Activity

нет…
т.к. уже старую (но все еще верную) инструкцию по пидам никто почти не читал, то для того чеб не путать людей в описании и в комментах касательно D параметра я писал “меньше” когда меньше и больше “больше” когда больше…

Адександр, а инструкция-то хорошая. Я так понимаю ты именно это имел ввиду. Пущай тут тоже ссылочка повисит, пока отстраиваем RC3.1.

скоро выложу в эту ветку решение этой проблемы на данный момент. Была такая же проблема. Решить удалось. Постоянно советовался с Александром и пришёл к хорошему результату. Есть некоторые наработки, но хочу дотестировать все варианты до конца и выложить оптимальное решение.

Саша, не работает у меня ссылка на обновку. Повтори, пожалуйста, отправку. И по-моему не я один такой.

Сегодня попробую потестить на двух аппаратах: на нормальном и на вибраторе. Кстати как у вас с режимом positionhold/gpshold?

попробуй сперва KILL_SMALL_OSCILLATIONS активировать… мне при переходе на говенные пропадаптеры оч. помогло… подробности на пред-й странице писал… также отруби INS_PH_NAV_ON…
далее если не прокатит, включи KILL_VIBRO… если уж и тут ситуевина не изменится, возможно сама офиц. 2.2 более пидальная тогда, но я вот в худшую сторону изменений не заметил при переходе, хотя мой тестовый вибро конфиг уже скоро развалится в полете… тьфу тьфу ))

Саш, вот слово в слово как ты написал, то и делал. Железо тоже тут не при чём, так как на нём RC2 полетела идеально. В позишнхолд весит в кубе 1х1м без ветра.

Вы не поймите меня неправильно))) Мне интересно почему, по крайней мере у меня, RC3 при абсолютно тех же настройках и включенных дефайнах ведёт себя хуже, чем RC2. Или не только у меня? Ну не верю я, что Александр мог где-то напортачить…

Александр, спасибо огромное тебе за титаническую работу, нацеленность на нужды нашего общества и поддержку. Будем тестить во всех возможных ситуациях, дабы как можно быстрее довести RC3 с состояния очень хорошей прошивки до состояния идеальной.

Честно говоря, могу показаться невеждой, но перерыл кучу мануалов по GoPro HERO HD но так и не нашел как его отключить, если кто подскажет буду очень благодарен, но всеравно прошивку покопать стоит. Т.к. с этим осд удобнее (знаешь какой режим и сколько батареи в камере осталось.)

Настройки/Set up/OSD

У меня на прошивке RC2, MinimOSD не видит арминг. Ставлю 2.2 нормально арм, дисарм всё чётко отображает. На форуме читал, что скорость надо явно указать в прошивке MinimOSD - не помогло. Может последняя версия прошивки MinimOSD уже под 2.2 заточена, поэтому не видит арминг?

Так она под 2.2 и заточена. Тем не менее у меня на RC2 арм/дизарм корректно отображается.

Александр, прошу прощения за дурацкий вопрос, но можно ли привязать возможность работы того или иного дефайна к наличию датчика? Т.е. если на аппарате имеется сонар, то дифайн работает (включает либо нижний предел высоты для альтхолда, либо позволяет делать дизарм на низких высотах). В этом случае можно избежать погрешностей барометра. Насколько я помню данные сонара начинают игнориться примерно с высоты 2 метра и выше.

А повело вот так “неудачно коснулся лапами земли и коптер начало кренить” как и писал. Коптер при наличии лап становится довольно неустойчивой конструкцией и если при касании земли у него есть какая-либо даже небольшая скорость по горизонту(ветер или просто не до конца остановился), то существует возможность его опрокидывания. По поводу поворота при снижении согласен, но как и писал, что с 2х метров “вряд ли кто-то будет на таких высотах уводить стик в YAW min и throttle min”, так-как земля-матушка уже совсем рядом. Единственное, что вызывает некие сомнения, это адекватность работы такого алгоритма при отсутствии сонара и полётах ниже точки взлёта (в горах).

Поэтому я написал “либо позволит делать дизарм”. Если вспомнить, почему его запретили, то всплывёт тот момент, что у некоторых двигатели отрубались при резком снижении с высоты и YAW минимальном. Если оценить ту же погрешность сонара, то я думаю граница в 2 метра подойдёт для момента включения возможности дизарма при альтхолде (вряд ли кто-то будет на таких высотах уводить стик в YAW min и throttle min.)

Александр, добрый день. А возможно ли реализовать алгоритм, который бы выключал режим альтхолд автоматически при крайне низких высотах? Просто у меня сегодня случился маленький казус: неудачно коснулся лапами земли и коптер начало кренить. Рефлекторно стик в положение дизарм, а моторы всё ещё крутят(альтхолд включён, а для безопасности в предыдущие версии прошивок была добавлена фишка игнора дизарма стиками при альтхолде). Пока выключал альтхолд коптер окончательно завалился и я получил минус один проп и сорванный с крепления двигатель. Если бы, например, при высотах ниже 30 см (у меня стоит сонар) альтхолд бы выключался, либо позволял делать дизарм, то такой бы ситуации удалось избежать.

да

Александр, день добрый. А вы же дней 10 назад здесь писали, что аксель+GPS войдут только в альфа-версию, а в основной RC3 нам этого ждать не стоит? Всё таки передумали?

Александр, хочу спросить, а вот логика работы аксель +гпс построена на том же принципе что и работа альтхолд по акселю и баро? Ну то есть режим на 99% держится на акселерометре и лишь 1% - это барометр (для коррекции ошибок акселя). С GPS также планируется осуществить?

С позволения попробую отписать процедуру соединения и настройки AIOP под управлением RC2 и датчика напряжения и тока с RCTimer.

Для начала нужно все аккуратно соединить. Соответственно на датчике тока плюсовой провод от батареи припаиваем к площадке in с одной стороны платки. На эту же сторону припаиваем минусовой провод от батареи на центральную маленькую площадку.
С другой стороны платки припаиваем плюсовой провод, который будет идти на плату разводки питания коптера, к площадке out. На эту же сторону припаиваем минусовой провод, который будет идти на плату разводки питания коптера, на центральную маленькую площадку. Провода советую брать потоньше, а не те, что в комплекте к датчику.

Далее подключаем сигнальный провод и запаковываем всё в термоусадку (идёт в комплекте).

После этого провод V с сигналом о напряжении от датчика соединяем\спаиваем с проводом от аналогового входа А0, а провод А с сигналом о силе тока соединяем\спаиваем с проводом от аналогового входа А1.
Провод GND от датчика тока изолируем и прячем в дальний угол.

Далее начинаем вносить коррективы в прошивку.

Первым делом открываем свою прошивку в ARDUINO и идём на вкладку config.h
Внизу находим часть с названием /**** battery voltage monitoring ****/.

1. Нужно расскомментировать строку #define VBAT.
2. Подключаем батарею к коптеру и измеряем напряжение любым доступным способом(мультитестер, датчик батареи ).
3. Подключаем AIOP к компьютеру, открываем GUI и смотрим на показания напряжения (Battery voltage). Если совпадают с реальностью, то нам повезло.
4. Если нам не повезло, то опять открываем ADUINO и в части с названием /**** battery voltage monitoring ****/ выставляем после #define VBATSCALE корректировочное значение методом проб и ошибок.
5. Перепрошиваем AIOP. Открываем GUI и сверяем изменившееся значение напряжения с реальным.
   Примерно 5 минут проб и ошибок и вы получите точное значение напряжения в GUI. У меня данное значение равно 22.

Далее часть про адаптацию показаний потраченных Мач.

1. Открываем прошивку через ARDUINO и на закладке config.h идём в часть с названием /**** powermeter (battery capacity monitoring) ****/. Там присутствуют два метода измерения потраченных Мач - аппаратный и програмный(Hard и Soft). По методу Hard у меня на данный момент ничего не получилось, так что процедура ниже только для метода Soft.
2. Необходимо раскомментировать строку #define POWERMETER_SOFT. Остальное пока оставлем без изменений.
3. Перепрошиваемся и открываем GUI. Далее берём свежезаряженную батарею и подключем её к коптеру. Коптер должен быть полностью собран (всё соединено, винты установлены).
4. Крайне необходимо твёрдо зафиксировать коптер на поверхности и убрать USB провод так, чтобы он не попал в винты коптера!!!.
5. Убираем коптер подальше и делаем ARM двигателей. Я снимаю с себя какую либо ответственность, если Вы по своей неосторожности повредите какое либо имущество или нанесёте себе вред.
6. Добавляем немного газа, но не даём аппарату взлететь. Смотрим на показания в GUI потраченных Мач. Делаем дизарм и отключаем батарею. Запоминаем значения потраченных Мач. Я доводил где-то до 50 - так меньше времени тратится.
7. Несём батарею заряжаться. После зарядки запоминаем реальное значение залитых Мач.
8. Открываем Arduino и в строке #define PLEVELDIV меняем значение для корректировки. Зависимость здесь такова: чем больше значение после PLEVELDIV тем меньше значение в GUI. Соответственно если GUI показала, что мы потратили 50 Мач, а потом залилось 35, то значение после PLEVELDIV необходимо увеличить и наоборот. У меня значение после PLEVELDIV равно 5255.
9. Перепрошиваемся.
10. Повторяем пункты 3-8 до тех пор, пока Gui не начнёт показывать реальные значения.
11. Готово.

P.S. Данный метод является очень приблизительным. Для более точного получения потраченных Мач необходимо совершать реальный полёт и после этого подключать коптер к GUI и смотреть показания потраченных Мач. Далее делаем пункты 7-9 и опять в полёт. Так повторяем до тех пор, пока показания в GUI не совпадут с показаниями залитых Мач. Выйдет гораздо дольше, но и показания в GUI будут гораздо точнее.

Всем привет. Вот такой вопрос. сейчас настраиваю датчик батареи вот такой . По напряжению батареи быстро все получилось настроить и скорректировать. Показывает копеечка-в копеечку. Теперь разбираюсь с показаниями израсходованных Мах. По варианту хард - пока какая-то неадекватная абра-кадабра в показаниях в гуи. Поэтому выбрал вариант софт - там хотя бы расход Мах адекватный. Делаю все как в комментах в прошивке. Методом тыка подобрал значение PLEVELDIV для корректного отображения израсходованной емкости в гуи. Дальше возник вопрос, что вбивать в гуи в поле alarm value. Так как расход емкости теперь практически соответствует реальному, то я так понимаю нужно и вбивать реальную ёмкость без пересчета как в комментах к прошивке(compute alarm value for desired power threshold (example 750 mAh : alarm = 4711 / 722 * 750). Или же все-таки нужен пересчет?

гекса висит и постоянно хочет развернутся то в право то влево, точней куда начнет тянуть туда и крутится. Стоит приложить усилие чтоб остановит вращение, так начинает в другую сторону тянуть.

А компас калибровали? Винты с моторами балансировали?

Товарищи, подскажите, как заставить minimOSD (KV team OSD) правильно воспринимать Armed/Disarmed состояние в Multiwii 2.1 / Mahowii ? Может патчик какой есть, либо для Mahowii, либо для самого KV team OSD…

Попробуйте вот так

Господа, а кто-нить запустил Mavlink на Multiwii? А то есть платка Mavkink osd…