Activity
После падения с 6 метров на пашню по непонятной причине, сломал 2 карбоновых пропа и погнул правый передний луч моего коптера и сорвал крепление мотора, т.к. он был жёстко прикручен к лучу, было решено заново сделать сам луч, заодно наклепать запасных:
повреждения, как видно, возникли в месте выхода луча из основной рамы при ударе об зеклю(хоть и срезало пластиковый крепёж):
сломанный образец: длинна луча 200мм, отверстия 10мм(сверло 10мм, станок), масса 17гр.
изготовленный на замену: 200мм, отверстия 8.2мм(8мм сверло, ручная дрель), масса 20гр.
заготовка 14х14х1мм: 200мм без отверстий 28гр.
Резюме: разница в 3гр с первым вариантом, зато намного жёстче!
Облетал новую H-раму, конфигурация квадрика следующая:
складная Н-рама для FPV
AIOP V2.0 ALL IN ONE PRO Flight Controller
SunnySky X2212 KV980 II Brushless Motor
(4Pairs) 10x4.7" Carbon Fiber CW CCW Propellers
SK-20A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 20A
FrSky D8R-II PLUS 2.4Ghz 8CH Receiver with Telemetery
Multiwii MWC FC CN-06 GPS Receiver V2.0
сенсор линии питания (датчик напряжения и тока)
Прошивка MegaPirateNG V2.9 r300
вес носителя без батарейки и FPV = 800гр.
Самое интересное!
Тесты производительности, висение в точке в штиль:
-
газ 45%(-15% по показаниям пульта) на батарее 2*Turnigy 2200mAh 3S 20C Lipo Pack(380гр), расход 10А, питание 11,1В, вес 1180гр.
-
газ 48%(-7% по показаниям пульта) на батарее 2*2200 20С (380гр) + 3600 20C (306гр) расход 12-13А, питание 11,1В, вес 1486гр.
-
газ 100% на батарее 2*2200 20С (380гр) + камера с подвесом (250гр) расход 31А, питание 11,1В, вес 1430гр.
PIDы:
Проверено:
- Position = 4
- RTH = 5
- AltHold = 5
- StabMode = 4+
- Loiter = 4+
Видео полёта на этих настройках:
www.youtube.com/watch?v=I-oJLuyERhw
Добрый день, хоббийные друзья!
Собрал я квадрик, повесил камеру, радостно полетал во дворе и после потери управления и улёта аппарата (суточные поиски и переживания, наклеенный номер телефона не помог) стоимостью в $500 и с дальнейшими планами навешивания FPV комплекта, решил обзавестись трекером для поиска в случае нештатных посадок. Т.к. на летательных аппаратах критичен размер и вес, выбор пал на трекер TL-007.
И так, его описание и краткий отчёт о его использовании!
Прежде всего вес! Его вес составляет составляет всего 23 грамма вместе с SIM-картой, время автономной работы около 2-х суток, точность позиционирования порядка 5м(с такого расстояния уже можно услышать пищание движков/сервы/пищалки). Включается он очень просто - необходимо вставить SIM-карту в слот(выключить также просто - вынуть симку).
Общаться с ним тоже очень просто - либо отправить команду с паролем, либо позвонить на него, послушать гудки 2 секунды(1 гудок) и сбросить разговор, через 30-50 сек приходит СМС с координатами(ссылка на гуглокарту), по крайней мере, если в данный момент нет 3Д фикса, то придёт последнее его местоположение и время, когда он в нём был.
Также можно настроить автотрекинг, например каждые 30/60/90/… секунд (он будет вас спамить смс-ками со своим местонахождением).
Чтобы не заморачиваться со стоимостью смс, я взял у оператора сотовой связи пакет услуг со стоимостью первой смс 5руб, остальные до конца дня - бесплатно, без абонентской платы (а что, удобно, можно спокойно юзать автотрекинг), перед полётом проверил заряд через СМС, 5р. списались - и вперёд в полёт, остальные бесплатно уже будут, так что один день полёта будет обходиться в 5р:).
Чтобы не профукать разряд аккумулятора есть функция напоминания о низком разряде батареи, я поставил 25% - при достижении порога приходят смс-ки, на прописанные в трекере телефонные номера, которые также можно настраивать.
Имеется возможность использовать какую-то интернет службу для трекинга пути, но этим я не пользовался.
Как настраивать:
Прежде всего административные номера:
123456A1,+7..........
123456A2,+7..........
временную зону(для москвы +4):
123456L+04
Низкий разряд батареи(25%):
123456N1,25
Пароль(новый 654321):
123456H654321
для проверки настроек и состояния питания:
654321G
Вот краткий экскурс по этому трекеру
Кстати, по поводу цены: девайс $95
лучше заказывать от 3-х штук и EMS - будет намного быстрее, мой трекер шёл 52 дня 😦 и обошёлся порядка $30(за 3 трекера), вес одного комплекта трекера 200гр с упаковкой
В общем решил сваять складную Н-раму(187гр, 50см диагональ), вот что получилось:
Собрал подвес (П-образный, на подшипнике, Г-образный не понравился, хотя легче) и крепление подвеса к раме, ЦТ сместился в район маунта подвеса, масса подвеса с камерой 250гр., вместе с рамой 436гр:
Общий сетап:
Саннискай 980Кв
РЦТ симонк 20А
пропы карбон 1047 с РЦТ
моск AIO с РЦТ + мегапират
ГПС с РЦТ
батарея - 2 шт в паралель 3S 2200 20C
чтобы не потерять:
удельный вес
текстолит односторонний: 0,317 г/см^2
труба алюминиевая, круг:
- 10мм*1мм = 0,77 г/см
- 12мм*1мм = 0,83 г/см
труба алюминиевая, квадрат:
- 14х14 1.0мм = 1,32 г/см
- 12х12 1.2мм = 1,48 г/см
при изготовлении квадрика с Н рамой получаются следующие массо-габаритные характеристики:
10" пропы:
размер рамы=11", масса профиля: на 14 квадрате= 160 грамм
на 12 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт=130 грамм
на 10 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт+12 трубка как переходник=124 грамма
11" пропы:
размер рамы=12", масса профиля: на 14 квадрате= 172 грамма
на 12 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт=136 грамм
на 10 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт+12 трубка как переходник=132 грамма
12" пропы:
размер рамы=13", масса профиля: на 14 квадрате= 185 грамм
на 12 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт=145 грамм
на 10 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт+12 трубка как переходник=139 грамм
14" пропы:
размер рамы=15", масса профиля: на 14 квадрате= 213 грамма
на 12 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт=163 грамм
на 10 трубке+ 14 квадрат как мотормаунт+12 трубка как переходник=155 грамма
Всë это без учëта крепежа (болтов,гаек,шайб) и текстолита
При рассчëтах опирался на то, что для мотормаунта необходимо крепление 3см длинной (14 квадратный профиль), для крепления к текстолиту-1 см квадратного профиля подходящего диаметра
Начнём с того, что решил прошить регули TURNIGY Plush 30amp Speed Controller прошивкой от owSilProg по туториалу (ВНИМАНИЕ!!! ВСЁ ЭТО НА СВОЙ СТРАХ И РИСК)
Первым делом стал вопрос, чем прошивать❓
Так как под рукой была Ардуина Мега 2560 решил с помошью неё прошить всё, что попадётся под руку 😃)))
Препарировал плюшку:
где красный провод подпаял к резистору(ОНЖЕ 3-й пятачок, MISO на ардуине), чёрный к площадке №4 (MOSI на ардуине)
На ардуине проключил выводы на землю, 50(MISO) и 51(MOSI) цифровой вывод:
после запустил AvrBurnTool из набора BLHeli:
- Выбрал в “Select your ISP AVR Programmer”:Arduino Mega2560 bootloader
- Ком порт соответствующий ардуинке
- “Select your target/device”:Arduino with m2560
- Выбрал фирмвару: owsilprog_v008_m2560_16mhz_pb2pb3.hex
- Нажал на “Burn All”
Всё, ардуинка готова к прошивке.
Далее подключаем к плюшке питание и провода (GND,MOSI,MISO): повторюсь, соединяем GND c “-” плюшки.
Запускаем BLHeliTool_v007.exe и идём в закладочку “Flash BLHeli to BESC”, Выбироваем нужную нам прошивку (я прошивал TURNIGY_PLUSH_30A,версии 8.0, мода MAIN) и жмём Flash, после прошивки не забываем нажать Veryfy для проверки, нормально ли залилась проша.
Отключаемся, одеваем термоусадку и заливаем выходы термоклеем, чтобы не намочить регуль 😃
Хочу рассказать немного о том, как я строил свой квадрик.
Задумал собрать такую конфигурацию:
- hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv
- TURNIGY Plush 30amp Speed Controller
- Turnigy 3600mAh 3S 20C Lipo Pack
- Quadrotor RM450 V1 Red/Black Airframe
- FlySky FS-TH9B 2.4G 9CH System ( TX+ RX) RC Transmitter
- MEGA 2560 ATmega8U2 Boar
- 1047 (5pcs/bag) + 1047R Right Hand Rotation (5pcs/bag)
- датчики от Юрия(FreeIMU) ака Gapey
вот что получилось после сборки(версия в корпусе):
Хотел тут-же полетать, но оказалось не всё так просто:
- прыгают каналы управления
- не армится коптер
- очень трудно управлять в полёте
- Нестабильность каналов от приёмника оказалась причиной большой длинны проводов до мозга (30 см), после урезания до 10 см всё отлично заработало и можно было откалибровать передатчик.
- Проблему с армингом пришлось выслеживать очень долго - после наблюдения за показаниями в планере, оказалось что на максимальных значениях приёмник очень шумит (+/- 15 единиц), при калибровке максимальное значение получается 1660-1680. Аккуратненько откабровал Yaw на предел 1630 и - О ЧУДО, арминг заработал!!!
- Взлететь оказалось очень трудно - малейшее отклонение в сторону чревато падением. Причиной тому оказались перепутанные каналы управления ESC, взял в руку, повертел - коптер при наклоне в право поддаёт газом на левый винт и, естественно, ещё сильнее заваливается(тоже самое и с наклоном вперёд). Проблему нашёл и устранил переключением каналов в положенные места 😃
Вот что в итоге получилось:
Мораль - всему причина - как обычно, невнимательность!