы соединения обнаружил что необходим преобразователь и2с шины с 3 вольт на 5. Но такой платы в магазинах не нашел, а в комплекте с гирой идут 2 вытягивающих резистора. Могут ли они выполнить функцию конвертера уровней? А может есть программные способы? Или выбрасывать датчики и покупать 6dof с гирой, акселем и преобразователем уровня?