Activity

А вот и не воооот. “Обратная” индикация это от буржуинов пошло, у авиагоризонтов советского производства была прямая индикация где заваливался именно символ самолёта а земля оставалась на месте. Пришли потом к выводу, что зрительно должно совпадать, то что видит пилот из кабины, с показаниями авиагоризонта.

Припоминается по крайней мере одна катастрофа, когда пилота аэробуса ввел в заблуждение именно такой “буржуйский” АГ, и тот, вместо вывода машины из крена, свалил ее. Имхо, важней все-таки видеть, куда кренится ЛА, чем “вид горизонта из окна”.

В чем может быть причина блокировки полей ввода коэффициентов?

Да, скорее всего дело в весе.
Я летаю с довольно тяжелой батарейкой 4S 5000mah, она сама грамм 650 весит, регули rctimer simonk 40А, моторы в пике 38А, возможно поэтому колбасня не проявляется, из-за большей инерции.
Но при спуске всё равно немного подколбашивает, но судя по докам ардукоптера от этого избавится полностью не получится.

Я предполагал, что большая масса позволит увеличить RATE_P, но видимо все с точностью наоборот. Ставлю по очереди два пака, один 460г. второй на 200 грамм тяжелее. С первым колебаться начинает когда RATE_P > 0.05, а со вторым приходится уменьшать до 0.03; такая вот загадка теории автоматического управления.

Сейчас проверил ещё раз. Предельное значение RATE_P = 0.055; при большем значении начинаются колебания. При значениях 0.09-0.14 колебания начинаются уже на малой тяге, а при ее увеличении до взлетной амплитуда колебаний начинает быстро прогрессивно увеличиваться.

так и есть, разговор идёт о КВ

Тогда в общем верно, чем больше кВ, тем меньше должен быть RATE_P (если верить автору APM). С другой стороны наоборот, чем больше масса и инерция коптера, то и RATE_P должен быть больше.

Нет, регуляторы не перешитые, “Красные кирпичи”. RATE_P = 0.035, при больших значениях начинается тряска. Виброизоляция имеется в виде поролоновой подушки под контроллером. В общем-то похоже что он меряет реальные углы по Roll и Pitch, так как некоторая стабилизация происходит, но ее как будто недостаточно. Пробовал логи APM посмотреть TLogDataExtractor’ом, но значения mavlink_attitude_t.roll и mavlink_attitude_t.pitch довольно странные:

да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))

В планировщике дана краткая инструкция: для “маленького размера мотора” P=0.145, “среднего” P=0.110, “большого” P=0.09; Что значит “размер мотора”? Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”. 😵

Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?

Я сейчас также ломаю голову над этими коэффициентами! Коптер тяжелый, почти полтора кило, а моторы 1600 kV с винтами 80х45. Озадачивает, что в режиме “Stable” не удается заставить его четко “держать горизонт”. На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси, например от неравномерной нагрузки, но оно не компенсируется контроллером! Уже STABILIZE_P выкрутил на предельное значение (5.0), и все равно не хватает!

Конечно это ненормально. Кроме того, я теперь сомневаюсь, что кроме высоты планировщик может не отрабатывать еще что-нибудь существенное.

Сегодня обновил планировщик миссий до версии 1.2.67 и обнаружил баг: нет показаний высоты. Всегда стабильный ноль на всех вкладках. При этом во вкладке “Статус” показания атмосферного давления “press_abs” отображаются и изменяются корректно. Забыли видать прикрутить альтиметр к барометру…

Теперь возник другой вопрос, можно ли посадить на блютус droid planner, аналог mission planner’а для “таблеток” и смартфонов, работающих на андроиде. 😕

Добрый день, помогите пожалуйста разобраться есть платка АИО с ХК версия 1. Установил на нее мультивий 2.1 летал нормально сейчас решил попробовать - мегапират.
Подключение моторов и каналов не менял, просто залил прошивку мегапират 2.91, после чего захожу в миссион планет 1.2.46, плата подключается, видет пульт (калибровать каналы), можно настраивать режимы, калибровать аксель и компас. Но вот после выключения Миссион Платен не включаются моторы (не армиться) - пробую стандартным способом газ (вниз-вправо).

В чем может быть причина того что не происходит АРМ?

У меня мегапират не всегда армится стиком, видимо по каналу газа присутствует шум, поэтому я газ на время арминга полностью выключаю переключателем передатчика, тогда арминг происходит устойчиво.

Взял погонять девайс, и столкнулся с траблом как на этом видео

CRIUS V2.0 Bluetooth wont connect

.
Хотя радио модем отлично работает.

Вчера подсоединил блютус, и тоже наблюдал проблемы с линком. Мое мнение - проблемы исключительно в связке Windows + драйвера блютуз. То есть вроде как соединение есть, а передачи данных - ноль. Потом вдруг неожиданно всплывает окно с сообщением, что блютуз запрашивает новое соединение с компом, вводим ключ блютуза и связь работает на ура, планировщик мгновенно линкуется. Что интересно, скорость блютуз-модуля HC-06 по умолчанию 9600bps, вогнать его в командный режим и сменить скорость на большую пока не получилось, оставил как есть. Только пришлось в конфиге Пирата также задать скорость порта serial0 в 9600. Но зато на такой скорости APM перестал запаздывать. С кабелем USB бывало крутишь контроллер, на на экране компа эти движения на авиагоризонте секунд на 15 запаздывают, слишком медленно отрисовывает картинки планировщик миссий для скорости порта 115200… А теперь на 9600 красота, почти реал-тайм.

А может ли МегапиратNG выполнять миссию (полет по точкам) при потере сигнала с передатчика, или вообще без него? Хочу подключить контроллер к компу через блютуз/uart, естественно, устойчивой связи хватит только на взлет и десяток-другой метров, а что будет потом? Failsafe сработает? Или без передатчика даже арминг контроллера нельзя будет выполнить через Mission planner и последовательный порт?

В MultiWiiConf мигающий компас означает что идет поиск спутников.
В MultiWiiWinGUI на вкладке Realtime Data будет моргать лампочка PKT.

А параметры “RC Control Settings” в MultiWiiConf и MultiWiiWinGUI изменяются и отображаются одинаково? Я заметил, что кроме проблемы из моего предыдущего сообщения, есть еще одна: когда я например в MultiWiiConf отмечаю “ARM” или “MAG”, то открыв MultiWiiWinGUI, обнаруживаю, что выбран например “CAMSTAB” и наоборот. Хотя если потом снова соединиться той программой, которой отмечал установку, там все на своих местах. Может у меня неправильная версия MultiWiiWinGUI? (2.1)

Еще на плате управления у меня мигал синий светодиод, когда он загорелся постоянно подключил к GUI и увидил 6 спутников. Как я понял это и есть индикация для GPS. Спутники нашел почти моментально. В помещении около 3-х метрового окна нашел только 1.

На открытом балконе поймал 6 спутников. Только смущает огромная погрешность определения координат - может блуждать в 100-200 метрах от реального местоположения (при 6 спутниках!). Надо будет проверить на открытом пространстве.

Спасибо доброму человеку leprud за его помощь.
Проблема была в неправильном выборе датчиков для моих мозгов в config.h.
Моя плата MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module
А это набор датчиков для нее в config.h

Аналогичная плата, выбрал такой же дефайн (FFIMUv2) в конфиге, скомпилировал и залил нормально, с поддержкой GPS, работает через USB тоже , только не пойму, что за баг/фича (см. скриншот) в MultiWii WinGUI (версия 2.1 / 1.0.4579.34500). В “RC Control Settings” часть нижних режимов изначально выбрана и их невозможно отключить/включить. Когда выполняю сохранение (Write Settings) после их изменения, они снова возвращаются в то же состояние, как на скриншоте. При этом режимы, расположенные выше “HEADFREE”, снимаются и активируются нормально. Такое впечатление, что в отличии от дефолтной MultiWiiConf этот вингуй неправильно взаимодействует с прошивкой. А жаль, интерфейс у него заметно удобней.

Немного яснее, спасибо! )
Попробую обороть на днях шайтан-девайс )

Но всё равно неясен момент с тупкой одного движка - на корейце-то всё летает нормально!

Я специально смотрел исходники прошивки 4.7, для своей схемы “+”. Думал может приоритеты для разных моторов есть или еще что. Но там ничего такого не наблюдается. Все происходит “само собой”, точнее по информации, получаемой с гироскопов. Возможно, надо выводить полностью канал “I” (pitch), работающий на суммирование данных с гир, на ноль и тогда смотреть на поведение моторов.

А можно подробнее - какая крутилка за что отвечает?

4.7 не смог обороть - упорно валится на один движок.
Кореецкя прошивка летает нормально.

подстроечные резисторы: Roll - коэффциент усиления пропорциональной (P) составляющей сигнала, Pitch - интегральной (I), общих для обоих каналов (крен и тангаж) , Yaw - только пропорциональный коэффициент канала рысканья. Интегральный коэффициент для него тоже есть, но фиксированный, внутри прошивки, 20% насколько я помню. (более подробно назначение каждого коэффициента выше расписано)

P.S. из описания нифига не понял, кстати, что P и R одной крутилкой настраиваются.

Да, из-за этого можно сначала запутаться, так как названия крутилок не соответствуют назначению в этих прошивках. И раздельно настроить усиление по каналам Pitch и Roll не получится.
Особой необходимости в раздельной настройке Pitch и Roll, имхо, нет, так как конструкция квадрика симметричная и характеристики датчиков в разных каналах не должны сильно отличаться. А вот по рысканью(yaw) отличие в реакции может быть более значительным, поэтому именно для настройки его пропорционального коэффициента оставили отдельную крутилку.

У меня последние настройки такие: Yaw: 75%, Roll: 40-45%, Pitch: 50%. Что интересно, обычно рекомендуется делать значение pitch меньше, чем roll, но у меня стабильность сохраняется и при таких величинах. Возможно, это результат сравнительно большого веса квадрика (1,3 кг.)

Все перепробовал. Разные версии прошивок, даже пришлось прошивку править. поменял чтобы 3 двигатель был на 5 разъеме платы. Такая же фигня. втыкаю в разные каналы двигателей кроме третьего, гироскопы отрабатывают четко при малейшем изменении угла коптера. Как только втыкаю как третий двиг, тишина. Вращается, стиком газа обороты меняются, но при изменении положения коптера ничего не меняется, может так и должно быть? Посмотрите кто-нибудь у себя 3 двиг Хкоптера так же ведет себя. Мне очково переходить к полетным испытаниям, не охото получить дрова при первом взлете. На стики кроме газа тоже практически не реагирует 3 двиг (в предыдущем посте написал непроверенный факт 😃)

А что с регуляторами Yaw-Roll-Pitch?
Вообще если сомнения насчет полета, можно в руке подержать с известной осторожностью, дать немного газу и попробовать наклонять в разных направлениях - если будет сопротивляться всем наклонам, а это сразу чувствуется, можно рискнуть взлететь. У меня правда схема “+” а не “Х”, с прошивкой 4.7, и все четыре мотора реагировали на крены. Но закономерности в запуске не наблюдалось - иногда первыми включались боковые, а задний и передний уже когда квадрик начинал отрываться от земли, иногда передний и боковой и т.п. Также есть сильная зависимость от перепадов темпратуры. Если вынести из теплой комнаты на холод, становился практически неуправляемым, видимо пока гироскопы насквозь не промерзнут и их температура не перестанет изменяться. Тогда управляемость и стабилизация восстанавливаются.

Столкнулся с проблемой. Прошил свой новоиспеченый Xкоптер 4.7 прошивкой. Начал настраивать. Вроде работает, а вроде и нет. Оказалось что 3 мотор не реагирует на гиры ROLL и PICH. Выяснил экспериментально. Оставил только один двиг и по порядку начал проверять. 1 2 4 каналы моторов работают нормально и реагируют на все гиры, а 3 не хочет. Реагирует только на курсовую гиру YAW 😦 вот такая досадная ситуяция. Кто-нибудь сталкивался с такой проблемкой? Регуляторы рабочие моторы тоже, все проверил.

А на дерганье стиком по этим осям мотор реагирует?

А сколько ампер потребляет регулятор с остановленным двигателем?

побольше чувствительности гироскопов добавьте. Не должен валится во все стороны. В руке, квадрик сопротивляется наклонам? Может гиру реверсировать нужно.
На счет высокого kV, у меня на миниквадре 445 мм, двигатели 2800 kV, регуляторы RedBrick 10A, винты 7х3.5, вес 350 грамм. Супер летает!
Может у вас регуляторы медленные?

Чувствительность менял и по P и по I, сейчас оба стоят где-то 60%, особой разницы не заметил. В руке сопротивлялся хорошо, это и удивляет, в свободном полете должен по-идее висеть как влитой.
Конфигурация такая: регуляторы HK Red Brick 30A, 250Вт моторы Turnigy L2210-1650 Bell Style с пропеллерами 8X4, мозги HK Control Board V3.0; все это смонтировано на фанерную раму HK v1 и запитывается батареей Turnigy 5000mAh 3S 20C. Вес квадрика получился 865 граммов вмсете со стальной опорой, плюс батарейка 425 г., итого 1,3 кг. Но переворачивается несмотря на такой вес молниеносно, глазом моргнуть не успеешь. Так я лишился своих девятидюймовых пропеллеров.
Всё-таки диапазон стиков попробую урезать процентов на 30-40, особенно газ - если удается подлететь, даже аккуратное движение стиком режима вниз, заставляет аппарат жестко плюхнуться на землю, как будто двигатели вообще выключились.

У меня и на +, и на X схеме не летит с четвертой прошивкой. Но моторы запускаются одновременно. На 2.9 летает замечательно.

Алексей, можете прикрепить к сообщению вашу прошивку 2.9? Для схемы “+”. Не исключено, что проблема общая с четвертой версией.

У меня по такой схеме летает на 2.x, а на 4.x никак не получается.

Чтобы предотвратить сокращение количества пропеллеров до нуля, и более тяжких последствий, я воспользовался передовым опытом ОКБ М. Л. Миля - испытания летательного аппарата на привязи (в роли сверхпрочного троса - шнурок из ботинка, мертвого якоря - кирпич). От опрокидывания коптер защищен кольцом из 3-мм стальной проволоки, выступающим сантиметров на 10 за периметр лопастей. Оно же выполняет роль шасси.
Без триммирования:

Тут просто не забывайте, что есть фича, нужно тримировать вперед и влево, и по рудеру влево. (проблема старта 4-го мотора).

вертикально взлететь не удается вообще. Причем триммер по крену и тангажу приходится ставить почти на половину его максимального хода. По рысканью правда триммировать не потребовалось. Но пока устойчивого взлёта по вертикали удалось добиться через раз. Часто его сильно несет в сторону (в любую). Возможно проблема в моторах - слишком большой Kv (1600). Из-за этого управление становится очень чувствительным.

Сейчас опять начал сомневаться. 😵 Все иксом летают… Для схемы “+” и прошивки 4.7 как соединять всё-таки моторы? По-корейски, если смотреть сверху то моторы соединяются по часовой стрелке, по порядку(1-2-3-4), и первый впереди по направлению движения?

Однако в исходнике прошивки 4.7 на ассемблере приведена такая схема зигзагом:

; View from above

Я по такой схеме и соединял… 😃

Кто-нибудь летает на квадрике “+” схемы с платой v2 с 4.x прошивкой? У меня нормально получается только на 2.x (сейчас стоит 2.9). На любой 4.x, включая 4.7, аппарат становится практически неуправляемым. Безумно резко реагирует на малейшие движения стиков, постоянно пытается завалиться в непредсказуемую сторону. Максимум, что удается - оторваться на 2-3 секунды от земли.

Аналогичная проблема, Плата на 328 меге от HK, прошивка 4.7 “+”; Аппарат стоит на земле, увеличиваю мощность, при нейтральном положении стика, пытается довольно резво перевернуться. Хотя если держать с работающими моторами в руке, стабилизация работает - сопротивляется попыткам наклонить/повернуть. Подозреваю, что пока стоит на земле, а газ уже выше нуля, гиры успевают накопить дрейф, и при отрыве создают значительные отклонения в сторону этого дрейфа. Поэтому вопрос: насколько быстро надо взмывать в воздух после дачи газа от нуля на прошивке 4.7? Я пока пробую наращивать газ медленно, пространство для маневров ограничено, не зная как поведет себя моя комбинация мотоустановок, регуляторов и контроллера не хочется сразу идти на таран… И наблюдается та же проблема, что и у многих - при даче газа моторы запускаются неодновременно, причем в произвольном сочетании. Например один раз могут боковые работать уже на довольно большом режиме, а передний и задний вообще не вращаться. Другой - то же по диагонали. Ну и классика - задний не работает, остальные уже готовы оторваться от земли.