Прошивка была готова уже месяц назад, но все знают как лень писать доки. Собственно выродил наконец 😃
Потратил много времени на получение мгновенной высоты по акселю. Сейчас модно называть это “предсказанием высоты”, где по сути по акселю выполняется очень быстрое и относительно точное измерение высоты при быстрых перемещениях, а инертный баро корректирует ошибку двойного интегрирования. Пипец, чеб удержать двойной интеграл, пришлось ввести динамические коэффициенты в комплиментарный фильтр…
качество удержания высоты (альт холд - АХ) субъективно выросло в 1.5-2 раза
дает более точную регулировку высоты, как на мелких корректировках (10-ки сантиметров), так и при изменении в несколько метров. Т.е. мгновенное определение высоты и активация висения в момент, где стик принял центр после резких подъемов/спусков. В RC1 есть лаги/задержка, т.к. высота берется по баро, где сам баро-сенсор довольно инертный…
меньше проблем с воздушной подушкой на взлете/посадке, а также с висением в помещении где полно вихревых и отраженных потоков воздуха, т.к. баро только для корректировки акселя.
Ложка дегтя: вибрации на борту могут убить все конфетки…
Уменьшил диапазон регулировки скорости примерно до +/- 3м/с (в RC1 было около +/- 5м/с). Теперь проще задать плавное снижение, к примеру 20-30см/с.
Улучшения в калибровке газа висения. Введена доп. калибровка при переходе из регулировки высоты на висение, либо при активации АХ. Т.е. если летать в АХ, то на переходах “регулировка высоты” => “висение” (и обратно), каждый раз выполняется корректировка.
Добавлена плавная калибровка Z оси акселя в полете (в RC1 только до старта). Поможет от уплывания акселя при смене температуры и связанных с этим глюков в АХ.
Поднял дефолтные пиды на АХ (с повышением точности определения высоты). Потому при заливке RC2, настройки (боксы, пиды) от RC1 сбросятся. Теперь после после резких подъемов/спусков практически мгновенная остановка на висение.
По мотивам комментов RC1 добавил дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH:
Если арминг НЕ задан с тумблера в ГУИ (т.е. арминг задан при комбинации мин. газ + макс. yaw):
а) и новый дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH активирован:
проверка на “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется
при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw игнорируется (чтобы избежать “макс. газа по YAW” при дизарме стиками)
б) и дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH отключен:
проверка на “режим AH выключен” перед армингом выполняется
при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw НЕ отключается (т.е. останется “макс. газа по YAW” при дизарме стиками), но это для тех, кому нужен свободный yaw в АХ, даже на мин. скорости спуска… пример использования выше…
Если арминг задан с тумблера в ГУИ, то проверка “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется + yaw на мин. газе свободный. Т.е. DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH в этом случае игнорируется…
/* yaw stick will be disabled (in center, i.e. 1500 value) in case of throttle stick in min/low position during AltHold and copter armed
* it helps to avoid max yaw-ing before disarm
*
* if this define activated: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's not required "AH switch OFF"
* if this define disabled: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's required "AH switch OFF"
* note: if ARM set to switch (ARM box in GUI) this define is ignored
*/
#define DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH
Примечание (28.02.13): Добавил проверку, если арм выполняется стиками, то дизарм можно будет выполнить только при отключенном АХ. Детали тут.
Более быстрый улучшенный драйвер барометра из арду, который впилили в дев. оф. версию.
Буквально на днях раскопал на просторах инета крутую чтуку - “умный” Headfree, который использует ГПС. В арду такое вроде тоже есть.
Включается дефайном ADV_HEADFREE (по умолчанию выключен). Работает так:
На взлете запоминает направление/ориентацию головы как в обычном Headfree.
Пока коптер находится в круге радиусом ADV_HEADFREE_RANGE от точки взлета, действует обычный Headfree. Где ориентация может быть сброшена/перезапомнена, используя функцию HEADADJ.
Как только коптер за кругом, headfree ориентация всегда будет от точки взлета. Т.е. виртуалний зад будет смотреть на пилота (точнее точку взлета).
Если 3D фикс от ГПС отвалился, либо спутников меньше 5-ти, то работает как обычный Headfree.
Учитывая точность ГПС, радиус не стоит выставлять менее 10…15м. Сам не пробовал еще, но по отзувам пашет на ура!
/* Advanced Headfree mode.
When the copter is out of defined range, the headfree orientation will be always towards from home position.
Generally that means, when pull the pitch stick, copter will come closer. Once copter is inside defined range again,
it will maintain the last headfree orientation. This orientation can be still reset using HEADADJ function (only inside defined range).
Please note that the default orientation before getting out of range is the armed position (just like before). */
//#define ADV_HEADFREE
#define ADV_HEADFREE_RANGE 15 // in m - activation range around home point
Еще немного поджаты фильтры на уменьшение влияния вибраций в левел моде/режиме, а также в АХ.
баги найденные в RC1 (подробности в комментах RC1)
Кстати, рекомендую ГУИ из последней дев. оф. версии. Он совместим с 2.1, более красив и вполне стабилен.
Остальные детали по прошивке читайте в теме RC1, а также в комментариях темы.
Примечание: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности) ориентирована на АИО контроллер, либо контроллер с atmega1280/2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.
Comments
Блин ну ты голова)))), Спасибо огромное за проделанную работу.
Спасибо!
Владельцам RC1 только что сделал рассылку RC2. Если кого забыл, пишите в личку или на мыло (предварительно проверив, что письмо не попало в спам 😉).
Ща буду настраивать и отпишусь что да как)))) может даже сегодня полетать схожу))))
Я сегодня в тесной мастерской висел в АХ перед носом (т.к. снег валил за окном), в квадрате полтора на полтора метра. Легка! 😃
Потом попытался тоже самое проделать на свободном газе (без АХ), так чуть в потолок и в стенку не влепил… 😃
Алекс, это просто огонь!!! Потестил в комнате, офигенно! Спасибо!
Буду продолжать тестировать в разных режимах.
Ну ты крутой)
чоткая прошивка для чотких пацанов ))
Александр, спасибо!
8 пункт - так работает немец, радиус тоже выставляется)
засниму видео с rc1 и rs2 с одинаковыми пидами - можно будет сравнить изменения
Полетал немного на RC-2 . В целом для плавно - средних полетов AX отрабатывает достойно. Для FPV полетов вообще вещь не заменимая. Если начинаешь подруливать Рудером при резких поворотах высоту теряет метра на три.
Сама плата в коробке с под дисков, Баро без поролона. Стоит его приклеить? Погода солнечная.Ветер 2-3 мс.Т-0с.
Никто эксперименты не проводил с Ublox CN-06 .Имеет смысл переводить его с протокола NMEA на UBLOX ?Да и если переводить в NMEA все четыре фильтра отключать?
Можно в будущем задействовать три входа на плате для мониторинга 3S Акка .С выводом на Turningy с FrSKy .Делить вроде не нужен.
Полетал немного на RC-2 . В целом для плавно - средних полетов AX отрабатывает достойно. Для FPV полетов вообще вещь не заменимая. Если начинаешь подруливать Рудером при резких поворотах высоту теряет метра на три.
Конкретно руддер тут точно не причем. Провалы могут быть из-за резкой смены направления движения.
Сама плата в коробке с под дисков, Баро без поролона. Стоит его приклеить? Погода солнечная.Ветер 2-3 мс.Т-0с.
Никто эксперименты не проводил с Ublox CN-06 .Имеет смысл переводить его с протокола NMEA на UBLOX?
По идее ublox протокол более легкий/сжатый для хавания контроллером, соот-но нагрузка на контроллер будет меньше при потоке данных от GPS модуля в ublox формате. НО контроллер вроде как и так справляется пока легко + в NMEA есть плюшки типа SBAS… Я за NMEA )
Наконец отпишусь и я 😃 Попробовал на днях RC1, а сегодня и RC2 - всё работает отлично! Реакции коптера вроде лучше, не говоря уже о ALTHOLD, который у меня работал как то совсем не очень, а теперь заработал просто суперски!
Я настолько осмелел что попробовал сегодня HEADFREE, хотя на столе мне не нравилось как работал магнетометр - оказалось что в небе он работает лучше
И наконец, подключил давно сделанный i2c-GPS на базе MTK3339. Здесь вышло такое - при попытке активировать HOLD, коптер некоторое время висит спокойно, потом видимо начинает уплывать, начинает компенсировать положение, в результате чего начинает двигаться туда-сюда с широкой, увеличивающейся амплитудой. Уже на третьем качке, в попытке возврата на точку его скорость достигает такого значения, что я в ужасе отключал режим. С GPS сталкиваюсь в первый раз. Подскажите, куда копать?
PID такие:
Pos Hold: 0.11 0
Pos R: 2 0.08 0.045
Nav R: 1.4 0.2 0.08
Спасибо за отзыв!
начинает компенсировать положение, в результате чего начинает двигаться туда-сюда с широкой, увеличивающейся амплитудой
Из собственного опыта это на 99% проблема с магнитометром. Также читал не раз на оф. форуме про подобные симптомы, если компас врет. Тут примерно так, система не знает в каком направлении давать компенсацию, если врет компас и начинается раскачка…
Посмотрите тут rcopen.com/blogs/83206/15000 там есть ссылки как минимизировать влияние силовых проводов на компас, если с этим проблема…
А вообще гарантия работы ГПС - это рабочий headfree, т.к. он еще более “раним” к погрешностям компаса…
Спасибо за отзыв!
Из собственного опыта это на 99% проблема с магнитометром. Также читал не раз на оф. форуме про подобные симптомы, если компас врет. Тут примерно так, система не знает в каком направлении давать компенсацию, если врет компас и начинается раскачка…
Посмотрите тут rcopen.com/blogs/83206/15000 там есть ссылки как минимизировать влияние силовых проводов на компас, если с этим проблема…
А вообще гарантия работы ГПС - это рабочий headfree, т.к. он еще более “раним” к погрешностям компаса…
Хмм, дело в том, что за 5 минут до этого я как раз благополучно опробовал режим HeadFree, и он, хотя и с небольшими погрешностями, работал нормально 😦
Ладно, если нет других идей - погоняю ка ещё HeadFree и GPS … Может ещё какие симптомы проявятся
Если у вас АИО контроллер, то подрубите ГПС стандартно через UART. Возможно в i2c-GPS косяк какой или прошивка не та. Я тут сильно не в курсе на какой стадии сейчас i2c-GPS прошивка.
Второе, наводки на ГПС может давать все что угодно, типа: видеолинк, силовые провода (вроде) или даже камера. Не зря его на мачте выносят вместе с компасом… Буквально час назад общался с корешем, так у него ГПС при включении видеолинка врет до 30 метров! Коптер при этом на земле в одной точке…
Проверить можно в поле, к прмеру через прогу MultiWii EZ-GUI Она уже умеет показывать трек по карте и вроде как даже в оффлайн, с предварительной закачкой карты на андроид соот-но…
Такой вопрос: Есть ли в этой прошивке аналог Horizon mode из офпрошивки? Ну, то бишь, пока правый стик не в центре - акро, а как в центре - стабле.
я настолько “подсел” на RC1 c альтхолдом, что уже не мыслю полетов без АХ. Пойду тестить RC2.
предложение по улучшению информативности пищалки в этом моде.
Сигнал пищалки должен состоять из точек и одного тире.
Набор высоты “несколько точек, пропорционально скорости подъема” + “тире”
Удержание высоты только “тире”
Снижение “тире” а за ним “несколько точек, пропорционально скорости снижения”.
Что скажете?
P.S. I2C GPS работает нормально.
Такой вопрос: Есть ли в этой прошивке аналог Horizon mode из офпрошивки? Ну, то бишь, пока правый стик не в центре - акро, а как в центре - стабле.
Это фенька еще неотрелиженной 2.2 оф. версии… RC1/RC2 на базе 2.1, где из дев версий взято уж совсем “часто спрашиваемое” и нужное типа поддержка ublox
Если у вас АИО контроллер, то подрубите ГПС стандартно через UART. Возможно в i2c-GPS косяк какой или прошивка не та. Я тут сильно не в курсе на какой стадии сейчас i2c-GPS прошивка.
Второе, наводки на ГПС может давать все что угодно, типа: видеолинк, силовые провода (вроде) или даже камера. Не зря его на мачте выносят вместе с компасом… Буквально час назад общался с корешем, так у него ГПС при включении видеолинка врет до 30 метров! Коптер при этом на земле в одной точке…
Проверить можно в поле, к прмеру через прогу MultiWii EZ-GUI Она уже умеет показывать трек по карте и вроде как даже в оффлайн, с предварительной закачкой карты на андроид соот-но…
Контроллер не AIO, поэтому и пользуюсь этими приблудами…
Сделал ещё одну проверку сейчас только что, правда использовал другой i2c-gps, но в общем на той же начинке. В общем оказалось что удержание какбы работает, но мотает коптер по кругу радиусом в метров 10. Последняя итерация правда привела к более сильному качку, а поскольку был (как оказалось) включен режим HEADFREE - то я быстренько всё усугубил, в результате чего рухнул на крышу 15метрового ангара…
На земле, с включенными пропеллерами, и в воздухе возле себя, GPS дает весьма хорошую точность, показалось что около 1-2 метров. Наводок не замечено. 9 спутников спустя пару минут было.
Видимо надо писать логи - смотреть что выдает GPS в реальном полете.
Жаль пропы кончились 😃 Придется пока на земле замеры делать, что в общем тоже неплохо.
P.S. Проверил HEADFREE - работает весьма хорошо.
P.P.S. Задумался, а может этот современный MTK3339 настолько хитер, что когда стоит на месте (когда я висел около себя) - хитро выдает якобы нулевой дрифт, зато положение сильно ухудшается когда начинается движение? Надо проверить…
предложение по улучшению информативности пищалки в этом моде.
Думал о подобном, что бы слышать разницу подъем/спуск, но пока руки не дошли + пока и так вполне хватает…
но мотает коптер по кругу радиусом в метров 10.
Удержание позиции работает хреново, весьма не точно. Зато возврат в точку взлета работает шикарно. Мне так понравилось, я настроил его вместо FS и проверил как работает с выключенным пультом.
Удержание позиции работает хреново, весьма не точно.
все зависит еще на сколько хорошо сбалансирован коптер, от ГПС модуля, на сколько точно ГПС отдает координаты, от наводок и глюков конкретной конфигурации, от настроек… 1000+1 нюанс… у меня на стоке в безветрие держит в окне 2-3 метра…
когда кто нить осмелится аксель на X,Y прикрутить, вот тут ситуация поменяется в корне… я пробовал и даже с кой какими успехами, но до конца не довел… забросил…
Отлетал 2 пака сегодня на RC2. Я в восторге! Похоже у меня на пульте освободится теперь много каналов управления. Нет смысла в переключении режимов. Аксель, альтхолд и компас можно теперь не выключать. Только RTH нужен с пульта и все. Акро я не летаю. Как человек, никогда не летавший на Назе я теперь совсем не понимаю зачем она нужна. Если связка AIO+GPS+I2C Nav+Mobidrone(самоделка) + Donate обходится в 3 раза дешевле чем NAZA + GPS. Жаль о полете кино полно желе. Я его выложу и дам линк, поглядите что да как.
Вчера отлетал 4 пака в порывистый ветер 7-8 м/сек. Коптер уверенно держал высоту несмотря на то что наклонял его градусов на 20 что бы удержать на месте, так как при таком ветре GPS hold не справлялся.
В общем СУПЕР!😁
Александр браво!
Сегодня летал на RC-2 . Фильтр на гиру поставил на 42.Дул приличный ветерок. Коптер вел себя достойно.Не дрожал . Даже удержание позиции.Разогнал его до 88 кмч по ветру. После очередного разгона с целью побить рекорд. Отвлекся на пульт глянуть максимальную скорость, буквально на 5 сек. И скидыш . Два карбоновых пропа и луч. Вывод не отвлекайтесь во время пилотирования.
Фильтр на гиру поставил на 42
в mpu6050 этот фильтр среза не только на гиру, но и на аксель… выставленные 20гц вполне справляются с полетами в среднем и плавном стилях (+ доп. защита от вибраций на борту!), хотя возможно для крутых акро перцев уже и маловато такой скорости гир, тогда можно 42гц поставить на срез, а так незачем…
я на 42 гц летаю всегда. Очень ОК!
если платформа “пристарела”, типа движки вибряТ и пропы не фонтан, либо недобалансированы, либо если не видна разница 20/42 в динамике полета, то 20гц самое оно 😉
Вот не по теме конечно, но мне очень хочется понять, как это работает. В обработке звука, которой я много профессионально занимался, если бы мне сказали вырезать звук пропеллера, который вращается со скоростью строго 3000 об/мин, я вырезал бы частоты 50, 100, 200, 400 гц параметрическим эквалайзером и остаток шума давил бы обычным шумодавом (это если нужно оставить остальной звук не тронутым), либо срезал-бы частоты ниже 50Гц включительно, если басы не интересуют и убил-бы верхние обертона. У меня на коптере пропы крутятся в диапазоне 50-70 Гц, следовательно срез НЧ должен стоять не ниже 70Гц, какого лешего я ставлю фильтр ниже основной частоты шума?
Чем уже диапазон, который мы можем оставить для корректной работы контроллера, тем меньше вероятность, что контроллер схавает один из возможнных резонансов. А это резонансы конструкции, индивидуальные для каждой конфигурации (лучи, крепления, габариты, вес…), + моторы ух какой спектр в связке с конструкцией дают и самое гадкое это резонансы самих мемс-сенсоров, т.е. акселей гир и т.д.
Eсли уж совсем научно подходить, то надо рассматривать конкретный конфиг - рама, моторы, пропы, вес… Далее гонять по всему диапазону оборотов, писать полную статистику спектра вибраций, которая доползает до контроллера. И только потом анализ всей картины проводить, делая выводы, что “дааа, на моем конфиге НЧ фильтр можно вообще не включать!” Игрался не раз с виброметром (выкладывал в ветке “Виброизоляция, виброразвязка …”) и ведел все эти пики гармоник и другие гадости, которые вылазят на разных полочках газа…
А так прошива то народная и лететь должно на стоке, потому все зажать (без ущерба полетных характеристик конечно)! 😉
И потому в основном опытным путем, который показывает что на 20гц стабильнее даже на глаз. К примеру мой коптер сейчас еле дышит. Рама ломана-переломана + пропы балансированы на отвертке 😃 Переход с 42 на 20 виден сразу. Меньше горизонтальный дрейф, стабилнее АХ и т.д.
Кстати, если регули шитые то ROLL/PITCH P можно поднять на 20-40%. Будет лучше ветер держать и на спусках стабильнее. У меня сейчас ROLL/PITCH P=6.5, но даже при 7.5 перекомпенсации нет. Регули шиты прошивой от SimonK. Хочу wii-esc от ziss_dm опробовать, но руки пока не дошли. Зисс гений, уверен что у него лучше прошива! 😃 Он даже рекуперацию (возврат энергии в АКБ при торможении) замутил… крутой чувак!
Чем уже диапазон, который мы можем оставить для корректной работы контроллера, тем меньше вероятность, что контроллер схавает один из возможнных резонансов.
Тоесть если стоит фильтр на 20Гц, то на контроллер идет все, что от 0 до 20 ? Или, как я думал, от 20 до плюс бесконечности???
первое, т.е. от 0 до 20… потому крутым скоростным акро перцам 20гц может быть маловато, а вот для спокойных полетух самое оно!
Читал, в курсе.
У меня так и выходит в безветрие 2-3 метра дрейф.
SBAS к сожалению для меня не актуально.😌
В Crius SE (mega 328) кто-нибудь заливал,есть толк?
Где можно почитать по русски как подключить “FrSky telemetry”?
Забыл добавить, аппа уже переделана под вывод данных.
Интересует как подключить приемник и АИОП.
Как я понимаю на 3 сериал требуется, а где он на АИОП и требуется какие ли бо преобразователи?
подрубаешь rx-tx frsky модуля к Turnigy 9Ch. Тут есть нюанс, чтобы не городить конвертер rs232 в uart левел, можно вывести прямо из модуля rx-tx uart уровни через свободные пины как тут… тогда двух зайцев сразу убьешь: не нужен конвертер уровней и не будут торчать сопли/провода из модуля…
зашиваешь турнигу er9x-frsky прошивкой
подключаешь RX приемникa к TX_3 (нужна мега1280/2560 соот-но) полетного контроллера через инвертор… я на транзисторе спаял…
В Crius SE (mega 328) кто-нибудь заливал
У меня то же вопрос в Multiwii SE с хоббикинга, будет работать ? Или это только под Мегу 256 ?
с ГПС кодом не влезет. И если нужен гпс, то это уже через i2c
не знаю будет ли стабилен АХ, т.к. там баро в 5-10 хуже по точности…
Всем спасибо, данных достаточно, разберусь 😃
Все разбросано кусками, собрать бы в кучку?
фишка редкая, если прочитать RC1/RC2 + комменты, то все есть…
Подтвердились мои опасения, о том что хорошо бы запретить дизарм/выкл. движков при активированном АХ, если арм выполняется стиками (т.е. не с тумблера).
Ранее думал об этом, но не хотелось вводить лишнию проверку и путать пользователей… НО т.к. при АХ весь диапазон газа рабочий, то велика вероятность комбинации (мин. yaw + мин. газ), а это дизарм с остановкой движков. А если вы в полете, то БУММ соот-но…
Как грится, пока гром не грянет… Отписался один из моих корешей, что таким образом поимел хороший краш, при выполнении контролируемого снижения в АХ на макс. скорости (газ в мин.) и попытке поворота по рудеру…
Добавил проверку, если арм выполняется стиками, то дизарм можно будет выполнить только при отключенном АХ…
Для кого это важно, скачайте с google диска (в меню File->Download) архив с RC1/RC2 по ссылке из письма…
Сюда плз. ссылку не выкладывать!
Никак не могу найти где то письмо с ссылкой на RC2 ?!
последнее письмо с архивом на RC1+RC2, там ссылка на google drive есть… если не найдете, напишите на почту плз…
Долго воевал с GPS на вие, на разных версиях прошивок не получал хотельного результата… Вообщем в итоге поотключал все фильтрации связанные с ним, выставил PosR=5 и все стало летать так как хотелось - завесил на улице - пихал рукой его - шустренько возвращается на место. Наконец-то доволен, что я раньше не попробовал пиды хорошенько поднять… А то там стоит 2.0 - ну думаю значит сильно подымать и не желательно.
В Crius SE (mega 328) кто-нибудь заливал,есть толк?
Я заливал RC1, нормально работает , высоту держит, в прошивке отрубил //#define TELEMETRY_FRSKY, иначе ошибка лезет.
Я заливал RC1, нормально работает , высоту держит, в прошивке отрубил //#define TELEMETRY_FRSKY, иначе ошибка лезет.
Спасибо,полезная ифа.
Супер. Сегодня утром испытал свою треху на воздухе, был приличный ветер, завис на высоте метров 5-7, включил удержание позиции и спокойно выкурил сигаретку, коптер спокойно компенсировал порывы ветра. Александр спасибо!
Александр, а проверку арм/дизарм добавили в RC2 или в RC1? Или в обе?
в RC1 добавил только “предохранитель” от дизарма в полете при АХ… т.е. DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH дефайна там нет…
Потестировал сеня RC2 c новым глонас\гпс висит прям не нарадуюсь, правленую прошивку не заливал, настраивал все на той что была, дизарма не боюсь)))) вот что на данный момент имеем. Был небольшой боковой порывистый ветер, камера гавно снимал в 3 так что еще не ночь)))
Саш огромное тебе спасибо за твои труды и старания!!! Отлетал два пака замерз как цуцик, руки уже не двигались)))) но доволен как слон.
Сегодня залил RC2 в В Crius SE (mega 328), влезла без проблем, правда GPS через i2C-GPS-NAV подключен. В AX стабильность значительно улучшилась. Думаю владельцы Crius SE будут даже больше довольны стабильностью, чем AIOP так как в SE баро не очень, но новый алгоритм это компенсирует очень хорошо.
Также летал на своей AIOP 1.0 Hex6x, был ветер 3-4 м/с, разница между RC1 очень разительная, турбулентность около земли теперь вообще не чувствуется, летает как по рельсам, даже не ожидал такого. Александр, просто гений, стабильность удержания по высоте теперь на очень высоком уровне!
Ещё заливал RC2 в AIOP2.0 никаких траблов не заметил, да в общем то их и не должно было быть, в GUI всё штатно, правда не летал пока.
Спасибо за отзывы!
Добавлю ложку дегтя. Как уже ранее писал, пока не придумал как побороть скачки вверх (на моем конфиге до 2-3м) при быстрых пролетах, а затем резкой смене направления движения. Сильно не напрягает, но эффект есть. И с использованием акселя в большей степени, он вроде как стал еще заметнее…
вот все у тебя хорошо честно говоря даж менать ничего не надо единственное что напрягает это отсутствие в ОСД показаний уровня газа, чтоб альтхолд пользовать, а то когда в очках сидишь непонятно где газ, и зацепился ли холд))))) а так вообще все супер пупер.
Ты про мобидрон?
Разработчика мобидрона уже невидно с пол. года на оф. форуме, да и не стал бы он добавлять индикатор газа в гуи, т.к. висение в оф. прошивке это не центр газа (моя старая реализация).
И кстати, сейчас уже minimOsd стал более популярным, т.к. он более правильный в плане того, что там видео драйвер наборту, а не выделение синхры из видео сигнала, как в мобидроне.
Ну это я отвлекся, а как вариант и как быстрорешение, можно вывести газ вместо отображения напряжения второй батареи…
upd: а еще наверняка в аппе можно тригер какой настроить, чеб подавала сигнал когда стик в центр попадает…
Так и сделал на счет тригера. При прохождении центра попискивает)+ экспонентой подогнал газ висения к центру. Пульт клон турниги прошивка ерх9
upd: а еще наверняка в аппе можно тригер какой настроить, чеб подавала сигнал когда стик в центр попадает…
Тригеры не нужны. В er9x штатно можно задать сигнализацию о прохождении центра (индивидуально по каждому стику и крутилкам).
Разработчика мобидрона уже невидно с пол. года на оф. форуме
Тригеры не нужны. В er9x штатно можно задать сигнализацию о прохождении центра (индивидуально по каждому стику и крутилкам).
Если будет постоянно пищать, когда стик в центре, то это тоже не есть хорошо… Нужен именно разовый бип, при попадании в центр, иначе можно прозевать тогда другие бипы, типа разрад батареи аппы или силивой акб коптера (через телеметрию)…
Саш может внесешь просьбу сделать индикацию газа, пожааалсто) а то у некоторых пульты вообще особо не пищат))))) а если далеко улетит то пищалки с квадрика не слышно)
Проконсультировался на оф. форуме по поводу пидов для удержания позиции по гпс (position hold) + сам вчера пару паков потюнил при не большом ветре.
На глаз получилось улучшить точность удержания в раза полтора-два:
Pos P = от 0.16 до 0.2
PosR P = от 3.0 до 4.0
да-да, воистину так. Странно что по дефолту стоит 2.0 - на стольки только в полный штиль держиться.
Сегодня полетал в сильный ветер, канешь высоту уже не так держит когда его к земле потоком жмет))))) Но если спокойно летать получается шикарно, после подкручивания пидов висит даже в ветер в кольце 1.5 на 1.5 м (эт с моим гпс когда 18 спутников находит).
Правда от холода я думаю баро плыл жутко, ибо камера что стоит на квадре даже не включилась от мороза))))
и какие пиды получились? кинь для статистики…
PosR P = от 4.0 больше ничего не трогал, пока на улице дубак с настройкой париться не особо хочется, потеплеет тогда займусь, и конечно же отпишу.
Добрался до прошивки.
не могу понять в чем дело:
У меня гекса при включении АХ Улетает вверх как на полном газу. балансировал моторы и винты как мог, без результата. При отключенном АХ летает нормально высоты меняет плавно.
Как убрать эфект лодочки.?
Сегодня, решив отметить праздник настоящих мужиков – 9 марта, залил в AIOP RC2, увеличив расходы стоковых настроек в GUI до 95. До этого летал на RC1 и был доволен как слон, считая, что лучше уже и быть не может. Но, оказывается, я ошибался. С RC2 квадрик ведет себя в полете идеально (не могу даже предположить, что может быть еще лучше): висит как прибитый, в резких виражах (на сколько было возможно) не проседает, при заданной скорости снижения - садится самостоятельно. Уронить – практически невозможно. Александр, БРАВО!
Уронить – практически невозможно.
Спасибо!
Добрался до прошивки.
не могу понять в чем дело:
У меня гекса при включении АХ Улетает вверх как на полном газу. балансировал моторы и винты как мог, без результата. При отключенном АХ летает нормально высоты меняет плавно.
Как убрать эфект лодочки.?
При отключенном АХ висение на скольки процентах газа?
MID настроили в ГУИ под свой коптер (см. описание к RC1)?
Если к примеру у вас висение на 60-70% при отключенном АХ, то ясное дело при активации АХ он пульнет вверх, т.к. висение на 50%, а 70% это уже = “лететь вверх на такой то скорости”…
Проблема оказалось в барометре. Видимо намочил его ((( при арме на земле за 10 сек показывает высоту от 0 до 18 метров
а баро закрыт от света?
вот тут писал rcopen.com/blogs/83206/15180 - баро необходимо закрыть паралоном от солнца и поместить в колпак от ветра. Т.к. наблюдал изменения высоты (ms5611) от 3-х до 10-ти метров (!) за 2-3 сек. при прямом попадании солнца из-за тучи!
баро закрыт, точно вода, в крайний раз (еще на квадрике) летал на мокрый снег.
при арме в гуи ALT поднимается 1 метр/c.
Как будет время поменяю баро. (интересно а BMP085 можно паять обычный паяльником?)
при арме в гуи ALT поднимается 1 метр/c.
это скорее всего влияние воздушной подушки… также надо учитывать что у bmp085 точность +/-1 метр… т.е. возможно с баро все ок…
попробуйте заармить в руках на высоте от метра и выше, если такого же эффекта нет, то оч. вероятно что баро цэл… ну и посушите его воздухом теплым (обычным феном женским 😃) или просто дайте отстояться…
Проблема точно в баро скачет от -80 метров до 20 метров. завтра буду менять
вопросик такой - а с хендфри режимом ничего не делали? ну, кроме продвинутого, для которого еще радиус задается. просто 3 раза навернулся неслабо так, в итоге нашел причину - вкл хендфри, поворачиваем коптер носом к себе и вуаля - теперь управление почему то инвертировалось, т.е. стало как обычно, как будто хендрри просто выключили! проделал так раза 3 - все повторилось. с рс1 такого не было, летал не парился. наводки минимальны, компас убегает на 2-3 градуса максимум, магнетометр откалиброван
Александр, спасибо огромное за Ваш труд. Поставил прошивку Rc2. Подлетнул, откалибровал, подстроил. Все работает, получил огромное удовольствие. Полетал минут тридцать-сорок (с заменой аккумуляторов).
Появился вопрос:
При включенном акселерометре, на высоте до 3м, если даже немного подправлять стиками происходит провал по высоте. Коптер чиркает об землю и подлетает назад на ту же высоту.
При включенном АН такого нет. (ну это и так понятно, там по барометру отслеживается высота)
Это где то настраивается?
Видел вот такой дефайн “//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10” это как работает?
вопросик такой - а с хендфри режимом ничего не делали? ну, кроме продвинутого, для которого еще радиус задается. просто 3 раза навернулся неслабо так, в итоге нашел причину - вкл хендфри, поворачиваем коптер носом к себе и вуаля - теперь управление почему то инвертировалось, т.е. стало как обычно, как будто хендрри просто выключили! проделал так раза 3 - все повторилось. с рс1 такого не было, летал не парился. наводки минимальны, компас убегает на 2-3 градуса максимум, магнетометр откалиброван
Если advanced (продвинутый) headfree не активирован, то все должно быть ок… ток вчера летал, работает…
upd: а с advanced head free могут быть нюансы если гпс сильно соврал…
При включенном акселерометре, на высоте до 3м, если даже немного подправлять стиками происходит провал по высоте. Коптер чиркает об землю и подлетает назад на ту же высоту.
Скорее всего экспонента газа и ее центр у вас не совсем верно настроена… Также если в аппе доп. экспонента на газ, отключите…
Видел вот такой дефайн “//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10” это как работает?
rcopen.com/blogs/83206/15302
только там сейчас размерность на порядок меньше. Т.е. по умолчанию 10, и больше 20-25 не стоит устанавливать…
Вчера полетал немного RC2. В общем все не заладилось с самого начала. Подстроил пиды удержания через комп как советовали выше. Приехал на поле. Пытаюсь подкл синезуб к андройду и не как. Передергивал питание и т д и хоть бы что. Плюнул. Подлетнул, поносился малеха. После РС1 както приятнее что ли. Пиды пока не крутил. Но надо бы повысить. Ватно как то на дефолтных. Врубил гпс холд с алт холдом. По началу норм. Ветер стабильный 4 мс на глаз, и тут картина коптер начинает круги наризать постепенно увеличивая радиус примерно до 10м. Далее побоялся. Вырубил гпс холд и на алт холде решил погонять. Гонял минуты 4 все норм изредка при длинных пролетах проседал малеха. А еще привык к РС1, там пободрее высату меняет при альт холде и тут на те стормозил и при развороте и разгоне просел на 2-2,5 метра и вошел в землю. -2 пропа остальное на месте.
Вывод надо закрыть платку куском паралоно побльше и сдетать крышку с танировкой) ну и леталь повыше.
Не у кого нет в хозяйстве регулеи Пилот с Авионикса. Как они дружат с повышением пидов?
Я летаю на авиониксах, если подобрать тайминг и кривую в самом регуле то очень даже хорошо дружат, но главное это отсутствие бибрации, я кстати свою плату утянул в термоусадку, предварительно закрыв паролончиком баро.
Господа, а каково на нынешний момент сравнение Mahowii RC2 и Multiwii 2.2? Насколько я понял AX туда прикрутили от Mahowii
ага от маховика тока старый как я понял из В4))) то есть допотопный
Все верно. Там мой старый зачаточный АХ + примитивный регулятор высоты (писанный в две строчки) со свободным газом. Т.е. никакой заданной регулировки скорости и независимости от конфига. Взлетать-садиться ясное дело не умеет…
Попытался перестроить кривую газа. Было 033/085. Сделал почти линейную. Все равно проседает по высоте, и поймать “газ висения” очень сложно (без АН). В пульте зависимость линейная, проверил. Поставил #define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 25, результата не заметил…
Что я не так делаю?
Если вы не профи летчик, то да, без АХ трудно управляться и ловить газ висения. Особенно если коптер легкий, а мощи дофига. А судя потому что у вас MID=0.33, то так и есть, т.е. коптер недогружен… Для этого и придуман АХ, чеб леталось легко 😉
Я сегодня тоже пробовал полетать по старому без АХ (мой MID=0.39, т.е. коптер также недогружен чутка). Высоту держать ух как трудно стало, т.к. уже привык что АХ всю работу делает за меня…
upd:у меня для throttle (газ) EXPO=0.35. Более 0.35 не советую выставлять, т.к. газ совсем дубовый тогда становиться (кстати, throttle EXPO относится к отключенному АХ, а MID и там и там используется).
А THROTTLE_ANGLE_CORRECTION - это чутка другое, это коррекция просадки коптера при наклонах в динамике (100 раз уже по форуму писано!)… Т.е. врубили АХ, летим резко вперед/влево/вправо, коптер начинает давать просадку по высоте… Так вот этот параметр задает размер компенсации на подобную просадку…
Понятно. Я просто думаю, там же есть какое то математическое вычисление газа на каждый мотор?
Если я отклоняю стик, наклоняю коптер в какую либо сторону, то некий алгоритм просчитает это. И если коптер при этом проседает по высоте, то общего газа на все моторы недостаточно. то бишь его надо подкорректировать, где то каким то коэффициентом. Знать бы только где???
Ну это моя логика. Надеюсь не флуд.
За пару дней до 2.2 релиза, занялся понемногу портированием своих фенек в 2.2. Идет не быстро, т.к. 2.2 сильно переколбасили и надо внимательно вмержить (вписать) свои фишки, чеб ничего не сломать… далее АлексВПариже (главный мультивист и великий аппроксиматор 😃) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги… Ну кто так делает! Выйгрыш в производительности минимален, а гемора много… Привыкаеш к числам, которые уже чувствуешь интуитивно, а терь заново… кроче надо пересчитывать пиды в свои предустановленные (по умолчанию), чеб летело из коробки как и ранее…
Но всеж 2.2 интересен как мин:
на любой uart/serial порт можно вешать хоть осд, хоть блютуЗ, хоть 4 гуя запустить…
новый режим horizon - микс. акро и левел (стаб.) модов (режимов). Уже опробовал его, понравилось. Управление более плавное и натуральное. Если коротко, то чем дальше ролл/питч стик от центра, тем больше он акро и чем ближе к центру, тем больше он левел. На оф. форуме, по отзывам, пишут что для ФПВ самое оно, ибо оч. плавное управление получается… Также теоритицки можно петли крутить, если поднять расходы на аппе + пиды настроить под акро. Т.е. крутить относительно безопасно, т.к. если бросить стики в центр то включится левел мод.
поддержка MTK BINARY гпс протокола от DIYDrones
прошивки к minimOSD вроде как не совсем корректно поддерживают 2.1… т.е.нужен 2.2… а OSD этот хорош по железу, в сравнении с mobiDrone, т.к. там полноценный чип-видео драйвер… уже заказал на rctimer ))
Также более подробно разбираюсь с ГПС кодом, на предмет интеграции в него акселерометра, с целью повышения точности удержания позиции (как уже много раз писал на форуме), т.к. точность ГПС сенсора (в 5-15м) не позволяет задать удержание позиции на ветру хотябы до 3-х метров… увеличение пидов помогает, но далеко не на отлично…
Обновление, если выйдет, то скорее всего будет платным (~символических 10у.е… не больше), т.к. рутинной работки по портированию много + если идея аксель-гпс выгорит, то это будет бомба! ))
Давай кнопку, подпишусь на пред заказ без обязательств)))))
Тестировал в сильный ветер Если гпс ловит много спутников и стабильно, то держит в районе 1,5 метра в ветер и достаточно сильный (на посадке коптер перевернуло). Но если Реально хоть чуть чуть получится с акселем на гпс, то это будет не бомба А БОМБЯРА!!! Ибо тогда все что наделали в 2.2 будет интересно вдвойне, я о функциях “за мной” (ну очень понравилась) и функцией полета по точкам со смарта.
А если все выгорит, то проект уже можно считать на ровне с коммерческими, а это вообще крутотенечка и требует уважения, хотя и сейчас все летает просто супер.
и да, хотелось бы собрать статистики чутка… кому переход на 2.2 будет интерсен, пришлите мне на почту письмо с темой “заказ на 2.2 обновление”…
upd: у кого суммарный donate был от 30, те получат обновление подарком 😉 …если я конечно созрею на релиз 😃
Давай кнопку, подпишусь на пред заказ без обязательств)))))
кнопка как всегда в RC1, НО ниче надо… если выкочу апдейт, тогда и благодарности приму 😉
то держит в районе 1,5 метра в ветер и достаточно сильный (на посадке коптер перевернуло)
ну это у тебя супер труппер ГПС модуль… я и не знал что бывает фикс на 18…20 спутников 😃
Ибо тогда все что наделали в 2.2 будет интересно вдвойне, я о функциях “за мной” (ну очень понравилась) и функцией полета по точкам со смарта.
функции полета по точкам пока нет, если я правильно разобрался… там на видео чувак (мой знакомый с оф. форума кстати 😃) смещает точку “дом” со смарта… а полета по списку точек пока нет вроде…
А если все выгорит, то проект уже можно считать на ровне с коммерческими, а это вообще крутотенечка и требует уважения, хотя и сейчас все летает просто супер.
СпасибА!
Да все равно прикольно вот единственное что с этим смещением домашней точки обламывает, это то что блютуз на малое расстояние бьет, еслиб к планшету с хостом можно было б модем прикрутить 3dr и эта прога его бы как блютуз принимала вот тогда бы вообще бы жесть была можно было б со смарта или планшета без пульта его одним пальцем управлять на твоем альтхолде.
все можно 😉
варианты:
увеличение дальности BT
связка 3DR модем + BT на стороне пилота, т.е.:
Android device+BT <==air==> BT_module<–>uart<–>long range modem (like 3DR roborics) <===air===> modem<–>uart<–>copter www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…
Все гениальное просто))))
ну про связку модем+БТ, это я сам придумал 😃, т.е. не проверено, но почему бы ему не работать, если скорости портов правильно выставлены…
единственный минус, то что на стороне пилота/компа будет usb модем, но по идее если на нем ftdi, то можно подпаяться к uart порту для соединения с блюпупом…
да в принципе это все не проблема тут главное чтоб заработало а какими средствами это уже неважно, с блютузом даже интереснее потому что не надо конектить сам модем к телефону и получается что устройство универсальное и может работать с любым у которого есть блютуз начиная от ноута и заканчивая смартфоном, значительно увеличивая дальность и мобильность оператора)))
не в темку может чуток, но все же для инфы, можете потом затереть) миним осд я давно скрестил с 2.1, а теперь и с 2.2, но! теперь вышла новая версия со своим гуи! там даже симулятор встроили) всем оч рекомендую!
теперь по жпс+аксель - на немце, на сколько я знаю, так оно и реализовано, подмешивается там аксель) оч хорошо заметно, когда включаешь удержание позиции не включая удержание высоты - начинает висеть, как с АХ!
пока мне не удалось сделать удержание позиции, хотя и пиды поднял и приемник ловит минимум 6 спутников, ublox с rctimera, хотя какая разница какой жпс…
с блютузом даже интереснее потому что не надо конектить сам модем к телефону и получается что устройство универсальное и может работать с любым у которого есть блютуз начиная от ноута и заканчивая смартфоном, значительно увеличивая дальность и мобильность оператора)))
ну с переделкой БТ это всего 200, в лучшем случае 400 метров, а вот связка коптер+модем<=>модем+БТ - это уже дальность модема + таже универсальность, т.к. вход - это БТ…
Дак я мож просто после работы криво выразился, у меня бывает, я как раз и хочу твою идею воплотить в жизнь и скрестить 3DR модем с UART блюпупом а потом подключаться к нему с мобильника))))), а блютуз у меня больше чем на 20 метров не работал… Кстати на 3DR модемах все просто главное чтоб железки заработали а так там все контакты выведены, и узнать где чего и припаять доп разъем для подключения питания и UART с блютуза не составит труда. В общем если получится сделаю постик у себя в дневнике чего та как)
Спасибо за идею, сам бы я не допер)))
миним осд я давно скрестил с 2.1, а теперь и с 2.2, но! теперь вышла новая версия со своим гуи! там даже симулятор встроили) всем оч рекомендую!
спасибо! приедет осд-шка, опробую…
теперь по жпс+аксель - на немце, на сколько я знаю, так оно и реализовано, подмешивается там аксель)
все пральна… немец, наза, vis.asta - по слухам, все аксель пользуют на удержание позиции… вот только бы AVR-ка (atmega1280/2560) не подавилась синусами и косинусами при вращении вектора акселя в абсолютную систему координат, в которой гпс живет 😃
пока мне не удалось сделать удержание позиции, хотя и пиды поднял и приемник ловит минимум 6 спутников, ublox с rctimera, хотя какая разница какой жпс…
6 мало! мин. 8-10 на удержание надо… и разница, какой гпс модуль есть и существенная, как и любой сенсор… может быть говенный, а может быть огоГ! 😉
Спасибо за идею
уже давно хотел проверить, да руки не доходят… по идее будет пахать, но с задержкой в 0.5-2сек, в зависимости от настроек air speed и baud rate модема…
вот только бы AVR-ка (atmega1280/2560) не подавилась синусами и косинусами при вращении вектора акселя в абсолютную систему координат, в которой гпс живет 😃
у мемца плата навигации сидит на арме, а флайт контрол на меге)
6 мало! мин. 8-10 на удержание надо… и разница, какой гпс модуль есть и существенная, как и любой сенсор… может быть говенный, а может быть огоГ! 😉
этот модуль у меня на столе в комнате ловит, где 3329 ни одного не видит, так что претензий к его работе у меня нет)
ловить это одно, а выдавать “точные” результаты, другое… ведь по сути гпс модуль это оч. сложное микроэлектронное устройство, со своим железом и ПО (прошивкой), а от этого ух как зависеть может! помнится читал дневник чувака, так он писал что после перепрошивки модуля на новое ПО, точность позиционирования при 6-8 спутниках увеличилась вдвое, 15-20м, до 7-10м…
у мемца плата навигации сидит на арме, а флайт контрол на меге)
кстати вы не в курсе, вроде как код немца теперь открыт?
видел где то упоминание об этом…
кстати вы не в курсе, вроде как код немца теперь открыт?
видел где то упоминание об этом…
я конечно пытаюсь следить за новостям и обновлениями немца, но про открытие кода пока не слышал…
Блин, ребят, выручайте, пришёл с работы домой и с ужасом обнаружил, что не помню, как с ручек подстроить аксели и гиры. Помню раньше как-то делал, но как - помню только, что надо было ручкой элеронов и руля высоты двигать, а на плате светодиоды мигали в такт. Или это только на официальной прошивке было? Запутался.
А для RC2 справедливо, что тримеры на аппаратуре все должны по нулям стоять или ими таки можно пользоваться?
А для RC2 справедливо, что тримеры на аппаратуре все должны по нулям стоять или ими таки можно пользоваться?
а тримы на аппе нужно выставить так чеб в вишном гуи рол/питч/яв были около 1500 и болше их не трогать, чтобы за мертвые зоны (deadband) не выползать… далее если нужно тримать горизонт/аксель, то делаем дизарм, газ в макс. выставляем, а ролл-питч стиком делаем тримы (как в пдф доке) в сторону противоположную дрейфу… т.е. если тянет влево, то делаем трим вправо… один трим/клик это 0.2 градуса… я обычно тримаю сериями по 3-5 кликов…
Я теперь вообще не понимаю, как у меня квадрик летал, если он был настроен через ж*пу.
Спасибо, Алекс, что разъяснил!
😃 ну тут такое дело… если центры не выставлены по ГУИ вия и вылазят за деадбэнд, то будут копиться ошибки в интеграторах пид регуляторов и сложно будет найти равновесие…
потому аппу тримаем в центр по ГУИ, а горизонт уже выгоняем виеским тримом комбинациями из доки… так будет пральна…
Сории за офтоп, но аппа у меня не держит 1500, как ни сдвигал, все равно не держит. Сама возвращается на 1520. По этому я и ищу альтернативное решение. (аппа futaba 8 fg может брак, но от этого не легче)
Сории за офтоп, но аппа у меня не держит 1500, как ни сдвигал, все равно не держит. Сама возвращается на 1520. По этому я и ищу альтернативное решение. (аппа futaba 8 fg может брак, но от этого не легче)
Артем, посмотрел сегодня код внимательно на предмет 1500… мест дофига, но это в основном к сервам относится… в вашем случае желательно еще один дефайн (кроме MIDRC) поменять в MahoWii_2_1_rc2.ino
#define BREAKPOINT 1520
ну и денек вчера выдался…
Пошел полетать около дома… Сперва аккум в грязь усадил пару раз, т.к. в коде компенсации просадки высоты при пролетах допустил ошибку (к rc1/rc2 не относится). Затем блин решил проверить точность калибровки компаса по headfree, НО блин забыл что взлетал носом на запад, а врубил когда был носом на восток… в итоге поцеловал стену хорошо так, 20 см до сосесдского окна не дотянул 😃 итог: минус 2 пропа… надо еще подшипники проверить…
Далее пришел домой. Решил проискать че нить удобней ардуиновского IDE для разработки. Полазил, решил поставить Visual Studio + Visual Micro pluggin. Visual Studio гад запросил 5 гиг на “С” диске. Решил Acronis тулом с диска “D” дать места на “С”. Уже 10 раз так делал и было ок… А тут на тебе ошибка во время шаманства с разделами дисков… пипец… получил диск-кирпич в итоге… остальная часть дня ушла блин на восстановление выжной инфЫ…
я наконец то проверил и оттестил работу жпс. итог - висит нормально при 8 спутниках, при 10(максимум что поймал между домами, где летал) - держится в радиусе метра. тестил только удержание позиции. ветер - почти штиль. так что все круто, все работает) возврат домой надо потестить в след раз.
и ждем объединения акселя с жпс)
Аналогично, сегодня проверил gps, наконец то все заработало, но исключительно после изменения posR P с 2 до 4. До этого удержание не работает.
держится в радиусе метра. тестил только удержание позиции. ветер - почти штиль
какие пиды тестили?
Аналогично, сегодня проверил gps, наконец то все заработало, но исключительно после изменения posR P с 2 до 4. До этого удержание не работает.
работает, но более мягко 😉
работает, но более мягко 😉
Я бы не назвал бы это мягко😄 У меня коптер носился как угорелый в квардрате 50 метров, и как правило я прерывал это опасное мероприятие …
какие пиды тестили?
ах да:
Pos P 0.2
PosR P 4.0
Я бы не назвал бы это мягко😄 У меня коптер носился как угорелый в квардрате 50 метров, и как правило я прерывал это опасное мероприятие …
скорее всего не только в пидах дело было… мот компас не настроен или наводки… коптер тогда “ошибается” с ориентацией компенсации к точке удержания и сам себя раскачивает 😃
А помоему у коптера через некоторое время просто сносит крышу от того, что ему не хватает ПИД для компенсации уплыва. Я тоже долго с этим боролся.
скорее всего не только в пидах дело было… мот компас не настроен или наводки… коптер тогда “ошибается” с ориентацией компенсации к точке удержания и сам себя раскачивает 😃
Ну, с уверенностью пока не скажу, опыта крайне мало, но показалось что летит он в правильную сторону, только уж больно с большой скоростью, и сбавлять ее начинает уже после того, как пролетит точку. Соответственно притормозив за 10-15 метров, начинает разгон обратно…
Опять же, вправление P до 4 - радикальным образом исправило проблему. Но, опять же, конечно надо будет поэкспериментировать. И с P, и c HEADFREE, и с ветром, и без…
А помоему у коптера через некоторое время просто сносит крышу от того, что ему не хватает ПИД для компенсации уплыва. Я тоже долго с этим боролся.
Да, как то так, скорости отработки ему не хватает, а вот скорости возврата на место - с лихвой!! 😃
Кстати, подскажите, как пометить ему точку для возврата домой? Этот режим я ещё не пробовал, но сегодня хочу попробовать.
И ещё, Александр, или коллеги, кто уже в этом хорошо разобрался - помогите настроить АХ. Есть три части проблемы:
Коптер висит на слишком малом газу (уж и 5-амперной батареей его нагрузил, всё равно мощи хоть отбавляй), из-за чего серединка газа в AX значительно выше чем серединка газа при висении вручную. При этом THR MID делал уже 0.05, всё равно висит на трети газа. Сейчас правда аккум дозаряжу, и попробую еще экспоненту добавить - вроде судя по графику должно получиться.
висит по AX коптер почему то не на 50% газа, а где-то при 60%. Почему?
И, хоть ты тресни, прыгает, и вихляет. Такого, как у некоторых на видео, почему то не получается. Например, стабильно, при включении AX - проваливается резко на несколько метров.
Кстати, подскажите, как пометить ему точку для возврата домой? Этот режим я ещё не пробовал, но сегодня хочу попробовать.
Она “метиться” при каждом арме(если конечно не убрать соответствующий дефайн), и если спутники пойманы.
Коптер висит на слишком малом газу (уж и 5-амперной батареей его нагрузил, всё равно мощи хоть отбавляй), из-за чего серединка газа в AX значительно выше чем серединка газа при висении вручную. При этом THR MID делал уже 0.05, всё равно висит на трети газа. Сейчас правда аккум дозаряжу, и попробую еще экспоненту добавить - вроде судя по графику должно получиться.
висит по AX коптер почему то не на 50% газа, а где-то при 60%. Почему?
зона висения это 1500 +/- ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE (=60 в конфиге)… либо если у вас к примеру аппа не калибрована и дает 1500 на 60% стика…
И, хоть ты тресни, прыгает, и вихляет. Такого, как у некоторых на видео, почему то не получается. Например, стабильно, при включении AX - проваливается резко на несколько метров.
если KILL_VIBRO + KILL_SMALL_OSCILLATIONS не помогают, значит у вас недопустимые вибрации на борту… у меня плата на обычных пластиковых/капроновых стойках, моторы не калиброваны, пропы калиброваны на проп балансере “отвертка”! 😃 и все летает даже без KILL_VIBRO + KILL_SMALL_OSCILLATIONS…
у вас AIOP? если нет то какие там баро и аксель? bmp085? с этим баро не все гладко может быть…
Честно говоря не нашёл там ничего по моей теме (вернее решения не нашёл). Если Вы про то, что висение на без АХ невозможно ровно на 50% - то к этому то я готов. Но как сделать так чтобы я мог висеть примерно на 50% газа, а не на 20-25% как сейчас?
зона висения это 1500 +/- ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE (=60 в конфиге)… либо если у вас к примеру аппа не калибрована и дает 1500 на 60% стика…
С этим разобрался - к моему стыду, аппа действительно оказалась не откалибрована)
если KILL_VIBRO + KILL_SMALL_OSCILLATIONS не помогают, значит у вас недопустимые вибрации на борту… у меня плата на обычных пластиковых/капроновых стойках, моторы не калиброваны, пропы калиброваны на проп балансере “отвертка”! 😃 и все летает даже без KILL_VIBRO + KILL_SMALL_OSCILLATIONS…
у вас AIOP? если нет то какие там баро и аксель? bmp085? с этим баро не все гладко может быть…
А вот здесь сложнее. KILL_VIBRO, и т.п. не пробовал, т.к. получилась довольно взвешенная конструкция, с балансированными пропами, и виброразвязанной платой. Да и летает вроде так хорошо, что не похоже что причина - вибрации. Платка - AIOP.
Сегодня, после настройки 50% газа на висение - удалось вдоволь наэкспериментироваться. Получилось следующее:
При переходе в режим висения, при этом ручка ровно на 50%, - коптер резко снижается на 3-4 метра, затем начинает удерживать высоту.
При этом, иногда, начинает входить в довольно размашистые осцилляции по высоте. Амплитуда 1-3 метра, частота - 1 колебание в 3-5 секунд. Может колебаться так довольно долго. Пытался противодействовать увеличением P с 7 до 10, колебания стали чуть агрессивнее, но проблема не ушла. Больше не пробовал, т.к. в общем то вслепую…
Снижается, и, наоборот, набирает высоту - очень хорошо и ровно.
Честно говоря не нашёл там ничего по моей теме (вернее решения не нашёл). Если Вы про то, что висение на без АХ невозможно ровно на 50% - то к этому то я готов. Но как сделать так чтобы я мог висеть примерно на 50% газа, а не на 20-25% как сейчас?
Охх… Ответ там таков:
когда баро (АХ) отключен, то действует закон свободного газа и коптер висит на газу на котором он должен висеть, в зависимости от конфигурации: веса, вмг, тек. сост. АКБ и т.д.
когда баро (АХ) включен, то алгоритм выводит калибровку газа висения на центр + делает постоянную докалибровку на переходах висение => регулировка высоты (и обратно)…
С этим разобрался - к моему стыду, аппа действительно оказалась не откалибрована)
вот вот )) потому сперва надо разобраться,проверить 3 раза, а потом кричать АЛЯРМ! 😉
А вот здесь сложнее. KILL_VIBRO, и т.п. не пробовал, т.к. получилась довольно взвешенная конструкция, с балансированными пропами, и виброразвязанной платой. Да и летает вроде так хорошо, что не похоже что причина - вибрации. Платка - AIOP.
Сегодня, после настройки 50% газа на висение - удалось вдоволь наэкспериментироваться. Получилось следующее:
При переходе в режим висения, при этом ручка ровно на 50%, - коптер резко снижается на 3-4 метра, затем начинает удерживать высоту.
При этом, иногда, начинает входить в довольно размашистые осцилляции по высоте. Амплитуда 1-3 метра, частота - 1 колебание в 3-5 секунд. Может колебаться так довольно долго. Пытался противодействовать увеличением P с 7 до 10, колебания стали чуть агрессивнее, но проблема не ушла. Больше не пробовал, т.к. в общем то вслепую…
Снижается, и, наоборот, набирает высоту - очень хорошо и ровно.
у вас все симпотомы вибраций на контроллере… 1-й и самый очевидный - это просадка по высоте при активации АХ… горизонт нормально держит или плавает? при чем, если вибрации, то будет тянуть в разных направлениях… взлетели тянет влево, потом вправо…
Сделайте след-й тест в руках (с защитой на глазах! я пользую очки для строй работ…):
врубили АКБ, подождали ~10…15сек (за это время происходят все калибровки, устаканиваются все фильтры + высчитывается offset для Z акселя… также идет плавная подстройка offset для Z в полете… что не дает уплывать Z оси даже при перепаде темперетур…)
заармили движки
взяли коптер в руки
дали газку примерно до уровня висения
смотрим в ГУИ на debug3 (debug[2] для программеров). Там выводится вертикальная скорость. Соот-но когда коптер в покое по вертикали, то скорость должна плавать около нуля +/-5…15 см/с… Если у вас там +/-50 и выше, то значит вибрации, либо баро дурит, но 99% что первое…
И да, возможно перестарались вы с виброразвязкой и плата входит в резонанс на ваших резинках или что там. Попробуыте снять демпфер или зажать/поменять его жесткость…
маловероятно, но возможно барометр у вас с браком
п.с. уже писал, но повторюсь, mpu6050 (который на AIOP) оч. хороший гиро+аксель и по сути калибровки пропов достаточно, где виброразвязка контроллера лишнее, ИМХО… Далее, mems гиры не любят “мягкой” виброразвязки, т.к. вибрации/колебания преобразуются в угловые ускорения, что фиксирует гира и не смотря на низкую чувствительность к вибро (в сравнении с акселем) также становится приемником вибраций… Это уже факт, обмусоленный много раз на форуме…
upd: а еще попробуйте почистить EEPROM… порой помогает когда начинаются “загадочные” глюки…
с работой опять завал блин… хочется поразбираться с акселем+гпс, а некогда… ((
Охх… Ответ там таков:
когда баро (АХ) отключен, то действует закон свободного газа и коптер висит на газу на котором он должен висеть, в зависимости от конфигурации: веса, вмг, тек. сост. АКБ и т.д.
когда баро (АХ) включен, то алгоритм выводит калибровку газа висения на центр + делает постоянную докалибровку на переходах висение => регулировка высоты (и обратно)…
вот вот )) потому сперва надо разобраться,проверить 3 раза, а потом кричать АЛЯРМ! 😉
Именно это объяснение я с недоумением и прочитал 3 раза (уже 4). Это то понятно. Непонятно как сделать так, чтобы при висении (50% THR) в режиме АХ, при отключении этого режима, мой коптер не улетал в небо как ракета!! (причина понятна - коптер лёгкий, и без AX висит на 25% газа. При отключении режима висения - газ 50% запускает его в космос! Непонятно пока другое - как сделать чтобы без AX он тоже висел примерно на 50%. И уже понятно в общем что я этого добьюсь, надо просто побольше поиграться с Экспо/MID. Пока, исходя из Вашего объяснения где-то выше, - в моём случае должно было бы помочь MID=0.25, но помогает крайне слабо. MID=0.05 помогает лишь частично…)
Но это фиг с ним - я чувствую что с этим я разберусь.
у вас все симпотомы вибраций на контроллере… 1-й и самый очевидный - это просадка по высоте при активации АХ… горизонт нормально держит или плавает? при чем, если вибрации, то будет тянуть в разных направлениях… взлетели тянет влево, потом вправо…
Сделайте след-й тест в руках (с защитой на глазах! я пользую очки для строй работ…):
врубили АКБ, подождали ~10…15сек (за это время происходят все калибровки, устаканиваются все фильтры + высчитывается offset для Z акселя… также идет плавная подстройка offset для Z в полете… что не дает уплывать Z оси даже при перепаде темперетур…)
заармили движки
взяли коптер в руки
дали газку примерно до уровня висения
смотрим в ГУИ на debug3 (debug[2] для программеров). Там выводится вертикальная скорость. Соот-но когда коптер в покое по вертикали, то скорость должна плавать около нуля +/-5…15 см/с… Если у вас там +/-50 и выше, то значит вибрации, либо баро дурит, но 99% что первое…
И да, возможно перестарались вы с виброразвязкой и плата входит в резонанс на ваших резинках или что там. Попробуыте снять демпфер или зажать/поменять его жесткость…
маловероятно, но возможно барометр у вас с браком
п.с. уже писал, но повторюсь, mpu6050 (который на AIOP) оч. хороший гиро+аксель и по сути калибровки пропов достаточно, где виброразвязка контроллера лишнее, ИМХО… Далее, mems гиры не любят “мягкой” виброразвязки, т.к. вибрации/колебания преобразуются в угловые ускорения, что фиксирует гира и не смотря на низкую чувствительность к вибро (в сравнении с акселем) также становится приемником вибраций… Это уже факт, обмусоленный много раз на форуме…
В общем проверил, как Вы сказали - debug3 чист как слеза младенца. Я даже думал что там постоянный ноль, но оказалось что при смещении коптера вверх-вниз значения таки меняются от нуля. В общем при висении на руке в АХ на 50% газу, в переменной лежит ровно ноль. При покачивании вверх вниз - меняется до 20-50. (субъективно похоже на скорость качания в см/сек)
Вот что ещё немаловажно - я попытался сэмулировать ситуацию взлета в руке на AX. Плавно увелиличил газ до примерно 70%, приподнял коптер на метра полтора, затем отпустил газ до 50%. Что интересно - висеть он не собирается. Видно что нагрузка на руке - в пол-веса коптера. Т.е. при отпускании его, - произойдёт то, о чём я говорил - провал вниз на несколько метров, и только после этого удержание начнёт работать.
Всё же о чём то это явно говорит!! Но о чём 😉
P.S. При этом изменения по высоте - отрабатывает. Но висеть - не висит. Мощность моторов недостаточна.
upd: а еще попробуйте почистить EEPROM… порой помогает когда начинаются “загадочные” глюки…
EEPROM почищу уже завтра и попробую. Сегодня только в помещении удастся поэкспериментировать, а АХ я тут пока не юзаю…
Кажется я понял, почему он не хочет висеть с руки – автокалибровка в таком режиме пройдет некорректно… Но тем не менее
Непонятно пока другое - как сделать чтобы без AX он тоже висел примерно на 50%. И уже понятно в общем что я этого добьюсь, надо просто побольше поиграться с Экспо/MID. Пока, исходя из Вашего объяснения где-то выше, - в моём случае должно было бы помочь MID=0.25, но помогает крайне слабо. MID=0.05 помогает лишь частично…)
Но это фиг с ним - я чувствую что с этим я разберусь.
MID также не решит проблему… для решения нужно программно переносить центр экспоненты на 50%… т.е.
газ “растягивается” от 0% до MID% на стик газа от 0% до 50%
газ “растягивается” от MID% до 100% на стик газа от 50% до 100%
На оф. форуме вроде даж видел реализацию такой экспоненты, но она не ложится под текущуй ГУИ…
НО поймите, что свободный газ висения при просадке батареи смещается до +/-10…20% потому это бесполезно по сути… а еще могу сказать что у вас коптер не сбаласирован )) ибо висение на 40/60% это уже не пральна, а 25% так вообще…
Кажется я понял, почему он не хочет висеть с руки – автокалибровка в таком режиме пройдет некорректно… Но тем не менее
возможно… хотел написать, что если стартовать с руки и заметно наклонить коптер, то Z offset/смещение может не пральна посчитаться и это может быть проблемой… но если на debug3 около нуля (на газу висения), то проблемы быть не должно по идее… на 2.2 переделаю чтобы Z калибровка проходила вместе с калибровкой гир, тогда после подачи питания через 5-10 сек (после калибровки) наклоны уже будут пофиг…
а если с ровной плоскости взлетать, то проблемы нет или тот же эффект? баро закрыт губкой кстати?
попытался сэмулировать ситуацию взлета в руке на AX
тест такой не катит, по причине, того что как только после взлета коптер переходит на висение (стик в центр), то через 2 сек. происходит калибровка газа висения, при исловии выполнения списка критериев… а когда в руке, то текущий газ примется газом равновесия… не верно в общем будет…
Александр, добрый день! Скажите, имеет ли смысл сейчас обзаводиться mahowii rc2 или же подождать порта мультивий 2.2?
если взять RC2, а потом обновление на 2.2, то будет всего на 5 енотов дороже, чем подождать и сразу получить 2.2…
решать вам 😃
если взять RC2, а потом обновление на 2.2, то будет всего на 5 енотов дороже, чем подождать и сразу получить 2.2…
решать вам 😃
Ок, простите за нескромный вопрос, но когда примерно ожидать порта 2.2😒
сам порт уже практически готов, потому если решу первую версию выложить без своих изысканий по поводу аксель+гпс, то скоро думаю… неделя-две… т.е. проверить что ничего не сломалось и описание подготовить…
По поводу GPS аксель, торопиться не надо, торопиться не надо))))
Поборол сегодня частично вибрации и прих*ел. Стало гораздо лучше держать высоту, тактильно стал лучше “ощущаться” центр стика ориентируясь по зависанию коптера. Вот только что пришел с полетов, решил таки перед сном проверить. Теперь можно спать спокойно 😁
Летать можно и без паролончика на барометре, но с ним как то поплавнее держится.
Поборол сегодня частично вибрации и прих*ел. Стало гораздо лучше держать высоту, тактильно стал лучше “ощущаться” центр стика ориентируясь по зависанию коптера. Вот только что пришел с полетов, решил таки перед сном проверить. Теперь можно спать спокойно 😁
Летать можно и без паролончика на барометре, но с ним как то поплавнее держится.
советую еще базер подвесить, тогда не только тактильно, а очевидно/слышно будет, когда висим, а когда изменение вертикальной скорости идет… см. описание RC1, пункт 3…
да блин, я с базером никогда не заморачивался, даже не знаю матчасть 😃 какой там нужно использовать баззер - тот на который просто питание подается и он пищит, или тот, который просто пьезоизлучатель и на который надо подать меандр?
Я бы тоже хотел получить подробную инфу по этой теме. П.3 описания RC1 прочитал, но там нет конкретики (для чайника): какой базер, как и куда подключить?
активные (с генератором) пищалки, что по ссылке выше с ебэй, можно и без ключа подрубать, т.е. прямо на вывод меги… ток, что то около 10ма…
p.s. также (но хуже) можно и пассивный пьезоизлучатель (см. п.3 в RC1), но тогда через ключ/трансистор…
p.s2 обновил п.3 в RC1
Спасибо!
потестив удержание позиции начал тестить возврат домой - да все четко! а когда еще и аксель привяжется, ммм)) поднимается на высоту, указанную в ALT_TO_RTH, по прилету на место арма унижается до ALT_TO_RTH_FINISH. настройки пидов теже, что здесь чуть выше указывал, ничего не менял.
единственное что я не нашел в скетче - это где задается скорость возврата. по моему мнению она оч мала, коптер банально может не долететь при разрядке батареи. и не указана скорость подъема/спуска. где смотреть в скетче, куда копать?
потестив удержание позиции начал тестить возврат домой - да все четко! а когда еще и аксель привяжется, ммм))
уже написал альфа версию аксель+гпс 😉 жду погоды на тесты…
единственное что я не нашел в скетче - это где задается скорость возврата. по моему мнению она оч мала, коптер банально может не долететь при разрядке батареи.
NAV_SPEED_MAX в GPS.ino (сейчас 3м/с максимум)
#define NAV_SPEED_MAX 300 // cm/sec
#define NAV_SLOW_NAV true // влияет только на подлете к точке назначения! лучше не трогать!
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Determine desired speed when navigating towards a waypoint, also implement slow
// speed rampup when starting a navigation
//
// |< WP Radius
// 0 1 2 3 4 5 6 7 8m
// ...|...|...|...|...|...|...|...|
// 100 | 200 300 400cm/s
// | +|+
// |< we should slow to 1.5 m/s as we hit the target
//
и не указана скорость подъема/спуска. где смотреть в скетче, куда копать?
этого нет к сожалению, но если очень нужно, то можно регулировать пидами альт холда. По идее если увеличить П-параметр и/или уменьшить Д-параметр, то скорость подъема (спуска) увеличится…
Саш Сейчас читаю инструкцию (ту что от EOSBandi) и возникают такие вопросы.
Есть ли возможность сейчас пидами сделать так, чтоб когда даешь команту RTH, коптер сначала набирал назначенную ему высоту, а уже как наберет начинал лететь домой, а то если на пути будет дерево, а он не доберет нужные метры, то сам понимаешь чего будет)))). Просто, когда летаешь по камере иногда можешь и не увидеть того, что твориться за тобой, да еще и если вдруг видео сигнал пропал или сигнал с пульта, тогда коптер можно и не дождаться)))
Можешь внести на рассмотрение, чтоб в гуи включили настройку высоты при полете домой, максимальной и минимальной, а то когда в поле настраиваешь перепрошивать контроллер не очень удобно.
Парни подскажите OSD mobidron v2.3 rel 7.7 дружит с RC 2 и его мы вешаем на Serial 1 ?Что то запустить не могу. Данные с платы не поступают.
serial 0 мы его вешаем. все дружит.
Есть ли возможность сейчас пидами сделать так, чтоб когда даешь команту RTH, коптер сначала набирал назначенную ему высоту, а уже как наберет начинал лететь домой, а то если на пути будет дерево, а он не доберет нужные метры, то сам понимаешь чего будет)))). Просто, когда летаешь по камере иногда можешь и не увидеть того, что твориться за тобой, да еще и если вдруг видео сигнал пропал или сигнал с пульта, тогда коптер можно и не дождаться)))
Можешь внести на рассмотрение, чтоб в гуи включили настройку высоты при полете домой, максимальной и минимальной, а то когда в поле настраиваешь перепрошивать контроллер не очень удобно.
гпс пиды тут непричем…
слишком много переделать придется тогда, а профит сомнительный + в вие нет спец. механизма последовательного выполнения задач…
этой фишки нет в оф. релизе, соот-но никто делать не будет… поставь 20-30м высоту возврата и не парься…
Парни подскажите OSD mobidron v2.3 rel 7.7 дружит с RC 2 и его мы вешаем на Serial 1 ?Что то запустить не могу. Данные с платы не поступают.
сейчас последняя версия уже 2.3_7.8 code.google.com/p/mobidrone/downloads/detail?name=…
но полностью совместима она только с 2.1, т.е. с RC1/RC2 все будет ок… А вот с 2.2 не по всем фишкам, типа индикация режима horizon, пиды для него соот-но… производитель обещался обновить до 2.2…
мне уже minimOSD приехал… прикольная штука
тоже заказал себе 2а))) вот жду. а то без ОСД как то не уютно летать(((
сегодня тестил жпс в -10, снег и ветер 7-8 м/с. во первых - надо все таки было закрыть барометр сверху чем нибудь, ну ничего - летал в ручном режиме. как оказалось в такой ветер радиус точки удержания возрастает до 2-3 метров. спутников столько же, место тоже, где всегда летаю. наверное буду еще больше увеличивать P, потом с результатам отпишусь
Кстати сегодня читал бегло инструкцию и EOSBandi писал у себя что на раскачку по PH функции влияет параметр I чем он больше тем может быть сильнее раскачка. Ну и конечно с P тоже перебарщивать не надо. Сегодня в Москве дубак (весна все таки) поэтому летать чет было не охота.
тоже заказал себе 2а))) вот жду. а то без ОСД как то не уютно летать(((
так в mobiDrone с 2.2 по идее почти все главные феньки работать будут, т.к. протокол совместим… не будут отображатьтя только новые фишки типа horizon, правда не проверял, но так и есть скорее всего…
2а))) всмысле 2 штуки)))) да вот мы с Soliada никак нормального мобидрона не соберем, все работает но как то не так))))
да вот мы с Soliada никак нормального мобидрона не соберем, все работает но как то не так))))
тут да, с синхрой проблемы могут быть, т.к. он ее выделяет из видео сигнала и подмешивает в него же… т.е. вход-выход это один пин… развязку по питанию нужно делать…
Вот кстать толковый чел описывал “тонкую” настройку mobiDrone, посмотри может как раз поможет: rcopen.com/blogs/28920/16015 www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1498&p=…
а mimimOSD автономен, т.к. с видео драйвером на борту, соот-но видео сигнал сама микруха генерит и миксит его с входным видео сигналом… более серьезно получается…
Вот я поэтому и взял, да и на HK они дешевле и версия 1.1 но всеравно MAX это утюг и придется его дорабатывать)))).
на rctimer правильная версия с DC/DC преобразователем… MAVLink-OSD with switching DC/DC stepdown powersupply to maximize efficiency on power system. No more heating problems when using this OSD board. It can be only use two way power source. rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
через пол часа микруха тепленькая только…
по поводу мобидрона, я эту схему уже повторил, проблема у меня сейчас в том что при арме на мобидрон наводятся помехи с движков, раньше такого не было. вот думаю как устранить, а все изза того что опорное напряжение скачет…
таже фигня была, как подцепил не реальный полет… Павел писал что по идее кондер на 6-ю ногу надо еще навесить: “…Проанализировав немножко после замыленности мозга еще раз свою версию схемы, хочу сказать что в идеале надо всёже подобрать резистор с конденсатором! на ноге 6 так чтобы при ЛЮБОМ ПИТАЮЩЕМ напряжении там было нужное пороговое напряжение в ~1.21вольта”
все намного проще, легче поставить дц дц преобразователь с 5в до 1,2 и не надо ничего подбирать. все будет работать как часики при любых скачках напруги.
В общем если победим все проблемы отпишусь.
проще тогда уже minimOsd купить 😃
добрый день коллеги, получив от Александра прошивку, в письме он написал, полетаете напишите честный отзыв, сегодня я наконец то закончил с телеметрией и туринжи, и полетал, вышел из дому, температура на улице -3-5, солнышко, небольшой бриз, мин через 10 квадрик стоял готовый к взлету. Взлетел, покружился, летает как по дороге ездит), никуда ничего не уплыло, подлетел поближе, поставил стик газа в серединку, ветер дует, подруливаю питчем и роллом, висит гад, высоту держит, потом осмелел, вторую руку совсем убрал, на ветру как листик колыхается, но висит, минуту точно так простоял, полетел дальше. PS Александр респект вам!, безумно доволен!
а да забыл сказать, балансировал только пропы, и то на скорую руку квадрик 550
спасибо!
Алекс, вопрос тебе. Дефайн #define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 12 целочисленный или дробный (можно цифры после запятой ставить)?
можно и дробный (к примеру 12.45f), ток к чему такая точность в этой фишке…
Ну не скажииии )))) Вот у меня получилось, что 11 маловато, всёравно чуток проседает, а 12 - многовато, подлётывает совсем малость. Вот и хочу попробовать выставить где-то 11,5.
f - это указывает тип float?
да
опять не нарадуюсь, видимо прошивка на столько хороша, что писать то и не очем, сегодня отлетал 2 пака, по 15 мин, в под конец первого, позвонил товарищ, я включил жпс холд, и мин 5 с ним болтал, висит как прибитый, с 12 спутниками плавает в радиусе 1-2 метра высоту мертво держит, единственное что пока не понял хорошо это или плохо, что скорость снижения стала меньше чем в рц 1.
пиды свои на гпс киньте для статистики плз.
единственное что пока не понял хорошо это или плохо, что скорость снижения стала меньше чем в рц 1.
см. пункт 2 описания выше… в RC1 совсем уж резковато было, потому уменьшил в полтора раза, что бы мин. скорость проще было задавать + на совсем резких спусках что бы в раскачку не вводило… если субъективно, то стало легче летать…
я включил жпс холд, и мин 5 с ним болтал, висит как прибитый, с 12 спутниками плавает в радиусе 1-2 метра высоту мертво держит.
Дайте ссылку на ваш ГПС приёмник! Мой Ublox CN-06 это что-то с чем-то, на поле по полчаса - по часу ловит спутники, а то и вообще не схватывает координаты… Обыдно. Хочу поменять на что нибудь лучшее.
у тебя наверно просто первая версия c rctimer… на вторую вроде народ не жалуется…
я взял mtk3339… доволен в принципе… питание кинул через диод и светодиод на 3D fix пин повесил… www.aliexpress.com/item/…/531702544.html
сейчас вот еще один нужен… наверное такой же закажу…
да, первая, с маленькой антенной 16х16 мм.
Сначала попробую внешнюю активную GPS антенну, может с ней будет хорошо ловить, хотя еще один, но нормальный GPS приемник всёравно куплю.
Блин, посмотрел твою ссылку с алиэкспреса, доставка у них дорогая, и всё какие то курьерские доставки, непонятно, почему он не шлет обычной китайской почтой.
хмм… к нам доставка 10$… т.е. 25$ получается… странно что их на ебэй по норм. цене нету… посмотри на модуль, который Дима (omegapraim) спаял… по 18-20 спутников ловит…
Дима пока не распостраняется что за модуль использует так сказать комерческая тайна. Так что тссссссс)))))
Дима, ты редиска 😃
Дима не редиска, Дима с несколькими энтузиастами готовит системку альтернативную мультивию, и пока она в свет не появится, то это будет эксклюзивчик для нее, я потратил не мало средств и времени подбирая и тестируя Модули, и пока до выхода системы не намерен делиться результатами, а как выпустим в свободное плавание так, все распотрошат и все равно все узнаете, просто надо немного подождать. Надеюсь на ваше понимание.
Дайте ссылку на ваш ГПС приёмник! Мой Ublox CN-06 это что-то с чем-то, на поле по полчаса - по часу ловит спутники, а то и вообще не схватывает координаты… Обыдно. Хочу поменять на что нибудь лучшее.
Странно, у меня который в комплекте идет hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr… посередине комнаты с большим окном 4-5 спутников ловит легко. На rcgroups есть совет размещать GPS на заземленную платку. У меня так и сделано.
Александр, Здравствуй. Хотел бы добавить свои заметки и предложить одно удобство для мультика. И так, имею квадрокоптер сделанный на раме от Хоббикинга SK450. Платка v1.0, стояла базовая прошивка от тебя на которой коптер летал но немного его потряхивает. И решил из любопытства залить мегапиратНЖ. Ну залил поковырял настройки, но так как у меня моторы просто все хрустят и колбасятся из-за плохого качества подшипников на пирате так и не смог полетать-сильно колбасит. Но мне очень понравилась функция в пирате калибровки регуляторов через полетный контроллер! В теме мультика часто обсуждалось неудобство калибровки регуляторов! Дописать данную фичу в мультике можно? Подумай:) И еще после неудачных попыток полететь на пирате залил опять твою прошивку базовую чтоб не мучатся. И был просто поражен, коптер висел в воздухе просто как прибитый! Не знаю с чем это связано, но с железом я ничего ни делал, что-то повлияло на калибровку регуляторов через мегапират. Регуляторы мистери 20А у меня. Да и еще, после калибровки через мегапират моторы работали как-то по другому-очень мягко. Вот такая заметка и предложение по калибровке. Спасибо за внимание.
Спасибо за предложение, но в мультике такая фишка есть давно 😉
Т.е. калибровка регулей через контроллер.
ОК. Не знал-очень сложно объять тему мультивия. А где можно почитать об этом? А то уж очень не охото отключать все и потом опять все втыкать. И завтра попробую полетать на вновь настроенных регуляторах, так как после падения накрылся один. Заменил все настроил по новой-и опять стал дергаться коптер, не стабильно весеть. Завтра залью пирата для калибровки и опять залью мультика. Проверю еще раз этот феномен:)
в config.h
/********************************************************************/
/**** ESCs calibration ****/
/********************************************************************/
/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
Warning: this creates a special version of MultiWii Code
You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
Read How To at */
#define ESC_CALIB_LOW 1000
#define ESC_CALIB_HIGH 1900
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
Дайте ссылку на ваш ГПС приёмник! Мой Ublox CN-06 это что-то с чем-то, на поле по полчаса - по часу ловит спутники, а то и вообще не схватывает координаты… Обыдно. Хочу поменять на что нибудь лучшее.
да вы знаете все по умолчанию, хочу вот с пидами поиграться, но на работе завал совсем, нет времени, а gps такой же как у вас Ublox CN-06 и работает на протоколе ublox, единственное что я выдрал батарейку мелкую и отдельно проводками припаял одну банку Lion 3,6v от банковского терминала, большая, но зато помнит очень долго все)), а так из за маленькой батареи уже через сутки забывается карта спутников и тогда холодный старт а это не быстро. И еще телеметрия через фрискай на пульт, это очень круто), тоже нет времени почитать если там возможность компас вывести или курс? мож знает кто)
фото s002.radikal.ru/i200/1303/b5/5680dcdda32c.jpg
PosR P у вас уже =4.0
т.е. кто получил RC2 недавно, там этот параметр уже 4.0, а не 2.0, как было ранее… потому без бубнов и получили радость 😉
еще можете поиграться с Pos P, в диапазоне от 0.11 до 0.2, но если на ветру уже стабильно держит то и не трогайте 😃
И еще телеметрия через фрискай на пульт, это очень круто), тоже нет времени почитать если там возможность компас вывести или курс? мож знает кто)
давным давно выведен, вместо высоты по гпс…
т.е. alt-gps это оно… тут кстати в 3-м пункте написано rcopen.com/blogs/83206/15204😉
upd: так сделано, т.к. в прошиве er9x-frsky нет параметра “курс”, а высота по гпс совершенно бесполезная штука, вот на нее и вывел…
все нашел, благодарю, буду пробовать, потому что у меня все краши в основном происходят от того, что хочется отлететь подальше, а там раз и потерял где перед где зад, и пока пытаешься сообразить ветерок делает свое дело, а ветер в наших краях в 95% случаев)), ветер gps hold держит, если с ходу его включаю, то он как бы “унитазит” гася скорость, и потом встает на место, заказал синезуб, придет буду пиды пробовать)
Так в случае если зарулились, есть же headfree, если компас не врет сильно, то оч. даже спасает…
умный headfree (см. п.8), который еще ни кто не опробовал и я в том числе ))
Опа! Подключил к мультивию GPS v4 от EagleTree. Как оказалось в этом приемнике стоит MTK3329.
Он запустился прекрасно с настройками
если б человек faq прочитал то и прошил бы его кашерной прошивкой бы. ссылку на фак можно в моем дневнике найти, если что.
прошивка Дима уже не нужна, т.к. есть автоопределение и настройка всех параметров… т.е. модуль изначально хоть на 9600/1гц может быть включен…
МТКшка работает даже на столе в комнате. Ublox нифига не умеет так.
Убежал покупать еще одну МТКшку
не факт… от антенки зависит… мтк3339 например хорош, но в комнате нифига не ловит…
На самом деле зависит еще от расположения дома и многих других факторов.
если интересно вот немного желе, так у меня работает AH+ GPS HOLD на рц 2 после 20 сек и до просадки батарей не трогал стики вообще, если нет то удалите пожалуста
попробуйте дефайн KILL_SMALL_OSCILLATIONS… многим помогает уменьшить желе… описание дефайна можно прочитать в описании 😃
Ну вот, сегодня потестил GPS, удержание и возврат работают превосходно даже в ветер 6-8 м/с. Прикольно так, квадрик наклоняется в сторону откуда дует ветер, и так висит в удержании. Прикольно.
Спасибо Диме за подсказку с экранированием магнетометра - поставил сверху и снизу платы две медных пластины, соединил на минус питания, и магнетометр работает как часики.
Народ, а кто-нибудь пробовал сонар? Я сегодня подключил, согласно схеме в sonar.ino , но непонятно, работает он или нет. А по мере изучения кода появилось подозрение что работать оно и не может, т.к. ключевые куски кода там да сям закомменчены…
у меня сонар работает как часы. Если приложить к нему ухо, то слышно как он пощелкивает. Если не щелкает - значит не работает. Но прикладывать ухо надо так, чтобы коптер был в горизонтальном положении, т.к. при определенном углу коптера сонар отключается и перестает щелкать.
Работоспособность сонара можно проверить в GUI параметр alt
PS у кого нить есть гекса латающая на этой прошивке?
Я тоже прикрутил сонар SR-04. У меня работает. То есть в Гуи, в debug 3 debug4 показывается расстояние в сантиметрах от сонара до поверхности. Попробовал подлетнуть, было много снега, и особой радости я не увидел. На высоте до 2м удержание высоты не получилось - плавает. Думаю это из за снега, снег сойдет попробую еще.
Там есть небольшой нюанс - подключается он не к тем пинам, которые на плате определены (плата crius aiop) 9-10, а к тем, которые в прошивке прописаны 11-12
А по мере изучения кода появилось подозрение что работать оно и не может, т.к. ключевые куски кода там да сям закомменчены…
Блинн, ну не путайте вы людей плз! все есть и все давно работает! А то получается, что я фишку с сонаром заявил, потом втихаря выкосил и никому не сказал об этом… смех… разберитесь плз. след-й раз перед тем как очередную чушь писать!
спецательно для неверующих типа Сергея… в RC2 смотреть:
IMU.ino - см. со строки 353
Sensors.ino - строка 1567
Sonar.ino - весь файл
в комментах как мин. два раза уже писал, что чистая высота по сонару на debug4 (debug[3] для программеров) выведена в ГУИ… также обсуждали типы поверхностей, типа снег и т.д.
читайте комменты плз… полезно…
p.s. добавил строчку в описание к RC1 инфу (по сонару) про debug4…
Спасибо Диме за подсказку с экранированием магнетометра - поставил сверху и снизу платы две медных пластины, соединил на минус питания, и магнетометр работает как часики.
странно, меня на форуме как то переубедили, что экран из меди от силового поля не спасает… т.е. от поля, которое исходит от силовых проводов регулей…
Уверены что именно это помогло? Знаю два рецепта:
скрутка силовых проводов.
вынос повыше подальше от железяк и проводов силовых
Помогает или нет, у меня от силовухи далеко, но вот батарея у меня прямо над самим магнетометром стоит, раньше тупил, а после того как я его накрыл пластинкой перестал)))) я в конфе ничего не менял.
странно, меня на форуме как то переубедили, что экран из меди от силового поля не спасает… т.е. от поля, которое исходит от силовых проводов регулей…a
ой не хочу тут об этом заводить полемику. У меня стало работать, хотя я ничего не менял окромя этих пластинок. Теоретики пускай предоставят нормальный научный труд по данному вопросу, а у меня пока всё и на практике работает 😃
Вот www.ire.krgtu.ru/book/el_posob/pkms/part2/ здесь кстати и говорится, что медь будет работать для экранирования электромагнитного поля (засчёт вихревых токов, как я понял при беглом прочтении), но не магнитного. Мы заранее не знаем, какое именно поле заставляет отклоняться виртуальную стрелку магнетометра, но возможно, что не магнитное. Ттогда и становится понятным, почему у Димы стало все работать, когда он заземлил экран. Здесь видимо получается что-то, похоже на эффект от экрана в колебательных контурах в высокочастотной радиоэлектронике. Сумбурно, но как-то так.
В Crius SE (mega 328) кто-нибудь заливал,есть толк?
Да, летает точно также, как и на AIO, все новые алгоритмы на ней корректно работают.
Отлетал я сегодня 2а пака, немного поэксперементировал с пидами в общем если догнать P до 5 то жержет лучше но если ветер накапливается ошибка и его начинает самопроизвольно раскачивать.
У меня сонар работает только если питание от аккумулятора. Проще говоря, питание на плату подается через регули. При питании от юсб в таком варианте подключения не работает.
есть такое дело… помнится если питание HC-SR04 сонара ниже чем 4.х вольт, то сперва он меряет только до 60-70см, а потом вообще глохнет…
я вообще пролеты над землей без АХ летаю. Вот кстати вопрос к Александру по какому принципу работает удержание позиции и как оно меняется? У меня что то работает отлично но только в той точке где взлетел, а потом надо его выключать и включать заново(((( а то вот так летишь остановился стики бросил, а квадр потянуло в другую точку.
замечал такое давно и сперва тоже не мог понять в чем дело, если координата новая устанавливается, как только брошены стики… а вся фишка в лаге/задержке данных с gps… по nmea протоколу около 1 сек, ublox вроде поменьше 0.5 сек + если фильтр включен, то еще доп. задержка 200-500мс… соот-но если лететь и бросить стик, то он потянет коптер на координату с откатом на время задержки…
потому достаточно дернуть стик через 1-2сек (в месте где нужно удержание позиции), после остановки коптера…
блин вот это то и странно, у меня эта задержка намного больше((((
а кто объяснит, чем обусловлено раскачивание при удержании позиции? Вчера в ветер летал было все нормально. А сегодня полетел, дул лишь лёгкий бриз, включаю на удержание, а он начинает раскачиваться по спирали вокруг некого центра. ПИДы не трогал, 4 как стояло, так и стоит. Думаю, может убавить до 2.
Ближе к вечеру ветер совсем стих, включил удержание, смотрю, висит ровно, чуть чуть болтается туда-сюда метра 2, фигня. Ну и решил провести эксперимент - в режиме удержания подхожу к квадрику, и пнул его в сторону. Ну он не то чтобы вернулся обратно в точку удержания, а так же начала кругаля наворачивать вокруг центра, и никак не успокоится, потом вообще с диким креном ушёл в сторону. Я еле успел подхватить управление.
Обиделся, драться не педагогично, надо I убавлять. в общем это целая тема для обсуждения с подбором пидов.
блин вот это то и странно, у меня эта задержка намного больше((((
попробуй отрубить GPS_FILTERING и включить GPS_LEAD_FILTER, который как раз типа предсказывает на 1 сек вперед, вроде работает, но у меня с ним начиналась мелкая тряска…
чем обусловлено раскачивание при удержании позиции?
одна из причин, не калиброванный компас… уже 100 раз писал почему при этом возникает эффект маятника… пора блин поддержку прикрывать… а то начинается как в ветках форума, через 2 страницы те же вопросы
Компас надо калибровать в танце)))))) я тока так калибрую, но раскачка может быть и не из-за него.
ну второй вариант это пиды…
а вообще если в кратце, то болтанка - это болезнь реалтайм систем (типа коптеров), в режимах, где данные сенсоров идут с задержкой в сотни миллисекунд… т.е. сложно получить адекватный отклик системы при таких задержках, потому и начинаются “бубны”, аля тонкая настройка пидов…
да Саш, компас то калиброваный. Не знаю, правда, вчера жестковато приземлил коптер, могло это повлиять как-то на калибровку, правда не представляю как.
Да кстати хотел еще отписаться по поводу перегруза и недогруза и удержания высоты. В общем картина такая, дома испытывать бессмысленно, у меня дома вообще не держит, на улице все супер, так что прежде чем что-то писать, надо выйти и полетать. У меня квадрик с недогрузом взлетает при 30% газа.
странно, меня на форуме как то переубедили, что экран из меди от силового поля не спасает… т.е. от поля, которое исходит от силовых проводов регулей…
Уверены что именно это помогло? Знаю два рецепта:
скрутка силовых проводов.
вынос повыше подальше от железяк и проводов силовых
Попробовал сегодня экран из двухстороннего фольгированного текстолита между силовоми проводами и контроллером Уж очень Роман был убедителен. В общем от уплывания магнитометра при добавлении газа вообще не помогает. Пробовал и с двух сторон заземлять и с одной и без заземления - результат одинаковый, магнитометр “плывёт” также, как и без экрана. Может от каких-то импульсных помех и помогает, но у меня таких нет. Вердикт - медь с заземлением или нет от силового поля не спасает.
У меня квадрик с недогрузом взлетает при 30% газа.
У меня примерно так же, если выклюен АХ. И если АХ включен, то зависает в точке MID, как она в GUI установлена. С этим проблем нет.
(AvxMx) в вашем случае вокруг контроллера надо клетку фарадея делать, у меня ближайший источник помех это батарея. Ну да ничего скоро все это уйдет в прошлое ибо выпуслим GPS+ компас на одной плате и уберем его подальше от всего.
У меня примерно так же, если выключен АХ. И если АХ включен, то зависает в точке MID, как она в GUI установлена. С этим проблем нет.
Мне порой кажется что я летаю на каком-то другом Mahowii/Multiwii. Например мне настройка MID почти ничего не дала, а вот настройка экспоненты - наоборот, дала желаемый результат. Мне показалось что MID вообще вторичен, и начинает работать:
на коптерах которые уже висят в районе ±10% от серединки (50%) (нужна экспонента в районе 0.25, и MIDом можно слегка подрегулировать точку висения)
на коптерах с избытком тяги, но только при сильно накрученной экспоненте.(>0.50)
То есть на коптерах, которые висят на 25% газа, как у меня, MID можно загнать вообще в ноль, а EXPO - сделать больше 0.40. Так сделал у себя.
Мне порой кажется что я летаю на каком-то другом Mahowii/Multiwii. Например мне настройка MID почти ничего не дала, а вот настройка экспоненты - наоборот, дала желаемый результат. Мне показалось что MID вообще вторичен, и начинает работать:
на коптерах которые уже висят в районе ±10% от серединки (50%) (нужна экспонента в районе 0.25, и MIDом можно слегка подрегулировать точку висения)
на коптерах с избытком тяги, но только при сильно накрученной экспоненте.(>0.50)
То есть на коптерах, которые висят на 25% газа, как у меня, MID можно загнать вообще в ноль, а EXPO - сделать больше 0.40. Так сделал у себя.
Это все от непонимания!!!
Если на пальцах: у коптера есть свой газ висения. Так вот установкой MID мы говорим контроллеру, что висение у коптера примерно N процентов… НО это вовсе не значит, что установкой MID мы задаем точку висения… разница надеюсь понятна…
далее до первой калибровки в АХ, газ висения берется из этого MID… еще раз, точкой MID вы не смещаете газ висения (либо середину экспоненты) вашего коптера, а лишь синхронизируете ее со своим конфигом…
Это все от непонимания!!!
Да нет же, я никогда об этом не говорил 😁 Mahowii всё равно лучшее на чём я летал, и я его (не его наверное а свой коптер) разумеется допилю… Просто доля невезения в моих коптерных делах у меня всегда была выше среднестатистического человека.
Если на пальцах: у коптера есть свой газ висения. Так вот установкой MID мы говорим контроллеру, что висение у коптера примерно N процентов… НО это вовсе не значит, что установкой MID мы задаем точку висения… разница надеюсь понятна…
далее до первой калибровки в АХ, газ висения берется из этого MID… еще раз, точкой MID вы не смещаете газ висения (либо середину экспоненты) вашего коптера, а лишь синхронизируете ее со своим конфигом…
Кажется теперь до меня начала доходить причина некоторых моих бед (а именно с АХ). Перечитал ваше описание настройки MID из RC1, и понял что я трактовал его иначе. Дело в том, что я то, дубина, пытался настроить коптер так, чтобы он и вручную висел на 50%, и с АХ !!! Это абсолютно возможно, и я это сделал (с помощью MID и EXP) и теперь мой коптер висит вручную на 50% газа. А ваш же алгоритм просто берет значение MID, в котором записан газ, при котором коптер висит))) У меня же в этом MID сейчас полный бред, не относящийся никак к газу висения… Теперь мне заново становятся понятны недоумения людей, кто отписывался на эту тему (и спрашивали, почему был выбран именно этот метод)
Ну, и разумеется, теперь сразу же становится понятным причина описанного мной несколькими постами выше явления!!! Это элементарно и очевидно, и непонятно, почему никто мне тогда ничего не подсказал по сути:
…
… При этом THR MID делал уже 0.05, всё равно висит на трети газа. Сейчас правда аккум дозаряжу, и попробую еще экспоненту добавить - вроде судя по графику должно получиться.
…
И, хоть ты тресни, прыгает, и вихляет. Такого, как у некоторых на видео, почему то не получается. Например, стабильно, при включении AX - проваливается резко на несколько метров.
Ясен фиг будет проваливаться, если пытается висеть на 5%газа !!!
Ура, короче!! Жаль я в командировке, в реальности попробую тока через пару дней.
А ваш же алгоритм просто берет значение MID, в котором записан газ, при котором коптер висит)))
Алгоритм берет значение по MID, лишь один раз после подачи питания, т.е. как начальный газ висения, а потом все равно проводит свои пере-калибровки газа на переходах из висения к регулировке высоты… так и написано в описании к RC1…
У меня же в этом MID сейчас полный бред, не относящийся никак к газу висения… Теперь мне заново становятся понятны недоумения людей, кто отписывался на эту тему (и спрашивали, почему был выбран именно этот метод)
Именно через MID, т.к. он указывает на точку висения… но если ее оставить на 1500, то не беда, после первого зависона в АХ, газ висения возьмется реальный, т.е. тот который есть у вашего коптера в данный момент на данном заряде, весе, конфиге и т.д.
в RC3 уже переделал и можно будет прописать начальный газ висения для АХ прямо в конфиге:
/* If this define disabled, predefined initial/hovering throttle for AltHold will be calculated from MID (middle/hover) point of expo throttle from GUI.
* I.e. pls. use GUI to set MID point of throttle expo as initial/hovering throttle.
* If it's activated, specified hovering throttle value will be taken from this define.
*/
//#define HOVERING_THROTTLE 1500
Алгоритм берет значение по MID, лишь один раз после подачи питания, т.е. как начальный газ висения, а потом все равно проводит свои пере-калибровки газа на переходах из висения к регулировке высоты… так и написано в описании к RC1…
Именно через MID, т.к. он указывает на точку висения… но если ее оставить на 1500, то не беда, после первого зависона в АХ, газ висения возьмется реальный, т.е. тот который есть у вашего коптеряв данный момент на данном заряде, весе, конфиге и т.д.
Да, похоже именно так всё и было. В первые секунды пытается висеть по заданному MID, затем перекалибруется.
Александр, подскажите, на ваш взгляд, непрекращающиеся осцилляции (2-3метра) по высоте могли быть из-за неправильного MID? Насколько я понял, из объяснения - MID фактически нужен только при первом зависании (или при включении AX), далее оно калибруется уже исходя из реалий. Или, всё же, MID где-то участвует/подмешивается при висении? Вот, записали на выходных. Не хотел пока выкладывать, пока не почищу EEPROM, и всё еще раз не перепроверю, но может что уже сейчас подскажете:
Нечто похоже у меня было на днях, но все же у меня было из за другого.
В выходные пошел полетать и сильно перетянутыми LEVEL пидами, был порывистый ветер и во время порыва ветра коптер очень резко и сильно ему сопротивлялся создавая порядочную дерготню, естественна от такого аксель сходил с ума и тут же получал пол метра просадку вниз.
У вас конечно осциляций на видео не видно, но такой вопрос барометр поролоном закрыт ? без режима АХ высоту держит без провалов ?
Нравиться мне когда штиль шикарно летает. PH + AH ролом в конце подрулил а так стики не трогал .Спасибо Александру.
когда штиль, всё летает хорошо 😃
Поделитесь вашим конфигом для MultiWii Conf, у вас в безветрие он летает плавнее, чем мой.
Александр, спасибо за Ваш труд 😃
Пока, к сожалению, опробовал только 2.1 base, работает лучше beta 😃
У меня есть предложение, может быть, есть смысл делать звуковой сигнал, после окончания калибровки после подключения АКБ? Конечно, 10-15 сек подождать не проблема, но все же 😃 или такое уже есть?
А не подскажит ли кто, режим “follow me” в MultiWii Conf для андроида работает? вчера хотел друзьям показать, а квадрик не захотел лететь за мной. Хотя на телефоне GPS был схвачен, и программа показывала что данные отсылаются на коптер.
он по моему только для 2.2 а так он не работает.
непрекращающиеся осцилляции (2-3метра) по высоте могли быть из-за неправильного MID?
чего гадать… поправьте MID, тогда и далее думать можно…
может быть, есть смысл делать звуковой сигнал, после окончания калибровки после подключения АКБ? Конечно, 10-15 сек подождать не проблема, но все же или такое уже есть?
по сути есть, после подачи питания и калибровки гир (которая выполняется каждый раз), подается бип/сигнал… оссобенно хорошо видно на 2.2 с фунццией перекалибровки гир, если коптер не в покое…
Вот попробовал подлетнуть в спортзале. Цель - проверить работу сонара на малой высоте.
А можно ли как то сделать сонар удобно-отключаемым? А то отключать его методом перепрошивки неудобно.
А можно ли как то сделать сонар удобно-отключаемым? А то отключать его методом перепрошивки неудобно.
незачем отключать, т.к. если высота более 2м, то он сам начнет плавно на баро переходить, а может и раньше начать переключаться, если дравер сонара “говорит” что есть ошибки (см. п.11 в описании RC1)…
ну и плюс это все аксеселем сглаживается еще… 😉
вчера тестил gps на другом квадре, все настройки, как и были, за исключением того , что roll/pitch P поднял до 6 (вместо 4,5). итог - постоянно шарахающийся квадр из стороны в сторону с повышающейся амплитудой и скоростью/ как побороть? уменьшить P у gps? статистики еще недостаточно накопилось по тому вопросу?
вчера тестил gps на другом квадре, все настройки, как и были, за исключением того , что roll/pitch P поднял до 6 (вместо 4,5). итог - постоянно шарахающийся квадр из стороны в сторону с повышающейся амплитудой и скоростью/ как побороть? уменьшить P у gps? статистики еще недостаточно накопилось по тому вопросу?
Увеличить P у GPS (было 2 - стало 4)
Статистики уже накопилось по крайней мере по двум моим квадрам на совершенно разных мозгах, и с разными GPS (правда на одном чипе). В обоих случаях радикально помогло одно и то же лечение.
P.S. да, и гляньте правильность показаний компаса, разумеется (на включенных моторах)
давно уже у меня 4, на прошлых страницах уже писал. на другом квадре (на пол кило легче) неадекватное поведение. магнетометр в порядке, отклонение 2-3 градуса
еще раз откалибровал компас - режим хенд фри просто отлично. домой возвращается на ура. причем если хенд фри включен - возвращается носом домой, если выключен - как и был до включения возврата (может так всегда и было, но узнал я это сегодня на практике)), а вот удержание позиции - жуткий расколбас непонятного радиуса. попробую вернуть настройки gps как изначально было
я тут заметил, что удержание лучше работает при боковом ветре. При встречном квадрик почему то начинает носить по кругу. Ставишь боком - висит с наклоном в сторону ветра и хоть бы что.
я тут заметил, что удержание лучше работает при боковом ветре. При встречном квадрик почему то начинает носить по кругу. Ставишь боком - висит с наклоном в сторону ветра и хоть бы что.
Я бы предположил, что надо хорошенько проверить компас…
давно уже у меня 4, на прошлых страницах уже писал. на другом квадре (на пол кило легче) неадекватное поведение.
попробуйте оставить PosR-P=3…4, а также увеличить Pos-P с 0.11 до 0.15-0.25
причем если хенд фри включен - возвращается носом домой, если выключен - как и был до включения возврата (может так всегда и было, но узнал я это сегодня на практике)
активация магнетометром, а не headfree
#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
Я бы предположил, что надо хорошенько проверить компас…
+1
Господа! А кто как компас калибрует? Какие действа нужно совершить для после нажатия пимпочки в гуи?
крутить по всем осям.
крутить по всем осям.
Пока лампочка не погаснет 😃 кстати, с MahoWii проблем с калибровкой больше нет, всегда точно срабатывает, а стоковые у меня всегда плохо калибровались.
Не пробовали такой сценарий - полёт на приличной высоте с разной скоростью с удержанием высоты?
Меня сейчас интересует следующее - можно ли рассчитывать на удержание высоты в прошивке 2.2 при полётах FPV? ровность удержания высоты меня не волнует. Будет там 20 или 22 метра, мне пофиг. Главное в землю не врубиться при рулении. Как думаете?
С учетом того, что обычно просадка при пролетах не более 3-х метров (тут кстати полезен дефайн THROTTLE_ANGLE_CORRECTION), и если учесть что за среднее время полета (~10мин) высота по баро как правило не уплывает более 2-3м (при смене резкой погоды на дождь замечал до 4-5м), то если врубить АХ на высоте более 10м, гарантия более 90% думаю есть… учитывая конечно, что рельеф относительно ровный…
А вообще хочу добавить “предохранитель” для FPV в 2.2_RC3. Типа если АХ активирован, то не давать снижение ниже заданного в дефайне. Потом перед посадкой, просто отрубаем АХ и садимся…
У меня тут вопрос, и (возможно) предложение…
Как себя ведет GPS HOLD если начать управлять коптером, я имею введу PITH/ROLL? Т.е. он (коптер) вернется на позицию, где был включен GPS HOLD или останется на новом месте? (у самого GPS еще нет, поэтому я просто не знаю ответ). Если вернется назад, может быть есть смысл сделать возможность “фиксировать” его на новом месте? (чтобы не приходилось выключать/включать GPS HOLD)?
или останется на новом месте?
так и сделано… есть недочет/нюанс… уже обсуждали…
Как уже писал 100+ раз, плз. прочтите ВСЕ коммнеты! Как мин. к RC1/RC2 темам…
Тоесть последовательность не важна? Или какая-то есть схема которой надо придерживатся? Сам то я кручу по всем осям сразу еще и кружусь с коптером , выглядит как ритуальные пляски мумба-юмба , прохожие косятся иногда гыгы…
Просто в чем вопрос то : у каждого контроллера свой " ритуал" , с назой прощще всего , с пиратом более менее понятно , кролик тоже а вот вий - нет четкой последовательности…
Последовательность не важна. Главное по 3-м осям, относительно не спешно, прокрутить на 360 град. Я обычно делаю по 2-3 полных оборота на каждую ось…
Что бы было понятнее, фактически алгоритм находит мин/макс по каждой из осей и высчитывает середину… В RC2 на это 50 сек. (а на стоке 30), т.е. вполне достаточно… В RC3 уже уменьшил до 40-ка сек… самое оно!
В выходные столкнулся с такой проблемой. При довольно резком снижении с включенным удержанием высоты коптре начал кртиться по рудеру. Магнитометор был отключен. Прошивка - RC2. С чем может быть связано такое поведение.
Кстати тема, у меня он крутится когда ветер ему в бок дует.
У меня коптер с прошивкой RC2 в режиме удержания позиции иногда работал нормально, иногда начинал сходить с ума нарезая большие круги и раскачиваться с увеличением амплитуды. Я писал в форум недавно про эту проблему… Разобрался:) Оказывается у моей дорогой двенадцати канальной футабы за несколько дней уходят центры стиков! И когда в режиме удержания их отпускаешь, они выходят за допустимые пределы, и коптер начинает летать как попало!!! Теперь перед каждым полетом проверяю в GUI нули стиков. Стало намного лучше) Коптер висит в радиусе метров трех четырех при несильном ветре. ПиДы рекомендованные Александром оставил 4 и 0,2.
При довольно резком снижении с включенным удержанием высоты коптре начал кртиться по рудеру. Магнитометор был отключен. Прошивка - RC2. С чем может быть связано такое поведение.
если по механике все “ровно”, то обобщенно это может быть из-за:
неравномерной тяги при уменшении оборотов
слабой тяги на холостых оборотах и тогда коптер закручивает вертикальным проходящим потоком при резком снижении… я лечу так: мин. газ калибровки=(холостые обороты - 100), т.е. можно калибрануть регули вием по схеме:
не не не Саш у меня когда снижается не крутит вообще ничего я летаю стабильно, просто иногда когда ветерком его сдувает, иногда водворачивает, ветерок это точ что может сдуть его нафиг)))) Кстати хотел спросить, ведь на минимальных оборотах стабилизация вырубается ну когда арм сделан но движки тока крутятся и все, встречался с проблемой на посадке его переворачивает ветром, когда минимальные обороты, нельзя ли сделать так чтоб стабилизация включалась сразу при арме.
не не не Саш у меня когда снижается не крутит вообще ничего я летаю стабильно, просто иногда когда ветерком его сдувает, иногда водворачивает, ветерок это точ что может сдуть его нафиг))))
Попробуй поднять yaw D на 20-35 + yaw P на 10-12
Кстати хотел спросить, ведь на минимальных оборотах стабилизация вырубается ну когда арм сделан но движки тока крутятся и все, встречался с проблемой на посадке его переворачивает ветром, когда минимальные обороты, нельзя ли сделать так чтоб стабилизация включалась сразу при арме.
в АХ на мин. оборотах стабилизация не вырубается 😉
в альтхолде то да, но мне иногда не удобно садиться и летать в альтхолде, просто у меня квадр получился ппц скоростной и хочется испытать весь его потенциал, а холд зажимает что горизонтальную что вертикальную скорость, да и есть еще один момент, когда ветер квадр начинает авторотировать и холд может не отработать когда его быстренько спустить надо, со всеми твоими нововведениями он при большой скорости снижения вообще не колбасится можно вертикально снижаться на любой скорости.
я подумаю… а сейчас надо работать ))
попробуйте оставить PosR-P=3…4, а также увеличить Pos-P с 0.11 до 0.15-0.25
очередные тесты:
Pos-P стоит 0,20
приемник жпс поднял вверх над платой на 6 см, думал наводки от видео передатчика - нифига, кол-во спутников не изменилось 7-9шт
PosR-P ставил от 2 (по дефолту) до 7! с шагом 1 - никакой разницы абсолютно
причем основное Р(питч/ролл) ставил от 4,5 до 6,5 (моторы и пропы позволяют, осцилляций нет), думал в связки с этом что то измениться - ан нет. короче так и не победил я удержание позиции:(
попробовал даже менять I и D у gps. там нули стояли, я попробовал 5 поставить, в разных комбинациях - стало только хуже)
зато вдоволь наигрался магнетометром - yaw на максимум в одну сторону и летаешь где угодно - чудесно просто😁
> Pos-P стоит 0,20
возможно перекомпенсация… попробуй уменьшить назад до 0.1…
также почитай про экранирование гпс от наводок силовых и т.д… возможно гпс банально врет в текущей конфигурации…
> зато вдоволь наигрался магнетометром - yaw на максимум в одну сторону и летаешь где угодно - чудесно просто😁
мне тож нравится! 😃 вот кто бы видео заснял! Эффектно!
а ADV_HEADFREE (пункт 8) ни кто не летал еще?
а ADV_HEADFREE (пункт 8) ни кто не летал еще?
Режим этот я раскомментил сразу, при первой же прошивке “мозга”. Не знаю, можно ли назвать это полноценным тестом… До поля я пока не добрался. Крутился на школьном стадионе. Дело было вечером. Летая вблизи особых отличий от обычного HEADFREE не заметил. Покружил, на секунду отвлёкся, умотал метров за 50 и, естессно, в сумерках потерял ориентацию. Почти не видя аппарата, потянул стик на себя. Квадрик примчался точно ко мне повернутый боком! Александр, вы наверняка должны были слышать мой “фухххх”! 😁 Ваш труд, однозначно, достоин уважения, благодарности и вознаграждения.😃 Если в эти выходные удастся таки выбраться полетать и потестить все режимы, комменты будут более развернутые. Спасибо.
Господа, а кто-нить запустил Mavlink на Multiwii? А то есть платка Mavkink osd…
как то видел подпроект для поддержки мавлинк на вие, но офиц. вроде нет ничего…
Александр как успехи с инерциалкою X,Y?
как то видел подпроект для поддержки мавлинк на вие, но офиц. вроде нет ничего…
код написан… нужно много тестов, чеб подобрать оптимальные коэф. интеграторам/корректорам + пиды подобрать…
мляяяяяяяяяяяяяяяяяя… снег идет! 😃
Еще немного снега на карниз, и шторы будут на фиг не нужны 😃
А у нас уже соооооолнышко))))) Щас соберу новую ре инкарнацию рамы, выпилю последнюю ее часть и в бой))))) Буду вплотную заниматься GPS делами.
отпишусь по удержанию позиции снова:
Pos-P поставил 0,15
PosR-P при 3,0 значительно лучше чем при 4,0, но все равно сильно заваливается на бок при попытке компенсировать свое положение. при 2,0 - сносит ветром. оставил 2,5 - держится в круге метров 5 (спутников - 11)
теперь наверное начну играться I и D составляющими жпс
Сижу вот читаю комменты:) Какой-то разрыв шаблона, сидеть и сосредоточенно читать комменты, как ученик наказанный в школе 😄 Но дал себе обещание прочесть всё что связано с b1-b3 и RC1-RC2… А то уже и вопрос боюсь задать…
Ура, прочитал все комменты! Имею моральное право задавать вопросы:)
"а если по гпс спутников менее 5ти или 3д фикс пропал к примеру, то просто автопосадка будет на заданной вертикальной скорости… " - эту возможность нужно дополнительно настраивать?
Правильно я понимаю, что эта штука включится автоматом, если: Включен RTH, Включен АХ, Нет 3D-FIX, а газ в АХ соответствует желаемому снижению?
И наконец, при получении 3D-FIX, алгоритм перейдёт обратно к RTH?
сегодня первый раз полетал по фпв, мониторчик 7%, в поле, очень конечно необычные ощущения, надо переварить, отлетал 3 пака, после эксперементов с рамой, крутит по yaw, буду исправлять, но конечно немного подпортило настроение), хочу также скорость возврата rth увеличить, а то очень долго летит домой))
а я тут тоже на квадрике ФПВ полетал, через 3 минуты после старта, кульбит, и привет планета. -2 винта. Как оказалось после просмотра видео, один мотор отрубился, остальные продолжали работать. в результате раз 7 прокрутился вокруг себя. Виноват ветер и мороз - заморозил аккумы, и токоотдача упала.
у меня пищалка на батарею, так как сильным разрядом липошку очень легко убить, подлжил под все 4 мотора по нейлоновой шайбочке с одной стороны, yaw I=0 теперь все вродебы висит, минуту дома не висел конечно, но секунд 30-40 провисел, больше не крутит, завтра будет время облетаю
хочу также скорость возврата rth увеличить, а то очень долго летит домой))
подлжил под все 4 мотора по нейлоновой шайбочке с одной стороны, yaw I=0 теперь все вродебы висит, минуту дома не висел конечно, но секунд 30-40 провисел, больше не крутит
а я тут тоже на квадрике ФПВ полетал, через 3 минуты после старта, кульбит, и привет планета. -2 винта. Как оказалось после просмотра видео, один мотор отрубился, остальные продолжали работать. в результате раз 7 прокрутился вокруг себя. Виноват ветер и мороз - заморозил аккумы, и токоотдача упала.
Если регули не прошиты, то надо отключить отсечку. Т.е. лучше аккум потерять, чем свалиться из-за просадки. Первые регули у меня были легендарные плюшки (turnigy plush 18a) и там фокус был такой:
тип: никель
отсечка: soft
напр-е отсечки: низкое heliblog.ru/…/nastrojki-regulyatorov-skorosti-dlya…
тогда при любой просадке регули не отрубались… а так пока не выставил, тож пару раз шлепнулся и пищалка не помогла…
"а если по гпс спутников менее 5ти или 3д фикс пропал к примеру, то просто автопосадка будет на заданной вертикальной скорости… " - эту возможность нужно дополнительно настраивать?
Оставляю для будущих поколений: Если нет GPS_FIX или GPS_numSat < 5, режим RTH не активируется, а соответственно не активируется режим удерживания высоты возврата, заданной ALT_TO_RTH. Коптер будет висеть/снижаться в соответствии с положением ручки газа (или газа записанного в FailSafe)
да настраивал по вашей рекомендации, очень удобно и информативно, когда yaw -0 то даже при отрыве от пола коптер начинало крутить по yaw, подложил шайбочку тонкую под один винт, стало меньше, а когда подложил под все 4 то и вовсе стал взлетать без кручения.
полетал на AIOP 2.0 с Mahowii RC2
сетап TBS Discovery - HP2217 930kv - 30A blueseries WiiESC - 10x4,5 - 4S 4Ah - GPS NEO-6N v2
моторы и пропы относительно сбалансированны (хаб не балансирован, вибрации довольно сильные из-за кривизны пропов с РЦ Таймера) мозг демпфирован на прибамбасе на растяжках от FY30
первые впечатления:
без KILL_VIBRO коптер прыгал и очень резко и часто газовал моторами, как только включил эту опцию стало лучше но все равно высота часто плавает, единственное уточнение - был жутко сильный ветер с порывами до 15м/с так что его могло просто таскать потоками но он не отрабатывал
как уже писал, у меня плата на пластиковых стойках без демпфера, пропы SF 10-ки с ХК с большего балансированы… проблем с вибро нет… прочтите все комменты к RC1/RC2, я писал чем плох мягкий демпфер, так что тут тоже не надо сильно мудрить…
сонар ставил, как DYP-007 (v 1 заработала норм, V2 как то криво отображала расстояние в ГУИ) так и HC-SR04. Сонар US-020 не пробовал за неимением. В гуи отображает очень точно, а вот его работу я пока не смог оценить, попробую чуть позже расскоментирвать SONAR_BARO_PID_GAIN 1
про сонар и про поверхности читаемые сонаром так же уже обсудили… читайте коммнеты к RC1/RC2…
GPS Fix вроде бы был, 6 миганий (это 6 спутников? Мало или много? раньше 8-9 ловило), но удержание позиции LOITER вообще никакого влияния не оказало
см. описание RC1 пункт 4… т.е. 6 миганий = 11 спутников
ВЫВОДЫ - Надо настраивать, крутить пиды в поле в безветрие
регули шитые, значит roll/pitch P можно поднять до 6.5-8… больше ничего трогать не надо…
по гпс еще Pos P (не путать с PosR P) можно пробовать поднимать до 0.15 - 0.20 …
Только что с поля, и я просто в щенячем восторге от прошивки MahoWii RC2
проблема была в слишком высоких значениях P для моей рамы,
Во первых она у меня не совсем честный симметричный “Х” а модный нынче спайдер - клон TBS Discovery, во вторых она у меня чуток недогружена так как в будущем планировал на нее поставить ноги и подвес с прямым приводом, сейчас при текущем весе в 1.4 кг моторках на 930kv на 4 банках с 10" пропами это “оверпаверед”, но стоило уменьшить пиды до 5 (а многие мне советовали их наоборот увеличить до 6-8) и пропали осцилляции
ВЫВОДЫ
удержание высоты по акселю+баро+сонару на твердую 5
мне есть с чем сравнить: Rabbit, Arducopter 2.9.1 c подобной системой удержания и конечно наза (как младшая так и старшая Wookong) общие ощущения - все как в назе
причем сонар на малых высотах очень выручает, хотелось бы может чуть большей чувствительности для сонара, но в принципе с включенной опцией SONAR_BARO_PID_GAIN мне сегодня удалось погонять в 20см от земли по пересеченной местности, пока коптер чуть не атаковали внезапно появившиеся собаки
удержание позиции в ветер 3-5мс с порывами до 7 мс и 9 спутниками на 5-
минус ставлю за мотание в круге диаметром пару метров при порывах (но оно везде так, мож глонасс спасет в будущем)
вообщем оно летает с удовольствием
спасибо!
У меня вопрос, а кил вибро и убить мелкие осцилляции работают вместе или их по отдельности включать надо?
У меня вопрос, а кил вибро и убить мелкие осцилляции работают вместе или их по отдельности включать надо?
судя по всему по отдельности
я включал мелкие осциляции и разницы особой не заметил
Нет разница есть)))) Вопрос в другом )))) не вредит ли одно другому когда вместе))) я просто врубал все вместе становилось хуже))) у меня квадр плюшевый вообще но так ради интереса юзаю все функции.
можно по отдельности, можно и вместе… функции не связанные:
KILL_VIBRO - жмет фильтры где можно
KILL_SMALL_OSCILLATIONS - дает большую степень усреднения D-части конечного пид регуля 😉
у меня коптер подразболтался совсем (рамы с rctimer чет не доедут никак), так KILL_SMALL_OSCILLATIONS эффект виден невооруженным глазом…
спасибо за ответ, буду играться, у меня все жестко и вчера вот прошил силабсовские регули пиды в принципе до 10 поднять можно, но для большего понимания надо идти на улицу с ноутом, завтра сутра когда никого не будет пойду посижу во дворе.
Блин сеня с утра хотел GPS испытать не получилось ничего, сгорел стабилизатор на GPS обидно конечно но уже все исправил.
Час назад полетал в безветрие. Держит позицию замечательно, пнёшь - возвращается назад. Высота держится очень хорошо. Возврат на старт тоже замечательно. Блин, он бы еще в ветер также себя вёл. А то обычно при ветре начинает кругаля накручивать вокруг точки удержания позиции.
Санёк, как там новая прошивка RC3, где аксели прикручены к ГПС? Уже чешусь )
небольшое объявление: с 23-го апреля по 8-е мая буду в отпуске и заказы обрабатываться скорее всего не будут, т.к. не известно что там будет с инетом… потому если кого интересует RC2 делаем заказ сейчас…
а RC3 по сути готова (по крайней мере переезд на 2.2), но скорее всего выйдет без активной фичи аксель+гпс, т.к. было не много тестов и по ним результаты пока не очень… либо ошибка где то сидит, либо алгоритмика не та… а уж релизить пора, потому эта фича если выйдет, то в экспериментальном режиме…
Хочу спросить: обрабатывается ли сейчас в коде магнетометр по алгоритму, подобному рассказанному vis_asta?
если гиры не увидели дельту (по yaw) - то вдруг резко изменившиеся цифры от компаса принимаются как ересь…
таким образом избавляемся от бреда с выносом компаса на палочке
Код посмотрел быстренько, но как-то ничего не понял =)
И если такого нет - реально ли это прикрутить?
to mahowik
понятно. Если будешь раздавать, я в очереди 😉 Есть время и есть на чём потестировать.
Все забываю у тебя спросить, если MahoWii RC2 использовать на гексакоптере, всё будет ок? Т.е. ничего менять не надо, кроме изменения типа коптера в конфиге?
Хочу спросить: обрабатывается ли сейчас в коде магнетометр по алгоритму, подобному рассказанному vis_asta?
тот намек от vis.asta видел и тоже сперва принял как WOW! а потом подумал, прикинул и понял, что по сути это ничего не даст… от всплесков по магу защитит, но не более, а ведь главная проблема это постоянная сост-я силового поля воздействующего на маг, которое не задетектить… ну и от всплесков по магу вийный ИМУ сейчас защищен, т.к. маг это всего лишь корректор гиры в соотношении 400 к одному… т.е. маг всего лишь опора абсолютной величины, на которую гира смотрит издалека 😃
Все забываю у тебя спросить, если MahoWii RC2 использовать на гексакоптере, всё будет ок? Т.е. ничего менять не надо, кроме изменения типа коптера в конфиге?
ну да по идее только тип коптера поменять + MINTHROTTLE под текущую калибровку регулей прописать…
хехе, вчера попробовал без магнетометра возврат домой 😃 Работает однака! Раком пятится на точку старта. Сегодня если ветра не будет, попробую покрутить его по YAW, чтобы совсем сбить с толку мозги. А потом включить возврат домой.
Товарищи, подскажите, как заставить minimOSD (KV team OSD) правильно воспринимать Armed/Disarmed состояние в Multiwii 2.1 / Mahowii ? Может патчик какой есть, либо для Mahowii, либо для самого KV team OSD…
Товарищи, подскажите, как заставить minimOSD (KV team OSD) правильно воспринимать Armed/Disarmed состояние в Multiwii 2.1 / Mahowii ? Может патчик какой есть, либо для Mahowii, либо для самого KV team OSD…
С самого начала увлечения коптерами летал на Multiwii. Потом с прошивкой Mahowii. Но для видеосьемки заказал как то давно себе Назу. Несколько дней назад пришла. И когда я ее попробовал, то очень удивился!!! Мне показалось что Mahowii летает стабильнее! В общем не увидел огромной разницы, которую ожидал увидеть… По GPS в втер только заметно лучше держит позицию! И в инструкции к Назе было написано, что если она летает кругами в режиме удержания позиции, надо повернуть компас в лево или право в зависимости от направления полетов. Может и в AIO можно вынести компас отдельно от платы, поднять его над моторами и так же настроить удержание позиции???
Только странно что мне пришлось Р уменьшить аж до 3,5… Хотя регули вроде прошитые… Брал с Bevrc.com регуляторы ZTW на 30 А. В описании у них уже стояла прошивка simon k.
у меня регули непрошиты, и с лёгкими винтами с ХК тоже P 3.5, а если ставлю АРСшные, которые по весу потяжелее, то вообще приходится P убавлять до 2,6 или D увеличивать до 100. Но на АРСшных винтах нету флаттера в ветер. Лёгкие винты отбалансировал, пока ветра нет - всё летает, видео без желе, но как ветер начинает дуть, лопасти начинает крутить, и толку от балансировки ноль, а видео колбасит как не знаю что. Вобще на карбон переходить надо!
И в инструкции к Назе было написано, что если она летает кругами в режиме удержания позиции"
, если коптер в удержинии позиции крутит “унитазит”, то скорее всего не откалиброван компас, достаточно запустить его калибровку с пульта, минутку покружиться с коптером, поворачивая его после каждого оборота по разным осям, в руках, и он перестает “унитазить”, калибровку надо сделать один раз. и все будет ок)
Сообщение от Armin
Все забываю у тебя спросить, если MahoWii RC2 использовать на гексакоптере, всё будет ок? Т.е. ничего менять не надо, кроме изменения типа коптера в конфиге?
ну да по идее только тип коптера поменять + MINTHROTTLE под текущую калибровку регулей прописать…
А есть смысл под гексу так делать, или в новой прошивке уже реализованно
Я хочу сказать Александру огромное спасибо за его труды и конкретно за RC2, это нечто. В пятницу ее опробовал в первые, до сих пор под впечатлением. Кто-то в комментах к RC1 или RC2 написал что “подумал что умею управлять коптером”, или что-то подобное, да простит меня автор, но столько лопатить тяжело что бы соблюсти точность цитирования и авторское право. В общем у меня такие же мысли появились. И это на Crius SE 0.2, с винтомоторикой после последних полетов творится не пойми что, тянуло сначала вперед, триммирование акселя не помогало, поменял аккум, стало назад тянуть. Плюнул на это дело и наслаждался полетом малость подруливая, и это почти не мешало!!! Плюсом ко всему на одном регуле заменены 2 P-FET на похожие, правда регули шитые вии-есц. В АХ мой квадрик плавал в 0,5-1,0 м по высоте и я редко себя ловил на мысли что так и должно, и пытался подруливать высоту. В целом отличная прошивка, а с механикой/регулями буду разбираться.
p.s. т.к. пост не несет никакой полезной информации думаю его стоит удалить. Это просто всплеск чувств и выражение восхищения. Еще раз Спасибо.
Помогите разобраться:
Плата AIOP V2.0 c Rctimer.com
запускаю, удерживая в руке.
гекса висит и постоянно хочет развернутся то в право то влево, точней куда начнет тянуть туда и крутится. Стоит приложить усилие чтоб остановит вращение, так начинает в другую сторону тянуть.
Такое впечатление что реверс надо включить в конфиге.
Или я ошибаюсь
Подскажите пожалуста😵
Проверьте вращение винтов и посмотрите номера подключения моторов по картинке в GUI. Две гексы запускал в таком конфиге, вращений не было на дефолте.
гекса висит и постоянно хочет развернутся то в право то влево, точней куда начнет тянуть туда и крутится. Стоит приложить усилие чтоб остановит вращение, так начинает в другую сторону тянуть.
А компас калибровали? Винты с моторами балансировали?
, если коптер в удержинии позиции крутит “унитазит”, то скорее всего не откалиброван компас, достаточно запустить его калибровку с пульта, минутку покружиться с коптером, поворачивая его после каждого оборота по разным осям, в руках, и он перестает “унитазить”, калибровку надо сделать один раз. и все будет ок)
Как я понял с форума, у всех в ветер коптер летает кругами. У кого больше, у кого меньше… Компас калибрую всегда
хехе, вчера попробовал без магнетометра возврат домой 😃 Работает однака! Раком пятится на точку старта. Сегодня если ветра не будет, попробую покрутить его по YAW, чтобы совсем сбить с толку мозги. А потом включить возврат домой.
ГПС функции на коптере без мага ни как. Уже писали об этом ни раз… Т.е. данные магнетометра используются всегда в гпс расчетах. Далее, если магхолд (т.е. не маг как таковой а магхолд) в добавок активирован с пульта во время возврата, то поведение будет по этим дефайнам:
#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST true // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
Может и в AIO можно вынести компас отдельно от платы, поднять его над моторами и так же настроить удержание позиции???
Если наводок от силовой части нет, то и резона в этом нет… т.е. профита не будет…
Если же наводки никак не убрать то:
для AIO v1 компас придется физически вырезать/отрезать из платы
для AIO v2 для отключения предусмотрены спец. перемычки
Подробности ищите в AIO ветке…
Помогите разобраться:
гекса висит и постоянно хочет развернутся то в право то влево
Александр, если уверены, что все подключено правильно, а также вращение не в реверсе, то вот посмотрите практически пошаговое руководство как победить вращение по yaw… rcopen.com/blogs/83206/15000
Если все моторы в реверсе, то можно включить дефайн
#define YAW_DIRECTION -1 // if you want to reverse the yaw correction direction
Сообщение от c4Faraon
Помогите разобраться:
гекса висит и постоянно хочет развернутся то в право то влево
Всем спасибо за советы. Разобрался.
Когда паял регули к моторам, смотрел на коптер перевернутый вверх ногами.
Отметил маркером вращение, и успокоился. Паял и проверял чтоб вращались “куда надо”.
В последствии прикрутил винты согласно вращению и думал что все ок.
И понеслось:
И регули калиброваны, и компас, моторы и винты раньше балансировал, и настройки на апе все сделал.
Дня два мучался и форум перечитывал.
А вопрос задал и картинку выложил, да еще советы читаю.
И думаю что в картинке что то не то.
А щас перепаял по два провода на каждом регуле, винты переставил. Запустил и радуюсь (чуть не кончил от радости).
Спасибо всем за советы и подсказки.
А Александру еще и отдельное СПАСИБО за его труды над прошивкой, и за то что многих еще и терпит, с нашими вопросами.
Я то точно сам виноват с невнимательностью.
p.s. летает стабильно по комнате. После удержания в руке и проверке на реакции, не страшно было запустить в маленьком пространстве ( с трех сторон сантиметров по 60 было). Только кот чуть со страху не обосрался, (убежать заранее не успел)
не совсем понятный зверь… и если уж подороже хочется, то надо смотреть в сторону Мaxbotix maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors.htm , но тут опять же нужно внимательно выбирать, что бы драйвер не пришлось переписывать…
Всем привет. Вот такой вопрос. сейчас настраиваю датчик батареи вот такой . По напряжению батареи быстро все получилось настроить и скорректировать. Показывает копеечка-в копеечку. Теперь разбираюсь с показаниями израсходованных Мах. По варианту хард - пока какая-то неадекватная абра-кадабра в показаниях в гуи. Поэтому выбрал вариант софт - там хотя бы расход Мах адекватный. Делаю все как в комментах в прошивке. Методом тыка подобрал значение PLEVELDIV для корректного отображения израсходованной емкости в гуи. Дальше возник вопрос, что вбивать в гуи в поле alarm value. Так как расход емкости теперь практически соответствует реальному, то я так понимаю нужно и вбивать реальную ёмкость без пересчета как в комментах к прошивке(compute alarm value for desired power threshold (example 750 mAh : alarm = 4711 / 722 * 750). Или же все-таки нужен пересчет?
Или же все-таки нужен пересчет?
с этим не разбирался… не подскажу к сожалению…
Если не сложно, напиши потом, поподробнее, как подключать, куда, где и чего менять в прошивке, как настраивать, где потом смотреть. Лучше с рисунками и фотками
Буду благодарен, и думаю что не я один.
Всем идущим по твоим стопам это поможет.
Для начала нужно все аккуратно соединить. Соответственно на датчике тока плюсовой провод от батареи припаиваем к площадке in с одной стороны платки. На эту же сторону припаиваем минусовой провод от батареи на центральную маленькую площадку.
С другой стороны платки припаиваем плюсовой провод, который будет идти на плату разводки питания коптера, к площадке out. На эту же сторону припаиваем минусовой провод, который будет идти на плату разводки питания коптера, на центральную маленькую площадку. Провода советую брать потоньше, а не те, что в комплекте к датчику.
Далее подключаем сигнальный провод и запаковываем всё в термоусадку (идёт в комплекте).
После этого провод V с сигналом о напряжении от датчика соединяем\спаиваем с проводом от аналогового входа А0, а провод А с сигналом о силе тока соединяем\спаиваем с проводом от аналогового входа А1.
Провод GND от датчика тока изолируем и прячем в дальний угол.
Далее начинаем вносить коррективы в прошивку.
Первым делом открываем свою прошивку в ARDUINO и идём на вкладку config.h
Внизу находим часть с названием /**** battery voltage monitoring ****/.
Нужно расскомментировать строку #define VBAT.
Подключаем батарею к коптеру и измеряем напряжение любым доступным способом(мультитестер, датчик батареи ).
Подключаем AIOP к компьютеру, открываем GUI и смотрим на показания напряжения (Battery voltage). Если совпадают с реальностью, то нам повезло.
Если нам не повезло, то опять открываем ADUINO и в части с названием /**** battery voltage monitoring ****/ выставляем после #define VBATSCALE корректировочное значение методом проб и ошибок.
Перепрошиваем AIOP. Открываем GUI и сверяем изменившееся значение напряжения с реальным.
Примерно 5 минут проб и ошибок и вы получите точное значение напряжения в GUI. У меня данное значение равно 22.
Далее часть про адаптацию показаний потраченных Мач.
Открываем прошивку через ARDUINO и на закладке config.h идём в часть с названием /**** powermeter (battery capacity monitoring) ****/. Там присутствуют два метода измерения потраченных Мач - аппаратный и програмный(Hard и Soft). По методу Hard у меня на данный момент ничего не получилось, так что процедура ниже только для метода Soft.
Необходимо раскомментировать строку #define POWERMETER_SOFT. Остальное пока оставлем без изменений.
Перепрошиваемся и открываем GUI. Далее берём свежезаряженную батарею и подключем её к коптеру. Коптер должен быть полностью собран (всё соединено, винты установлены).
Крайне необходимо твёрдо зафиксировать коптер на поверхности и убрать USB провод так, чтобы он не попал в винты коптера!!!.
Убираем коптер подальше и делаем ARM двигателей. Я снимаю с себя какую либо ответственность, если Вы по своей неосторожности повредите какое либо имущество или нанесёте себе вред.
Добавляем немного газа, но не даём аппарату взлететь. Смотрим на показания в GUI потраченных Мач. Делаем дизарм и отключаем батарею. Запоминаем значения потраченных Мач. Я доводил где-то до 50 - так меньше времени тратится.
Несём батарею заряжаться. После зарядки запоминаем реальное значение залитых Мач.
Открываем Arduino и в строке #define PLEVELDIV меняем значение для корректировки. Зависимость здесь такова: чем больше значение после PLEVELDIV тем меньше значение в GUI. Соответственно если GUI показала, что мы потратили 50 Мач, а потом залилось 35, то значение после PLEVELDIV необходимо увеличить и наоборот. У меня значение после PLEVELDIV равно 5255.
Перепрошиваемся.
Повторяем пункты 3-8 до тех пор, пока Gui не начнёт показывать реальные значения.
Готово.
P.S. Данный метод является очень приблизительным. Для более точного получения потраченных Мач необходимо совершать реальный полёт и после этого подключать коптер к GUI и смотреть показания потраченных Мач. Далее делаем пункты 7-9 и опять в полёт. Так повторяем до тех пор, пока показания в GUI не совпадут с показаниями залитых Мач. Выйдет гораздо дольше, но и показания в GUI будут гораздо точнее.
Здравствуйте, полетал на днях на RC2 + Crius SE + GPS(MTK3339). Проверял RTH + AH, и вот какой вопрос возник. В прошивке задается высота удержания по прилету, по умолчанию 3м. У меня же коптер совершил посадку в высокую траву. Все рекомендованные описания и комменты прочитал и сделал себе выборку интересного. Так же читал что по баро в криусе может сильно плавать. Вот и возникает вопрос нормально ли это?
И еще про залипание буззера в AH, у меня такое часто бывает когда стик газа в центре, более подробно не скажу, специально не пытался выловить баг.
да , кстати, залипание пищалки ведь так и осталось, хотя Александр вроде бы пофиксил это. у меня выявляется просто - АХ и летаешь, пока буззер не начнет пищать о просадке батареи. причем именно первый писк - и он сразу залипает. второй и третий - все нормально. стоит например чуть подняться/опуститься - пропадает, как опять зависаешь и первая отсечка батареи - залипает. у себя сделал отсечку 1ю и 2ю рядом (14,2 и 14,1), так что залипание быстрее проходит.
Сергей, судя по Вашему видео - проблема в точности определения высоты по барометру, никаких других проблем нет. У меня такое бывало что за время полёта высота менялась на несколько метров.
У Вас видно, что коптер попытался затормозить в 0.5 м от земли, ошибаясь на 2.5м. Я сделал себе высоту прилёта 5м, а высоту по пути возвращения = 30м. Менее 25 метров уже есть опасность зацепить деревья
Здравствуйте, полетал на днях на RC2 + Crius SE + GPS(MTK3339). Проверял RTH + AH, и вот какой вопрос возник. В прошивке задается высота удержания по прилету, по умолчанию 3м. У меня же коптер совершил посадку в высокую траву. Все рекомендованные описания и комменты прочитал и сделал себе выборку интересного. Так же читал что по баро в криусе может сильно плавать. Вот и возникает вопрос нормально ли это?
Сперва хочу напомнить что прошивка ориентирована на АИОП… из описания выше: “Примечание: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности) ориентирована на АИО контроллер, либо контроллер с atmega1280/2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.”
Последний раз пробовал запускать на bmp085 уже с пол года назад, еще на b-прошивках… HO статистика по Crius SE всеж есть и с большего положительная, судя по комментам…
Далее про bmp085, на сколько помню:
он также как и ms5611 боится прымых солнечных лучей и потока от винтов, потому надо крыть паралоном…
за время полета 5-10 мин., его показания легко могут подплыть на пару метров и даже в “стабильную” погоду, а на смену так и 5 метров и выше…
добавьте сюда точность самого bmp085, т.е. +/-1м
В итоге можно и в травку присесть 😃
И еще про залипание буззера в AH, у меня такое часто бывает когда стик газа в центре, более подробно не скажу, специально не пытался выловить баг.
После фикса, еще в RC1, вроде как жалоб не поступало (но это касательно АИОП), на 328-й меге не проверял…
у меня выявляется просто - АХ и летаешь, пока буззер не начнет пищать о просадке батареи. причем именно первый писк - и он сразу залипает.
У вас #define VBAT включен? возможно этот case не учтен…
полетал на днях на RC2 + Crius SE + GPS(MTK3339)
вопрос: как вы вточили RC2 с гпс кодом в 328-ю мегу? у вас i2c gps модуль?
Сперва хочу напомнить что прошивка ориентирована на АИОП… из описания выше: “Примечание: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности) ориентирована на АИО контроллер, либо контроллер с atmega1280/2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.”
Об этом я знаю, о чем и написал в своем сообщении.
он также как и ms5611 боится прымых солнечных лучей и потока от винтов, потому надо крыть паралоном…
Баро накрыт толстым слоем поролона и вся электроника находится под колпаком.
вопрос: как вы вточили RC2 с гпс кодом в 328-ю мегу? у вас i2c gps модуль?
Да, i2c-gps-nav, пилил когда это было еще модно на ардуине и MTK3339 как у Вас, по осени.
баро и аксель вообще капризные сенсоры! еслиб они давали стабильные значения, независимые от многих внешних факторов, то была Б песня 😃
а так температура, смена погоды/давления, вибрации, внутренние резонансы, дрейф и т.д.
как оно вообще летает?! ума не приложу! 😃
На столе уже неделю лежит AIOP v2 с рцтаймера, немного поигрался с config.h и пока больше времени нет, надеюсь скоро облетаю. А на следующей неделе должен подъехать GPS/GLONASS EB-845A. Руки уже чешутся.
Отлично летает, еще ни одного краша по вине горе пилота, я столько не налетал за весь прошлый год сколько в уже в этом, до RC2 отлетывал 1-2 акка и в ремонт)
У вас #define VBAT включен? возможно этот case не учтен…
да, конечно включен
По поводу RC3.
Знаю многие ждут. Портирование основных фишек в 2.2 закончил уже месяц-два назад, но погоды оссобо не было, а потом отпуск… т.е. мало налетов-тестов…
Сейчас погодка уже с большего наладилась, не учитывая ветер… Постараюсь полетать и отрелизить RC3 через недельку-две + описание подготовить с большего…
Однако, фишка аксель+гпс, скорее всего будет альфой/эксперементальной на попробовать для интересующихся… Там точно еще нужно много тестов, разборов полетов и т.д., хотя математика вся давно готова…
Александр, хочу спросить, а вот логика работы аксель +гпс построена на том же принципе что и работа альтхолд по акселю и баро? Ну то есть режим на 99% держится на акселерометре и лишь 1% - это барометр (для коррекции ошибок акселя). С GPS также планируется осуществить?
Уже так и сделано:
ворочаем вектор ускорения/акселя из локальной системы координат коптера в глобальную, т.е. в которой живет гпс.
интегрируем ускорение в скорость и смещение от точки удержaния
корректируем скорость и смещение по гпс, через компл. фильтр
кормим гпс-пид-регулятор полученными данными
результат вращаем в локальную систему координат коптера (т.е. назад)
миксим все в конечный выходной пид-регулятор
Проблема сейчас в подборе коэф. компл. филтра. Т.е. определение соот-я гпс<=>аксель. С баро было проще и очевиднее, т.к. там порядки погрешности на одной шкале примерно + можно было прямо за компом пробовать…
А вот с гпс уже сложнее гораздо. Во первых сам гпс сенсор дает лаг/задержку до секунды, во вторых точность его показаниы в лучшем случе 3 метра. В итоге, то всплески в противофазу из-за задержки на гпс, то потеря стабилизации интегратора… Есть над чем подумать кроче… А возможно компл. фильтр для связки гпс+аксель вообще не прокатит. Тогда только Калман и переход на stm32… Хотя может и зря я, т.к. тестов и логов пока оч. мало 😉
Хотя может и зря я, т.к. тестов и логов пока оч. мало 😉
Если что в аиопе второй версии Onboard 16Mbit Dataflash chip for automatic datalogging
Так что если что логами поможем.
Подскажите пожалуйста!
1 GPS CN-06 v2 цепляем на tx2, rx2
2 OSD MAVLink от RC timer цепляем на tx0, rx0
3 куда зацепить блютуз?
и как следствие
4 можно ли OSD зацепить на tx1, rx1
уже обсуждалось как тут, так и в АИОП ветке… читайте комментарии…
Инерциалка рулит! Только что с полетов… Кучу всего перепробовал до этого. В итоге замутил компенсацию прыжков (на основе усредненного горизонтального ускорения из ИНС) при резкой смене направления движения в АХ. Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту.
Также с большего подобрал коэф. для гпс+аксель. Вроде как радиус удержания стал поменьше и сглаживается мелкая тряска, которая иногда присутствует при удержании позиции по гпс…
Саш, это все в RC3 будет?
да
уже отложил денежку.
да
Александр, день добрый. А вы же дней 10 назад здесь писали, что аксель+GPS войдут только в альфа-версию, а в основной RC3 нам этого ждать не стоит? Всё таки передумали?
Однако, фишка аксель+гпс, скорее всего будет альфой/эксперементальной на попробовать для интересующихся… Там точно еще нужно много тестов, разборов полетов и т.д., хотя математика вся давно готова…
Т.е. эта фишка будет в составе рс3 и ее можно будет включить дефайном…
Александр, СПАСИБО огромное за RC2, в сравнении со стоковой прошивкой земля и небо!
У меня квадрик dji f450 на Naza ( без GPS )
Квадрик dji f450 на MultiWii AIO RC2 ( без GPS ) и AR drone2 (купленный самый первый, он меня и заразил полетушками)
Как ни странно у AR drone есть существенное преимущество перед первыми двумя, хотя он легкий и дохленький, он неплохо справляется с ветром в отличия от тех.
Я имею ввиду без вмешательства пульта,то есть ветер дует,он упирается но висит на месте без моего участия.
Еще один громадный плюс - когда я лечу горизонтально, стик РОЛЛ или ПИТЧ до упора,скорость максимальная,отпускаю стик в центр,и Дрон сам наклоняясь в сторону противоположную движению газует до полной остановки.И зависает на месте.
Я так понял подобный эффект с GPS но не такой быстрый и точный.
Саш, может пора задуматься как прилепить на RC3 или RC4 оптический датчик или камеру,смотрящуюю вниз ?
Хоть просто задуматься?
А если еще попробовать реализовать, то наза бы и рядом не валялась с такой прошивкой к мультивию!
Видео стабильности дрона могу снять и выложить, если это поможет.
Дрон использует оптический датчик, он достаточно капризный то-есть высота работы 4-метра.
По поводу камеры нужен процессор для обработки видео, + алгоритм, а это время на разработку.
На сегодняшний момент самое оптимальное это аксель + GPS
с optflow я ковырялся на драйвере от alexmos… при хорошем освещении и сносной контрасной поверхности можно получить результат…
НО там много но и в продаже не особо есть чего из готового, т.е. придется лепить на коленке… т.е. вострeбовано не будет… разве что на поиграться…
подробности тут rcopen.com/forum/f123/topic271431
Саш а сколько времени нужно чтоб интегрировать драйвер optflow скажем в rc4?
смотреть надо… сходу не скажу…
но как бы меге2560 не поплохело… к примеру на rc3 уже можно одновременно повесить: frsky телеметрию, осд, радио модем/БТ, гпс, сонар + приемник надо процессить + еще инерциалка по акселю матрицу в синусах косинусах крутит… пока в пиках за 5000 мкс цикл не вылазит, НО с этим количеством периферии уже как бы не нарваться на что нить трудно вылавливаемое, типа конфликт в прерываниях и т.д.
Александр, добрый день. А возможно ли реализовать алгоритм, который бы выключал режим альтхолд автоматически при крайне низких высотах? Просто у меня сегодня случился маленький казус: неудачно коснулся лапами земли и коптер начало кренить. Рефлекторно стик в положение дизарм, а моторы всё ещё крутят(альтхолд включён, а для безопасности в предыдущие версии прошивок была добавлена фишка игнора дизарма стиками при альтхолде). Пока выключал альтхолд коптер окончательно завалился и я получил минус один проп и сорванный с крепления двигатель. Если бы, например, при высотах ниже 30 см (у меня стоит сонар) альтхолд бы выключался, либо позволял делать дизарм, то такой бы ситуации удалось избежать.
Одна из фишек альтхолда это мягкий взлет и посадка. Отключать альтхолд на 30 см это идея не очень. Смоделируем ситуацию
1.Вы содитель на альтхолде стик вниз при отключении альтхолда аппарат провалиться + подушка. Шанс что аппарат поведет возрастает.
2. Сонар как правило китай сомнительная штука у меня к примеру иногда в полете выдавал 0. А если он выдаст это на высоте больше 10метров. Немного не приятно
3. Предлагаю вам снять логи с одного полета по соннару. Поверхность разную возьмите, мой по высоте прыгает нормально. Выйдет что посадка в траву или снег станет тем еще испытанием когда альтхолд то работает то нет. Кук покажеться сросто сказкой
Поэтому я написал “либо позволит делать дизарм”. Если вспомнить, почему его запретили, то всплывёт тот момент, что у некоторых двигатели отрубались при резком снижении с высоты и YAW минимальном. Если оценить ту же погрешность сонара, то я думаю граница в 2 метра подойдёт для момента включения возможности дизарма при альтхолде (вряд ли кто-то будет на таких высотах уводить стик в YAW min и throttle min.)
Здравствуйте, не понимаю правда как у вас вообже в АХ могло повести коптер (правда я летаю либо без автоматики, только стабилизация с ПХ + АХ Либо ручками сажаю) Но по поводу стика в самый наз и поворота вы неправы, довольно часто используют, поворот при снижении, а газ в минимум нужен когда есть ветер, коптер при нем планировать начинает и садится не хочет. Так что эт чисто безопасность.
Если безопасность вам не нужна, по моему вот этот дефайн отключает защиту.
#define DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH
А повело вот так “неудачно коснулся лапами земли и коптер начало кренить” как и писал. Коптер при наличии лап становится довольно неустойчивой конструкцией и если при касании земли у него есть какая-либо даже небольшая скорость по горизонту(ветер или просто не до конца остановился), то существует возможность его опрокидывания. По поводу поворота при снижении согласен, но как и писал, что с 2х метров “вряд ли кто-то будет на таких высотах уводить стик в YAW min и throttle min”, так-как земля-матушка уже совсем рядом. Единственное, что вызывает некие сомнения, это адекватность работы такого алгоритма при отсутствии сонара и полётах ниже точки взлёта (в горах).
Для себя установил что арм/дизарм все-таки лучше на тумблер вешать и стики не использовать. Со стиками в критических ситуациях частенько запутывался и не удавалось вовремя дизармить. Тумблер щелкнул и все (но надо замиксить еще чтобы канал газа данный тумблер в минимум ставил). Конечно жалко целый канал тратить, но безопасность важнее (лучше если к земле несется просто предмет чем мясорубка 😃 ).
А возможно ли реализовать алгоритм, который бы выключал режим альтхолд автоматически при крайне низких высотах?
Я давно собираюсь добавить чутка другую штуку для ФПВ. Типа предохранитель высоты. Т.е. указываем к примеру что мин. высота в АХ будет 3-4м. Взлетаем в АХ и как только набрали заданную высоту, активируется эта функция и при попытке спустится ниже работая стиком газа в АХ, коптер будет пружинить поддерживая мин. высоту. Т.е. выше можно, ниже нельзя… Далее отлетали, и перед посадкой вырубаем АХ и садимся. Либо активацию этой функции повесить на АХ+МАГ_режим и тогда перед посадкой выкл. МАГ_режим (соот-но вырубается предохранитель высоты) и садимся как и раньше в АХ…
Саш но ведь тогда не получится автопосадка…(((( если он будет на мин высоте пружинить.
правда я летаю либо без автоматики, только стабилизация с ПХ + АХ Либо ручками сажаю
Дима, у тебя вроде контроллер самопал? т.е. гиро-аксель не mpu6050, потому ты скорее всего стабильного АХ и не видел 😃
Я сейчас вообще АХ врубаю до арма и вырубаю только перед дизармом 😉
Саш но ведь тогда не получится автопосадка…(((( если он будет на мин высоте пружинить.
ну яж написал про альтернативу активации этой фишки… как вариант через МАГ_режим… т.е. что бы ее можно было включать/отключать…
У меня кантроллер AIO 1.0 Так что твой АХ я оценил в полной мере, и авто посадку при выключенном пульте кстати тоже, если не трудно старый вариант тоже оставь, чтоб как есть, а то у меня уже даже на верте дурная привычка стик вниз и влево до упора тянуть))))) правда на верте это ничем хорошим не кончается.
Тот контроллер что самопал я уже давно продал, не желая возиться с настройкой ST акселя и подбирать делитель. Там была инженерная версия с криво работающей Z осью. А сейчас у меня все супер, но когда хочется скорости то я AX вырубаю, дабы добавить газку)))))
Просто по камере еще не летал, но уже в эти выходные планирую полностью погрузиться в FPV ибо сейчас настраиваю OSD ту чо ты рекомендовал и в бой на просторы родины.
Просто как я уже говорил сейчас есть траблы с посадкой например у меня из-за того что квадрик недогружен. И они кстати могут возникать на квадрах с большими винтами из-за авторотации, так что с этим тоже надо подумать, при ветре только в AX по GPS сажал квадр, и садился он только когда газ был на минималке.
“Предохранитель высоты” для ФПВ - вещь нужная, в том случае, конечно, если минимальную высоту точно будет определять! И если это будет реализовано - Александру очередной респект! 😃
если не трудно старый вариант тоже оставь
так ясное дело, что если добавлю эту функцию, то активация ее будет через дефайн…
“Предохранитель высоты” для ФПВ - вещь нужная, в том случае, конечно, минимальную высоту точно будет определять!
ну как ранее писал… барометр за 10 мин. может и подплыть на 3-7 метров (оссобенно на смену погоды), потому гарантии что эта функция спасет на 100% конечно нет… хотя ни кто не мешает поставить в конфиге мин. высоту 8-10 метров 😃
п.с. кстати также можно и потолок зажать… скажем на метров 20-30 по конфигу…
Александр, прошу прощения за дурацкий вопрос, но можно ли привязать возможность работы того или иного дефайна к наличию датчика? Т.е. если на аппарате имеется сонар, то дифайн работает (включает либо нижний предел высоты для альтхолда, либо позволяет делать дизарм на низких высотах). В этом случае можно избежать погрешностей барометра. Насколько я помню данные сонара начинают игнориться примерно с высоты 2 метра и выше.
У меня на прошивке RC2, MinimOSD не видит арминг. Ставлю 2.2 нормально арм, дисарм всё чётко отображает. На форуме читал, что скорость надо явно указать в прошивке MinimOSD - не помогло. Может последняя версия прошивки MinimOSD уже под 2.2 заточена, поэтому не видит арминг?
У меня на прошивке RC2, MinimOSD не видит арминг. Ставлю 2.2 нормально арм, дисарм всё чётко отображает. На форуме читал, что скорость надо явно указать в прошивке MinimOSD - не помогло. Может последняя версия прошивки MinimOSD уже под 2.2 заточена, поэтому не видит арминг?
Так она под 2.2 и заточена. Тем не менее у меня на RC2 арм/дизарм корректно отображается.
у меня кстати тоже арм дизарм не отображается дядя mahowik когда же нам ждать счастья?))))
В процессе отладки RC3 нашел довольно неприятную багу! Если установлена высота возврата ALT_TO_RTH и к примеру включен АХ + идет спуск/подъем (т.е. стик не в центре) и в этот момент включить возврат домой (RTH), то установится не ALT_TO_RTH высота, а зафиксируется текущая…
Это касается также RC1/RC2 прошивок. Соот-но открыл доступ к архиву MahoWii_2_1.zip на Google Drive. Перекачайте плз. по ссылке из письма. Доступ будет открыт на ~3 дня…
Итак мне удалось побороть проблему нерабочего арма дизарма на MInim прошивка KV_Team_OSD_dev_r345.
на что нужно обратить внимание:
#define SERIAL_SPEED 115200 должен быть раскоментирован.
2)#define USE_BOXNAMES вместо //#define BOX_OSD_SWITCH
3)// STICK POSITION значения берутся из прошивки вия которая в контроллер заливаются
#define MAXSTICK 1980 - #define MAXTHROTTLE 1980 (в RC2)
#define MINSTICK 1090 (Это значение берется из GUI вия минимальное значение газа в канале газа с приемника которое выдает пульт у всех может быть разное)
#define MINTROTTLE 1220 - #define MINTHROTTLE 1220 - (в RC2)
Прошиваемся открываем GUI OSD и там включаем функцию Use box names в поле others.
После этого у меня все заработало как надо.
У меня коптер растолстел, стал тяжелее на 400 грамм, обжился подвесом, теперь в АХ высоту регулирует как то вяло. Что нужно сделать? Повысить D или P по альтхолду?
Если ты про регулировку высоты с пульта, то в MahoWii_2_1_rc2.ino добавь VARIO_P:
#define VARIO_P 30 // it's force to get desired vario
#define VARIO_I 25
#define VARIO_D 10 // regulate the speed of vario change and prevent oscillations of PID controller, e.g. if VARIO_D=0 it means that speed to get desired vario (by throttle stick) will be max
а VARIO_D можно уменьшить…
А если про силу удержания в висении при активированном АХ, то можно поднять ALT P и D до появления осцилляций, а потом уменьшить на 10-20%…
не, не, скорость подъёма спуска меня устраивает, я имею ввиду само удержание высоты - слишком дрифтует по высоте даже с ультразвуковым сонаром. Над асфальтом проверял.
Ну значит АХ P и D порегулирую.
при увеличении нагрузки на моторы как правило вибрации увеличиваются, потому может быть в этом дело еще… в IMU.ino попробуй поднять значение дефайна ACC_LPF_FOR_VELOCITY до 25-30…
не, Саш, вибраций нет вообще.
Я наверное всётаки неправильно описал свою проблему. Да даже не проблему… а так.
Вобщем, после того как добавилось лишних 400 грамм на коптер, точка висения как бы стала не такой явной, то есть её никак не поймать, хотя раньше она была настроена замечательно - ручку по центру, и вот оно висение.
Блин вчера летал, а руки так и не дошли до настройки ПИДов по АХ, пока летал - про всё забыл 😃
Подскажите пожалуйста по телеметрии frsky, имею передатчик djt и приемник d8r-ii plus прошитый под хр 27мс. Вопрос в настройке аналоговых входов, показывает по нулям не зависимо от того что туда подавать. Вроде при замыкании перемычкой а1 и х должно показать напряжение питания а у меня 0. Пробовал через делитель вийный подать 5В (на выходе 2в) на а2, так же без результата. RSSI кажет исправно так что в работоспособности переделок сомнений нет. И еще ворос по выводу данных с вия. В прошивке rc2 выводится 7 параметров, а настроить в аппе я могу только 6, прошивку аппы вчера качал. Это так и должно быть или я что-то делал не так? В принципе можно отказаться от оборотов пропа, но осадочек останется. Заранее спасибо и извините если не туда, но ароде как больше некуда а в сети инфы не нашел.
Подскажите пожалуйста по телеметрии frsky, имею передатчик djt и приемник d8r-ii plus прошитый под хр 27мс. Вопрос в настройке аналоговых входов, показывает по нулям не зависимо от того что туда подавать.
Я пробовал подавать до прошивки на хр 27мс. Тогда работало, сейчас не в курсе. Возможно сама хр прошивка отрубила этот функционал…
В прошивке rc2 выводится 7 параметров, а настроить в аппе я могу только 6, прошивку аппы вчера качал.
какой конкретно параметр не передается?
какой конкретно параметр не передается?
Честно говоря я пока не смог вывести данные с мультивия, стыдно признаться, инвертор на транзисторе не поборю никак😒 но в настройках аппы я виже только 6 пользовательских пунктов, они же есть и в eepe
Вот я и думаю отказаться от вывода RPM из-за количества пользовательских данных предлагаемых к выводу в прошивке аппы. Или может я не там смотрю?
выводятся:
высота
скорость по гпс
курс (вместо высоты по гпс)
расстояние до дома (вместо температуры_1, т.е. Т1)
Можно увидеть как у Вас выглядит экран с выше перечисленными параметрами?
Разобрался я с настройкой аналоговых входов на приемнике, помог дневник товарища diwsky
Значения в меню поставил такие:
UsrProto FrHub
A1 channel 13.3v (это не вольты, это значение калибровки)
alrm — < 4.8 (в значениях alrm уже вольты)
alrm — < 4.5
A2 channel 19.8v (это не вольты, это значение калибровки)
alrm — < 10.2
alrm — < 9.9
В последней прошивке телеметрийных экранов целых 3 штуки и координаты выводятся на отдельном во отличие от остальных параметров идущих с mahowii. На экране с пользовательскими данными есть место только для 6 параметров, что в принципе не плохо т.к. координаты все равно постоянно не нужны да и их нельзя вывести на этом экране. Пока не разобрался с работой показаний RPM, постоянно показывает 11490 не зависимо от уровня газа, по этому заменил этот параметр на напряжение батареи измеряемое приемником. Поставил ВТ, отлично работает, правда воткнул его прям в передатчик ниже платы второго этажа с переключателями и возникает вопрос, как это может сказаться на качестве сигнала самого передатчика. А вообще очень понравилось, и у меня на Galaxy tab 7+ так-же как и у hatuul работают сразу 2 ВТ на разных скоростях.
А теперь удивление.Раньше думал,что БТ может обработать только одно устройство,а оказывается может и больше, пакеты идут и с мультивия и пульта одновреммено.
Вообще в протоколе ВТ есть возможность общения одного мастер устройства с несколькими слейвами, если я не ошибаюсь это происходит по очереди и судя по всему переключение между устройствами происходит на приличной частоте.
И на последок заменил заставку
Все верно, у меня также выведены координаты отдельно, а остальные параметры на кастом/пользовательском экране…
По поводу RPM, он с задержкой в 2 секи идет, потому мот не дождались 😃 Вообще, если что то хотите быстрее выводить через телеметрию, а что то медленнее, то залезьте в функцию telemetry_frsky() и там секции 125мс, 500мс, 1с, 2с, 5с…
Кстати, не пробовали на последней прошивке er9x последние гпс координаты после выключения пульта сохраняются?
До полетов не скоро доберусь, попробую на подоконнике поймать фикс и выключить аппу.
Т.е. нужно сперва питание контроллера отрубить. После этого er9x будет держать последние координаты. И вот интересен момент сохранятся ли они во влэш аппы. У меня прошивка 2-3 месячной давности так там координаты не сохраняются…
Попробовал на подоконнике, поймал фикс в виде 5ти спутников с координатами на аппе, рубанул питание коптера - на аппе остались последние координаты. Выключил/включил аппу - координаты по нулям. Неужели это так трудно сделать? Или может разработчикам никто не подсказал о полезности функции? А может надо какие действия выполнить для принудительного сохранения координат?
нее… похоже просто в еепром не пишут… на каждое обновление координат, писать затратно, т.к. у еепром цикл жизни всего 10 тыщ. вроде…
тут только если спец. феньку в меню вводить для сохранения координат… подкиньте идею разрабам er9x 😉
Дык каждое обновление писать совсем не нужно, прошивка уже сейчас определяет когда приемник отваливается и начинают мигать координаты инверсно, что мешает в этот момент писать? Попробую на неделе закинуть мысль.
ну тогда да, если программно известен момент FS, то просто писать координаты в этот момент…
с другой стороны, аппа на том же LiFe 1500mah живет несколько часов и надо просто не выключать ее по срабатыванию FS… но да, по закону подлости, заряд может кончиться внезапно 😃
В современном мире практически у каждого с собой имеется фотоаппарат как минимум в телефоне, да и ручку с бумажкой никто не отменял. Но лень - двигатель прогресса.
Всем привет, сегодня полетал на квадрике по очкам первый раз)))) Без телеметрии, но с MINIMOSD и естественно прошивка RC2. Ощущения просто потрясающие, слепни (мухи типа) правда надоедали, а так прямо эмоции переполняют, пишу сейчас с дачи, нашел бескрайнее поле, поднимался на высоту 100 метров по барометру (выше пока не рискнул). Летал только в AH ибо на ОСД отображается газ в процентах и очень удобно контролировать стабилизацию. Все работало отлично, ничего не подвело, видео смонтирую и выложу завтра. Единственный косяк, в OSD это то, что его сигнал накладывается на внутренние обозначения камеры (батарея и индикатор режима) над поколупать прошивку и сместить надписи ОСД. По результатам отпишусь.
ждем видива!
а вообще мне советовали курсовую камерку на 600 линий securitycamera2000.com/…/600TVL-SONY-SUPER-HAD-CCD… + коробка к ней securitycamera2000.com/…/Indoor-MTV-Interface-Mini…
Купил, не пожалел! Как и говорили, видит почти в темноте. Субъективно, чувствительность выше чем у глаз. Ну и сама на черн. бел. переключается, когда света мало…
Наверняка есть что то лучшее уже за эти деньги, т.к. я брал год назад и она к тому моменту уже год популярности имела…
п.с. Рамы приехали с рцтаймера. Сейчас начну собирать ФПВ комплект…
накладывается на внутренние обозначения камеры
Разве в камере внутреннее OSD не отключается?
Честно говоря, могу показаться невеждой, но перерыл кучу мануалов по GoPro HERO HD но так и не нашел как его отключить, если кто подскажет буду очень благодарен, но всеравно прошивку покопать стоит. Т.к. с этим осд удобнее (знаешь какой режим и сколько батареи в камере осталось.)
Честно говоря, могу показаться невеждой, но перерыл кучу мануалов по GoPro HERO HD но так и не нашел как его отключить, если кто подскажет буду очень благодарен, но всеравно прошивку покопать стоит. Т.к. с этим осд удобнее (знаешь какой режим и сколько батареи в камере осталось.)
Настройки/Set up/OSD
все нашел, спасибо, опять невнимательность, в инструкции все есть)
Переделываю квадрик под MF корпус
плата AIOP v1.1 Решил дать внешнее питание 12в от батареи, там вроде свой бек есть
Глянтьте пожалуста, правильно все думаю.
И правильно перевел что написанно ?
Кстати картинка вроде от Мегапирата, и вот та часть что в аналоговые входы от батарейки подключена, у нас работать не будет (ну я так понимаю)
На третий порт подключена через инвертор в приемник Frsky c телеметрией. И на пульте турниги все показывает.
на второй GPS
На первый щас буду включать ОСД
на нулевом - либо блютулс либо 3DR модем (передергиваю разъем)
плата AIOP v1.1 Решил дать внешнее питание 12в от батареи, там вроде свой бек есть
первое, что проверить, это то что v1.1 имеет стаб. на 5в на плате… на вашей картинке версия 1.0…
второе, с таким кол-м перифирии ни в коем случае! почитайте АИОП ветку, там народ даже считал сколько скушает подобный список внешних устр-в и сколько держит сам стаб на плате…
для меня два верных способа питания АИОП любой версии:
от бека регуля на 5в
от отдельного бека на 5в
Вот как и обещал видос, он длинный, порезать все не получилось))) поэтому проматывайте)))
тут только если спец. феньку в меню вводить для сохранения координат… подкиньте идею разрабам er9x 😉
Закинул идейку, посмотрим как отреагируют. Может надо активность там проявит, показать что функция востребована не только для меня? У меня встречное предложение к Вам Александр, давно в голове крутится мысль заменить одну из крутилок на 3х позиционный переключатель, но была еще идея и заменить на галетничек с кучей позиций, а сейчас увидел что идея не нова и народ уже так делает. Но к сожалению мультивий не поддерживает больше 3х позиций, нельзя ли написать патчик какой для этих целей?
написать можно много чего, вот только где время на все взять? ))
сейчас в перерывах между завалами с работой пытаюсь допилить RC3, т.к. люди ждут давно уж… и так затянул…
Кстати сделал себе логирование человеческое через 3DR + ezio + LiveGraph.2.0.beta01 (клевая смотрелка логов) и буквально вчера избавился от воздушной подушки совсем, отрубая барометр из интегратора скорости полагаясь лишь на аксель, если высота по баро уходит в минус (выяснилось что на взлете-посадке баро уходит в минус до 4-х метров! и это на килограммовом квадре… страшно подумать про тяжеловесов…), и наконец таки получил тот “ровный” взлет и посадку о которой бредил! )) Теперь никаких рывков на взлете и посадке, даже на мин. вертикальной скорости +/-20-30см!
Александр, все уже слюной изошлись от предвкушения!
Сегодня, наконец, вышел в поле со своим квадом и полетал.
Александр, ваша прошивка - это что-то!!!
Просто нет слов, все стабильно и самое главное для меня - ПРОГНОЗИРУЕМО!
Т.е. абсолютно адекватное поведение, я просто счастлив.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4163a2db3df9550077793837":{"_id":"4163a2db3df9550077793837","hid":4654,"name":"gensek","nick":"gensek","avatar_id":null,"css":""},"43258e403df955007778f3b4":{"_id":"43258e403df955007778f3b4","hid":9090,"name":"SSergo","nick":"SSergo","avatar_id":null,"css":""},"463f5dff3df955007778476a":{"_id":"463f5dff3df955007778476a","hid":22895,"name":"UserM","nick":"UserM","avatar_id":null,"css":""},"4741bd143df955007777fc51":{"_id":"4741bd143df955007777fc51","hid":29285,"name":"dROb","nick":"dROb","avatar_id":null,"css":""},"490083d83df955007777647e":{"_id":"490083d83df955007777647e","hid":39783,"name":"Armin","nick":"Armin","avatar_id":null,"css":""},"497ec4283df9550077772a70":{"_id":"497ec4283df9550077772a70","hid":43414,"name":"gorbln","nick":"gorbln","avatar_id":null,"css":""},"4b5bd9243df9550077765527":{"_id":"4b5bd9243df9550077765527","hid":60031,"name":"omegapraim","nick":"omegapraim","avatar_id":null,"css":""},"4c3832113df955007775eb50":{"_id":"4c3832113df955007775eb50","hid":68824,"name":"kost2781","nick":"kost2781","avatar_id":null,"css":""},"4ca37c7c3df955007775bf62":{"_id":"4ca37c7c3df955007775bf62","hid":72484,"name":"OK-40","nick":"OK-40","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d3fe56f3df9550077756dff":{"_id":"4d3fe56f3df9550077756dff","hid":79349,"name":"AlexeyA","nick":"AlexeyA","avatar_id":null,"css":""},"4d6a32a03df95500777557eb":{"_id":"4d6a32a03df95500777557eb","hid":82034,"name":"c4Faraon","nick":"c4Faraon","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4e0330223df955007775116f":{"_id":"4e0330223df955007775116f","hid":91496,"name":"sulaex","nick":"sulaex","avatar_id":null,"css":""},"4e1578d83df9550077750a15":{"_id":"4e1578d83df9550077750a15","hid":92828,"name":"Zam888","nick":"Zam888","avatar_id":null,"css":""},"4e6a01083df955007774e98d":{"_id":"4e6a01083df955007774e98d","hid":98820,"name":"igoralekseevru","nick":"igoralekseevru","avatar_id":null,"css":""},"4e919d6f3df955007774d750":{"_id":"4e919d6f3df955007774d750","hid":101834,"name":"Alexxx666","nick":"Alexxx666","avatar_id":null,"css":""},"4e9eec163df955007774d058":{"_id":"4e9eec163df955007774d058","hid":102828,"name":"jekmv","nick":"jekmv","avatar_id":null,"css":""},"4ea3c2b43df955007774ce2e":{"_id":"4ea3c2b43df955007774ce2e","hid":103128,"name":"Aviamodelist","nick":"Aviamodelist","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"4ed664e33df955007774b7a1":{"_id":"4ed664e33df955007774b7a1","hid":107071,"name":"Alexey_1811","nick":"Alexey_1811","avatar_id":null,"css":""},"4f008acf3df955007774a55d":{"_id":"4f008acf3df955007774a55d","hid":109397,"name":"Li2n","nick":"Li2n","avatar_id":null,"css":""},"4f25867a3df9550077748f1c":{"_id":"4f25867a3df9550077748f1c","hid":112027,"name":"Dynamitry","nick":"Dynamitry","avatar_id":null,"css":""},"4f59a1113df9550077747180":{"_id":"4f59a1113df9550077747180","hid":115684,"name":"Necromant","nick":"Necromant","avatar_id":null,"css":""},"4f69ef8c3df9550077746841":{"_id":"4f69ef8c3df9550077746841","hid":116467,"name":"ATiGeR","nick":"ATiGeR","avatar_id":null,"css":""},"4f73f6dc3df9550077746253":{"_id":"4f73f6dc3df9550077746253","hid":116922,"name":"White_0807","nick":"White_0807","avatar_id":null,"css":""},"4f8489913df95500777459c6":{"_id":"4f8489913df95500777459c6","hid":117624,"name":"serenya","nick":"serenya","avatar_id":null,"css":""},"4fd829003df95500777435f8":{"_id":"4fd829003df95500777435f8","hid":120853,"name":"mixachev","nick":"mixachev","avatar_id":null,"css":""},"4fed81013df9550077742b39":{"_id":"4fed81013df9550077742b39","hid":121712,"name":"fpv_mutant","nick":"fpv_mutant","avatar_id":null,"css":""},"4ff121813df9550077742a78":{"_id":"4ff121813df9550077742a78","hid":121800,"name":"AndyGr","nick":"AndyGr","avatar_id":null,"css":""},"4ff71a813df95500777426b8":{"_id":"4ff71a813df95500777426b8","hid":122041,"name":"rx9abc","nick":"rx9abc","avatar_id":null,"css":""},"500862ed3df9550077741ead":{"_id":"500862ed3df9550077741ead","hid":122604,"name":"akira","nick":"akira","avatar_id":null,"css":""},"5020e58a3df95500777414cd":{"_id":"5020e58a3df95500777414cd","hid":123424,"name":"iSheeZ","nick":"iSheeZ","avatar_id":null,"css":""},"50306fa03df9550077740d84":{"_id":"50306fa03df9550077740d84","hid":123972,"name":"AvxMx","nick":"AvxMx","avatar_id":null,"css":""},"504272003df9550077740577":{"_id":"504272003df9550077740577","hid":124788,"name":"vavilon09","nick":"vavilon09","avatar_id":null,"css":""},"504b0f083df955007774016b":{"_id":"504b0f083df955007774016b","hid":125223,"name":"dnuos","nick":"dnuos","avatar_id":null,"css":""},"505082373df955007773ff70":{"_id":"505082373df955007773ff70","hid":125501,"name":"RicLab","nick":"RicLab","avatar_id":null,"css":""},"50619f883df955007773f770":{"_id":"50619f883df955007773f770","hid":126234,"name":"Angelorsk","nick":"Angelorsk","avatar_id":null,"css":""},"50c6d0683df955007773ce21":{"_id":"50c6d0683df955007773ce21","hid":130829,"name":"brutal4028","nick":"brutal4028","avatar_id":null,"css":""},"50c7c83f3df955007773cdd4":{"_id":"50c7c83f3df955007773cdd4","hid":130878,"name":"Art_Nesterov","nick":"Art_Nesterov","avatar_id":null,"css":""},"50e02f2f3df955007773c40b":{"_id":"50e02f2f3df955007773c40b","hid":132088,"name":"men68","nick":"men68","avatar_id":null,"css":""},"5138d6bd3df95500777391f6":{"_id":"5138d6bd3df95500777391f6","hid":141189,"name":"Lexus77","nick":"Lexus77","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"512988a6997073007710aebe","hid":16327,"title":"MahoWii RC2","html":"<p>Прошивка была готова уже месяц назад, но все знают как лень писать доки. Собственно выродил наконец <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n<ol>\n<li>Потратил много времени на получение мгновенной высоты по акселю. Сейчас модно называть это “предсказанием высоты”, где по сути по акселю выполняется очень быстрое и относительно точное измерение высоты при быстрых перемещениях, а инертный баро корректирует ошибку двойного интегрирования. Пипец, чеб удержать двойной интеграл, пришлось ввести динамические коэффициенты в комплиментарный фильтр…</li>\n</ol>\n<ul>\n<li>качество удержания высоты (альт холд - АХ) субъективно выросло в 1.5-2 раза</li>\n<li>дает более точную регулировку высоты, как на мелких корректировках (10-ки сантиметров), так и при изменении в несколько метров. Т.е. мгновенное определение высоты и активация висения в момент, где стик принял центр после резких подъемов/спусков. В RC1 есть лаги/задержка, т.к. высота берется по баро, где сам баро-сенсор довольно инертный…</li>\n<li>меньше проблем с воздушной подушкой на взлете/посадке, а также с висением в помещении где полно вихревых и отраженных потоков воздуха, т.к. баро только для корректировки акселя.</li>\n</ul>\n<!--cut-->\n<p>Ложка дегтя: вибрации на борту могут убить все конфетки…</p>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p>Уменьшил диапазон регулировки скорости примерно до +/- 3м/с (в RC1 было около +/- 5м/с). Теперь проще задать плавное снижение, к примеру 20-30см/с.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Улучшения в калибровке газа висения. Введена доп. калибровка при переходе из регулировки высоты на висение, либо при активации АХ. Т.е. если летать в АХ, то на переходах “регулировка высоты” => “висение” (и обратно), каждый раз выполняется корректировка.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Добавлена плавная калибровка Z оси акселя в полете (в RC1 только до старта). Поможет от уплывания акселя при смене температуры и связанных с этим глюков в АХ.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Поднял дефолтные пиды на АХ (с повышением точности определения высоты). Потому при заливке RC2, настройки (боксы, пиды) от RC1 сбросятся. Теперь после после резких подъемов/спусков практически мгновенная остановка на висение.</p>\n</li>\n<li>\n<p>По мотивам комментов RC1 добавил дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH:</p>\n</li>\n</ol>\n<p>Если арминг НЕ задан с тумблера в ГУИ (т.е. арминг задан при комбинации мин. газ + макс. yaw):<br>\nа) и новый дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH активирован:</p>\n<ul>\n<li>проверка на “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется</li>\n<li>при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw игнорируется (чтобы избежать “макс. газа по YAW” при дизарме стиками)<br>\nб) и дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH отключен:</li>\n<li>проверка на “режим AH выключен” перед армингом выполняется</li>\n<li>при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw НЕ отключается (т.е. останется “макс. газа по YAW” при дизарме стиками), но это для тех, кому нужен свободный yaw в АХ, даже на мин. скорости спуска… пример использования выше…</li>\n</ul>\n<p>Если арминг задан с тумблера в ГУИ, то проверка “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется + yaw на мин. газе свободный. Т.е. DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH в этом случае игнорируется…</p>\n<pre class=\"hljs\"><code>/* yaw stick will be disabled (in center, i.e. 1500 value) in case of throttle stick in min/low position during AltHold and copter armed\n * it helps to avoid max yaw-ing before disarm\n *\n * if this define activated: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's not required "AH switch OFF"\n * if this define disabled: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's required "AH switch OFF"\n * note: if ARM set to switch (ARM box in GUI) this define is ignored\n */\n #define DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH\n</code></pre>\n<p>Примечание (28.02.13): Добавил проверку, если арм выполняется стиками, то дизарм можно будет выполнить только при отключенном АХ. Детали <a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/16327#comment50\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/16327#comment50\">тут</a>.</p>\n<ol start=\"7\">\n<li>\n<p>Более быстрый улучшенный драйвер барометра из арду, который впилили в дев. оф. версию.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Буквально на днях раскопал на просторах инета крутую чтуку - “умный” Headfree, который использует ГПС. В арду такое вроде тоже есть.<br>\nВключается дефайном ADV_HEADFREE (по умолчанию выключен). Работает так:</p>\n</li>\n</ol>\n<ol>\n<li>На взлете запоминает направление/ориентацию головы как в обычном Headfree.</li>\n<li>Пока коптер находится в круге радиусом ADV_HEADFREE_RANGE от точки взлета, действует обычный Headfree. Где ориентация может быть сброшена/перезапомнена, используя функцию HEADADJ.</li>\n<li>Как только коптер за кругом, headfree ориентация всегда будет от точки взлета. Т.е. виртуалний зад будет смотреть на пилота (точнее точку взлета).</li>\n<li>Если 3D фикс от ГПС отвалился, либо спутников меньше 5-ти, то работает как обычный Headfree.</li>\n</ol>\n<p>Учитывая точность ГПС, радиус не стоит выставлять менее 10…15м. Сам не пробовал еще, но по отзувам пашет на ура!</p>\n<pre class=\"hljs\"><code>\n/* Advanced Headfree mode.\n When the copter is out of defined range, the headfree orientation will be always towards from home position.\n Generally that means, when pull the pitch stick, copter will come closer. Once copter is inside defined range again,\n it will maintain the last headfree orientation. This orientation can be still reset using HEADADJ function (only inside defined range).\n Please note that the default orientation before getting out of range is the armed position (just like before). */\n\n //#define ADV_HEADFREE\n #define ADV_HEADFREE_RANGE 15 // in m - activation range around home point\n</code></pre>\n<ol start=\"9\">\n<li>\n<p>Еще немного поджаты фильтры на уменьшение влияния вибраций в левел моде/режиме, а также в АХ.</p>\n</li>\n<li>\n<p>баги найденные в RC1 (подробности в комментах RC1)</p>\n</li>\n</ol>\n<p>Кстати, рекомендую ГУИ из последней дев. оф. версии. Он совместим с 2.1, более красив и вполне стабилен.</p>\n<p>Остальные детали по прошивке читайте <a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15878\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15878\">в теме RC1</a>, а также в комментариях темы.</p>\n<p>Примечание: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности) ориентирована на АИО контроллер, либо контроллер с atmega1280/2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.</p>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2013-02-24T03:27:34.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":420,"last_comment":"51ba9a54997073007715e02c","last_comment_hid":420,"last_ts":"2013-06-14T04:21:40.000Z","last_user":"4d7c0e353df9550077754e65"},"views":41073,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
