ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?
Я сейчас также ломаю голову над этими коэффициентами! Коптер тяжелый, почти полтора кило, а моторы 1600 kV с винтами 80х45. Озадачивает, что в режиме “Stable” не удается заставить его четко “держать горизонт”. На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси, например от неравномерной нагрузки, но оно не компенсируется контроллером! Уже STABILIZE_P выкрутил на предельное значение (5.0), и все равно не хватает!
На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси
Регули шитые? RateP какой? скиньте полный скрин, как вибрации, из-за них может контроллер с ума сходит?
STABILIZE_P
а надо rateP сперва крутить
а надо rateP сперва крутить
да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))
Нет, регуляторы не перешитые, “Красные кирпичи”. RATE_P = 0.035, при больших значениях начинается тряска. Виброизоляция имеется в виде поролоновой подушки под контроллером. В общем-то похоже что он меряет реальные углы по Roll и Pitch, так как некоторая стабилизация происходит, но ее как будто недостаточно. Пробовал логи APM посмотреть TLogDataExtractor’ом, но значения mavlink_attitude_t.roll и mavlink_attitude_t.pitch довольно странные:
да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))
В планировщике дана краткая инструкция: для “маленького размера мотора” P=0.145, “среднего” P=0.110, “большого” P=0.09; Что значит “размер мотора”? Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”. 😵
регуляторы не перешитые
после перерошивки я на своих плюшках поднял все пиды почти в 2 раза и коптер стал летать намного стабильнее и быстрее выравниваться
Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”.
так и есть, разговор идёт о КВ
так и есть, разговор идёт о КВ
Тогда в общем верно, чем больше кВ, тем меньше должен быть RATE_P (если верить автору APM). С другой стороны наоборот, чем больше масса и инерция коптера, то и RATE_P должен быть больше.
Сейчас проверил ещё раз. Предельное значение RATE_P = 0.055; при большем значении начинаются колебания. При значениях 0.09-0.14 колебания начинаются уже на малой тяге, а при ее увеличении до взлетной амплитуда колебаний начинает быстро прогрессивно увеличиваться.
Я тут выкрал драгоценные пол-часа, допилил компиляцию ArduPlane и ArduRover - правда не знаю как проверить, но во всяком случае, 3.0 компилируется и заливается в контроллер. Даже подумал, не прикупить ли себе машинку и поставить ArduRover. Во всяком случае, тестировать на ней гораздо проще. Коптер достаточно проблематично проверять, то дети спят, то на работе, то еще что нить… 😃
Я тут выкрал драгоценные пол-часа, допилил компиляцию ArduPlane и ArduRover - правда не знаю как проверить, но во всяком случае, 3.0 компилируется и заливается в контроллер. Даже подумал, не прикупить ли себе машинку и поставить ArduRover. Во всяком случае, тестировать на ней гораздо проще. Коптер достаточно проблематично проверять, то дети спят, то на работе, то еще что нить…
Дааа, машинка для тестов это тема! И на пропеллеры постоянно тратиться не надо и разбить (если не делать сильно скоростную) сложней, чем коптер 😃
А вот на счет ArduPlane - это интересно! Как раз сегодня заказал свои первые в жизни 2 летающих крыла, а криус таки меньше и легче будет чем APM 2.5 😃
P.S. Обещал - задонейтил как девелопер девелоперу 😃
Дааа, машинка для тестов это тема!
А я про лодочку думаю…
А я про лодочку думаю…
Лодочки лучше реальные… Уже не одну сотню км и на байдарках и на катах отходил - попробуйте 😃
P.S. По цене хорошей модельной лодочки можно взять каяк - ходить самому ну и девушку/жену катать по рекам - им это нравится 😃
P.P.S жаль что за несколько сот у.е. нельзя взять реальный самолет/вертолет… 😦
Сейчас проверил ещё раз. Предельное значение RATE_P = 0.055; при большем значении начинаются колебания. При значениях 0.09-0.14 колебания начинаются уже на малой тяге, а при ее увеличении до взлетной амплитуда колебаний начинает быстро прогрессивно увеличиваться.
Значит слишком большое kV у моторов. Для коптеров не рекомендуют обычно больше 1000. У самого есть моторы на 1400 - летают так себе. 910 гораздо лучше.
А так да, rate_p обратно пропорционален kv моторов.
Не факт, что большое kv. У меня на квадре моторы 920 kv, а летает нормально только при 0,065 максимум… Что очень странно, и из-за этого походу очень нестабильно спускается.
Думаю, попробовать поставить 0,9-1,1, но поиграться с Rate Roll D. Вроде как при P 0.1 и D 0.002 колеблется примерно также как и при 0,065 и 0.
Не факт, что большое kv. У меня на квадре моторы 920 kv, а летает нормально только при 0,065 максимум…
А какие моторы? И параметры квада? У меня рама Turnigy Talon V2, 55см, моторы NTM 910kv, винты 10х5, колбасить начинает при rate_p 0.15-0.16, остальные пиды не трогал.
Может тебя китайцы обманули с KV моторов?)
Коптера два:
- Моторы Cobra 920kv, рама NAZA, винты 10х4,7, регуляторы Plush 18A (прошивка BLHeli), вес снаряженного коптера с батарейкой ок 1кг.
- Моторы китайские 800kv, рама самодельная, винты 10х4,7, регуляторы mikrocopter 4 в 1(прошивка SimonK управление по PPM), вес с батарейкой 750 г.
Колбасятся оба при RateRollP выше 0,065.
Если на рамы поставить шасси повесить фотик, колбаса становится незаметной, и можно поднять до 1,0-1,1 и подбором RateRoll D (0,001-0,004) и Stabilze P (2.0! и ниже!!!) добиться плавного спуска и полета.
А если рама без шасси, и центр тяжести близок к плоскости вращения винтов - пляшет только так.
Да, скорее всего дело в весе.
Я летаю с довольно тяжелой батарейкой 4S 5000mah, она сама грамм 650 весит, регули rctimer simonk 40А, моторы в пике 38А, возможно поэтому колбасня не проявляется, из-за большей инерции.
Но при спуске всё равно немного подколбашивает, но судя по докам ардукоптера от этого избавится полностью не получится.
Да, скорее всего дело в весе.
Я летаю с довольно тяжелой батарейкой 4S 5000mah, она сама грамм 650 весит, регули rctimer simonk 40А, моторы в пике 38А, возможно поэтому колбасня не проявляется, из-за большей инерции.
Но при спуске всё равно немного подколбашивает, но судя по докам ардукоптера от этого избавится полностью не получится.
Я предполагал, что большая масса позволит увеличить RATE_P, но видимо все с точностью наоборот. Ставлю по очереди два пака, один 460г. второй на 200 грамм тяжелее. С первым колебаться начинает когда RATE_P > 0.05, а со вторым приходится уменьшать до 0.03; такая вот загадка теории автоматического управления.
Апдейт проекта MPNG 3.0.
Доделал поддержку PPM SUM и обычного PWM. Проверил работу GPS - работает (UBLOX). Все подсистемы работают, осталось проверить в полете и прошивка пойдет в массы.
Поддержку сонара и подвеса оставил на потом.
Апдейт проекта MPNG 3.0. Доделал поддержку PPM SUM и обычного PWM. Проверил работу GPS - работает (UBLOX). Все подсистемы работают, осталось проверить в полете и прошивка пойдет в массы.
У меня как раз приемник с PPM SUM. Может скинете - протестить? Сейчас аппараты разобраны но как раз собирался собрать на днях.
mark.kharkov(собака)gmail.com
Поддержку сонара и подвеса оставил на потом.
сонар - хрен с ним, имхо он вообще не нужен с ms5611, а вот подвес надо, пока на сервах, с другой стороны и он скоро будет не нужен, многие на БК переходят