Activity
Если у вас после заливки софта в плату, авиагоризонт показывает наклон (хотя плата контроллера стоит точно по горизонту), то скорее всего надо откалибровать акселерометр (предполагается что все соединения верны + вся электроника исправна).
Итак…
Выставляем аппарат (или плату) в точный горизонт, подключаем аппаратуру к компьютеру через USB шнурок (или Bluetooth, но я этот вариант не пробовал).
В программе missionplanner выбираем закладку Terminal, далее нажимаем кнопку ConnectARM, после появления в терминальном окне отзыва и начальных строк вводим setup (жмём ENTER), далее набираем level (вновь ENTER), и смотрим как инициализируется и калибруется гироскоп+акселерометр установленный на плате.
На картинке снизу видна строка после слова level, вот она и будет “печататься” и “заполняться” значками **
По завершению процесса (секунд 5-10) вновь видим приглашение командной строки.
По завершению всех этих действий (+ реконнекту “ручками”) авиагоризонт в программе встанет как и положено.
Для наглядности картинка:
Описанные выше нажатия/действия 😃 обведены цветными овалами.
После подключения регуляторов и приёмника к плате контроллера, возникает следующее желание - проверить работу.
Для этого надо будет немного подредактировать файлы конфигурации перед заливкой прошивки в память контроллера.
Очень рекомендую перед всеми дальнейшими действиями снять винты с моторов (если они уже установлены).
Также перед началом редактирования некоторых строк рекомендую воспользоваться GUI для MultiWii, с целью убедиться что все соединения сделаны верно, в программе видна “синхронная” с наклонами платы работа авиагоризонта (наклоны по крену и тангажу совпадают с манипулированиями платой полётного контроллера).
Но самое важное на этом этапе - запомнить(записать) значения индикатора газа которое отображается при крайних положениях стика, эти цифры нужны для редактирования файла прошивки.
В программе Arduino открываем файлы свежескачанной прошивки, переходим на вкладку config.h
и начинаем активировать строки (снимаем REM блокировку в виде //)
в разделе SECTION 1 - BASIC SETUP
открываем строку которая указывает тип вашей рамы (в моём случае Х).
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
далее переходим к Motor minthrottle и Motor maxthrottle
проверяем/редактируем значения минимальных и максимальных оборотов под свои регуляторы.
следующий пунктик Mincommand (требует уточнения)
в нём устанавливается параметр/значение команды которое подаётся на регуляторы при “холостом ходе”, т.е. с каких значений моторы начнут работать после арминга (подбирается под свои нужды экспериментально).
Если после редактирования этих строк запустить программу на заливку в плату контроллера, то моторы начнут работать именно на этих МИНИМАЛЬНЫХ оборотах, помните о предупреждении на тему СНИМАЙТЕ ВИНТЫ перед прошивкой ?.
Если вы поленитесь/забудете это сделать то вариантов много, начиная от “получить по пальцам”, и заканчивая “да ладно разбитый телевизор ! где бинт и йод ?!!!”.
Плюс у этой платы довольно хлипенький тип разъёма USB - он может быть повреждён даже неаккуратными манипуляциями при подключении/отсоединении (+порвать при отрыве токоведущие дорожки на плате, а это тоже “малоинтересно”).
Продолжаем…
Ниже (в файле config.h)находим строку boards and sensor definitions, для контроллера который упомянут мной в самом начале необходимо открыть строку
#define CRIUS_AIO_PRO_V1
Конечно далее есть ещё много “вкусняшек”, но их пока открывать не будем.
Переходим к вкладке MultiWii
находим там строку rc functions
и выставляем свои значения (те которые выдавал GUI при крайних положениях газа), причём выставляем их с некоторой поправкой…
в моём случае было так - значения были в диапазоне от 1050 до 1878, моторы стали армиться при указанных
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1850
некоторые пояснения по этим моментам можно прочитать в блоге у mataor
использование именно этого поста помогло мне “запуститься”.
По большому счёту кое -что уже сделано (но не обольщайтесь на тему “и всё?” 😃 )
Теперь можно сохранить сделанные изменения, и затем прошить контроллер тем что “наредактировали”. (всё в программе Arduino)
По крайней мере если вы всё сделали правильно - ваш коптер уже начнёт отзываться запуском моторов (и их блокировкой).
Арминг проводят перемещением стика газа вниз и вправо.
Дизарминг - стик газа вниз и влево.
Это для для пульта Mode-2.
Начато для быстрого понимания основ новичками.
Описан личный опыт и проверено на CRIUS AIOP v2.0
Подключение ESC и приёмника (в моём случае Turnigy 9x8c v2)
По одному краю платы расположен один ряд PINов, нумерация от 15 до 8 и далее + - + ppm.
PIN_ы соединяем с приёмником с помощью соединительных проводков из комплекта поставки.
Я использовал такой вариант подключения:
15-ch6
14-ch7
13-ch5
12-ch8
11-ch4
10-ch2
9 - ch1
8-ch3
- ch3(vcc/питание)
- ch3(gnd/земля)
На приёмнике в итоге должна получиться вот такая (или схожая) картина:
Обратите внимание что 3й канал (газ) подключен полностью (питание/земля/сигнальный), остальные каналы только сигнальными проводами.
Этот же канал (3й) будет использоваться по необходимости для калибровки ESC (регуляторов).