GPS-приемники для квадрокоптеров
Поможите люди добрые, аки чайник уже моск вскипает, крышу сносит.
Купил сей модул на ХК (NEO-6M GPS Module)
Подключил его к AIOP V2.0 ALL IN ONE PRO Flight Controller
Залил прошивку MahoWii RC2
/**************************************************************************************/
/*********************** GPS **************************/
/**************************************************************************************/
/* GPS using a SERIAL port
only available on MEGA boards (this might be possible on 328 based boards in the future)
if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
note: only the RX PIN is used, the GPS is not configured by multiwii
the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */
#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
//#define GPS_BAUD 57600
#define GPS_BAUD 115200
/* GPS protocol
NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
With UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */
//#define NMEA
#define UBLOX
#define INIT_MTK_GPS // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz/10hz (plz select below) update rate and GGA & RMC sentence
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 5 // 5 Hz update rate
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10 // 10 Hz update rate
#define SET_SBAS_ENABLED
//#define GPS_PROMINI_SERIAL 57600 // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots
/* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
including some navigation functions
contribution from EOSBandi
You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
//#define I2C_GPS
/* I2C GPS device made with an indeedent ATTiny[24]313 + GPS device and
optional sonar device. */
/* get GPS data from Tiny-GPS */
//#define TINY_GPS
/* get sonar data from Tiny-GPS */
//#define TINY_GPS_SONAR
/* GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK ! */
//#define GPS_FROM_OSD
/* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator
- No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
- Fix and sat no. bellow 5 -> LED off
- Fix and sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
#define GPS_LED_INDICATOR
//#define USE_MSP_WP //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions
//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)
/* GPS navigation can control the heading */
#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
/* Get your magnetic decliniation from here :
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINIATION 0.0f
//#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes
// set altitude to RTH. If Alt-hold activated during the RTH (or RTH during Alt-hold) it will keep specified altitude.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm... = 10m
// set altitude after RTH, i.e. when copter reached to home position.
// DON'T USE VALUE LESS THEN 200 (2m) BECAUSE BARO ON ALTITUDES <2m WORKS UNSTABLE!!!
// Correct auto landing will be possible with sonar... soon ;)
#define ALT_TO_RTH_FINISH 300 // in cm... = 3m
// when roll or pitch more than specified value, PH (position hold) will be OFF and when roll/pitch stick released (i.e. in center) PH will be activated with new coordinates
// it will give possibility to fly in PH mode
#define GPSHOLD_DEADBAND 40
В GUI видно как модуль ловит спутники (9-11 спутников), на улице через блютуз мобила на карте показывает позицию где нахожусь, когда взлетаю показывает на сколько метров отлетел от дома.
Учитался уже коментов по MahoWii RC1 и других местах. Все что было описано в кометтах по RC1 было выставлено на первых порах мутарства GPS. Уже и так и этак, не выходит каменный цветок.
На переключение тумблера в режим удержания позиции ничего не происходит, как сносило ветром, так и сносит.
Пытаюсь настраивать модуль программой U-Center, упарился, никак не могу понять каким образом происходит запись в модуль. Каждый раз при изменении параметров нажимаю кнопке SEND и в месте изменения и в CFG, но ниразу в такой последовательности запись не проходит, после нескольких раз (закономерность так и не нашел) отправки в CFG с разными выборами в поле DEVICES в модуль все таки удается внести изменения.
У кого удалось завести данный модуль (что бы удерживал позицию), скиньте отрывок конфига GPS.
Или посоветуйте чего делать дальше, устал бегать на улицу после каждого параметра.
ЗЫ и никак не удается по этой инструкции установить Rates 100, 10, 2, 5, при нажатии кнопки отправить правится на 100, 10, 1, 10 (поле с цифрой 1 красное)
2 sulaex Если вы сделаете запрос по данному GPS то найдете множество негативных отзывов, нужны танцы с бубнами, и схемотехническая реализация там гавно, возьмите лучше GPS на чипе MTK3329 -3339 даже настраивать особо ничего не надо все само прошивкой выставляется, ведетесь на разную бюджетную шляпу а потом получается, почему один из 10 работает))))
я прошу помощи а не упреков, такой же модуль стоит на кролике и работает на 5, есть решение, отпишитесь, нечего сказать по вопросу, прошу пройти мимо
ЗЫ у меня есть в наличии кролик, АПМ+ЖПС+Телеметрия, НАЗА+ЖПС, СС, КК2.0, и много еще других контроллеров, как видите я не гонюсь за экономией, мне интересно хобби, по сравнению с ними АИОП мне более интересен в плане поковыряться, в процессе данных поисков решений я получаю множество других данных
Я вас не упрекаю а советую как время сэкономить, единственный совет что приходит на ум это попробуйте модуль с кролика, если заработает, значит дело в самом модуле. Я когда самопальный модуль делал, он тож координаты через вия казал но не включался, но там была проблема то что скорость была не 5 и не 10 Гц как выяснилось, новый самопал зазаботал сразу как выставился 10гц.
попробуйте в дневниках порыть, видел инструкцию по настройке ублокса, но поскольку сам такового не имею не стал запоминать где.
Вот о чем я говорил, более подробной инфы не встречал. eppfpv.ru/…/instrukciya-po-nastroyke-poletnogo-kon…
Я вас не упрекаю а советую как время сэкономить, единственный совет что приходит на ум это попробуйте модуль с кролика, если заработает, значит дело в самом модуле. Я когда самопальный модуль делал, он тож координаты через вия казал но не включался, но там была проблема то что скорость была не 5 и не 10 Гц как выяснилось, новый самопал зазаботал сразу как выставился 10гц.
попробуйте в дневниках порыть, видел инструкцию по настройке ублокса, но поскольку сам такового не имею не стал запоминать где.
в дневниках нашел инструкцию, все что описано в дневнике опробовано в самом начале настроек и перепробовано еще раз двадцать
модуль с кролика имеет другой разъем, пока нет его в наличии, тем более кролик отлажен и летает по ФПВ для удовольствия практически каждый день (отдыхаю после траха с МультиВием 😃), не охота выдирать модуль с отлаженной конструкции и паять на АИОП
и если имеется возможность задать вопрос на форуме и получить положительный ответ, почему бы не попытаться, а не сломя голову бежать покупать другой модуль?
что бы удерживал позицию
у меня мтк3339…
в штиль удержание 2-3 метра
в ветер может мотать в окне до 10 метров
т.е. вийный позишн холд слабоват, хотя на сколько в курсе, портирован он из арду + если учесть точность гпс в 10-15 метров, то что еще хотеть, если сенсор (гпс в данном случае) не дает большей точности?
норм. модули типа 3339 имeют SBAS функцию, которая немного улучшает ситуацию, но в общем мотание в окне 10м это норма для гпс…
в своих прошивках, по гпс добавил поддержку ublox и sbas, т.е. по алгоритмике ничего не менял, ибо вполне устраивало, понимая что и так разработчики выжали из гпс много!
есть у меня мысли (и были опыты) прикрутить аксель на X/Y, так как это сделано сейчас в удержании высоты… но нужно время, терпение и куча тестов + вчера еще раз убедился, что мысли материальны, примерно в одно и тоже время над этим работают в арду, а также в вие чел (пишет что на основе моих наработок) уже получил неплохой результат, НО на stm32 😉 к сожалению на AVR-ке куча синусов, косунусов в матрице вращения может и не прокатить 😦 надо пробовать…
так что все развивается и не стоит на месте 😉 все будет 😉
p.s. интересно то, что пишут и делают акцент на то что не работает хорошо/отлично, а вот отзыв по рабочим фишкам накатать уже лень… не все так, но в общей массе даа… в принципе привык уже и удивляться тут нечему…
Вопрос возник. Согласно даташиту у U-blox neo 6m есть поддержка USB.
Подключал его кто ?
Смотрю разводку на платах, везде +питания USB сидит на земле.
В даташите так и не нашел примера как его грамотно на USB вешать.
Хотелось использовать как внешний модуль для ноута.
Поможите люди добрые, аки чайник уже моск вскипает, крышу сносит.
Найдена причина. Не учел кабель на управление сервой, он проходил аккурат возле компаса под платой контроллера. Эта сволочь была сдвинута на пару сантиметров от платы и GPS ожил, точнее функция холдпозишн заработала как часики.
Жизнь приобрела оттенки и краски 😃
ЗЫ Ребяты, не однократно уже писалось на форуме, но еще раз повторюсь, большинство проблем с геолокацией в нашем деле напрямую связано с компасом, пока эта гадина не отлажена, напрочь забываем про вкусности с GPS, имеем большинство необъяснимых проблем и улетов нашего добра…
этот “ЗЫ” я в первую очередь пишу себе 😉
да понятно, что компас. Самое лучшее решение - поднимать/выносить плату повыше от проводов. Самое простое решение. Я когда попробовал (так, просто проверить, каков результат), то был просто шокирован результатом, компас стал работать как следует, а ГПС стал правильно удерживать позицию и возвращаться домой.
Найдена причина.
Так а headfree при этом работал корректно? Обычно, если какие педали с компасом то по headfree сразу все видно…
Так а headfree при этом работал корректно? Обычно, если какие педали с компасом то по headfree сразу все видно…
да вроде подлетнул, пару раз наклонил и выключил, не особо обращал на это внимание, не пользуюсь я им вообще, да и провод тогда видать не был под платой
просто раньше настраивал кролика на квадрике и знаю причины связанные с компасом, но как то упустил из виду длинный провод от сервы как источник помех в конструкции трикоптера
серва в конструкции стоит мощная, посему и чутка затянута, что бы люфта избежать, нагрузка приличная была, соответственно и токи и магнитные наводки,
а провод кинул под контролер и забыл про него, в общем пока ковырялся с настройками, получил порцию данных по разным настройкам, не жалею 😃
пока ковырялся с настройками, получил порцию данных по разным настройкам, не жалею
ну и отлично! чем больше трахива, тем больше потом радости! У меня тоже так 😃
А вообще, надо будет в начатый (и успешно закинутый) FAQ расписать подробно про настройку и возможные грабли с ГПС…
Внимание!
Тем кто купил модуль NEO-6M GPS Module на ХК
уберите соплю с батарейки, иначе при обесточивании модуля, поиск спутников будет происходить по новой
на картинке (картинка кстати взята с офф сайта и немного видно эту огреху) сопля находится на дальней стороне батарейки, там где ее минус
должно быть так
Итак как и обещал отписываюсь о испытаниях модуля на MTK 3333, сегодня была переменная облачность, + ветерок с порывами + осадки, значит дома стабильно 7, в поле ловил от 18 до 20 спутников даже не кашляя, платформа у меня мультивии с прошивкой от Маховика RC2 собственно вот что получилось.
Задам и здесь вопрос, может быстрее ответ будет.
Влияет ли модуль GPS (у меня от Игловской телеметрии) на компас. Вынес на Кролике плату с бародатчиком и компасом наверх и думаю, можно ли сверху закрепить модуль GPS?
на компас влияет все. даже батарея над ним. а вообще все чисто экспериментально узнается.
Итак как и обещал отписываюсь о испытаниях модуля на MTK 3333, сегодня была переменная облачность, + ветерок с порывами + осадки, значит дома стабильно 7, в поле ловил от 18 до 20 спутников даже не кашляя, платформа у меня мультивии с прошивкой от Маховика RC2 собственно вот что получилось.
Дмитрий, может уже пора начать промсборку твоих модулей? Желающие приобрести точно найдутся!
Уже в процессе, но ценник будет не особо гуманным, себестоимость даже с учетом опта 1600р, так что меньше 2000р он стоить точно не будет.
Уже в процессе, но ценник будет не особо гуманным, себестоимость даже с учетом опта 1600р, так что меньше 2000р он стоить точно не будет.
Порой лучше заплатить за GPS побольше, чем потом коптер искать в Китае!
Ну это я к тому чтоб потом не спрашивали из чего складывается цена, честно говоря сегодня у меня компас работал через одно место поэтому в полной мере испытать GPS не удалось.
Привет ВСЕМ!!! Имею Ublox neo6 v2 с рстаймера. Все летало будь здоров. и точку держало и прилетало назад. И в тот злополучный день когда я перешил синезуб через аио про(залил скетч для проброса команд на сериал 3). Прошилось все хорошо. Синезуб заработал с Андрюшей. Только теперь гпс не ловит спутники не как. Конфигурировал через уцентр. Без шансов. Там же смотрет пакеты идут с гпса. Так вот как узнать крякнулся ли гпс или что еще с ним приключилось. ГПС В крашах не учавствовал. Кстати лежит новая леа6 с такими же симптомами только с самого начала не заработала. Кстати еще один момент антена на новом нео6 пришлачуть чуть коцаная. Но раньше ловил на подоконнике 8,9 спутников. В поле ваще как прибитый и фикс за секунд 10. Танцую уже 2 день ну все перепробовал. Кстати уцентр так же спутники не видит как и в Гуи. Плиз ХЕЛП!!!
Пршивка мультиви РЦ1 Маховика