ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Дааа, машинка для тестов это тема!
А я про лодочку думаю…
А я про лодочку думаю…
Лодочки лучше реальные… Уже не одну сотню км и на байдарках и на катах отходил - попробуйте 😃
P.S. По цене хорошей модельной лодочки можно взять каяк - ходить самому ну и девушку/жену катать по рекам - им это нравится 😃
P.P.S жаль что за несколько сот у.е. нельзя взять реальный самолет/вертолет… 😦
Сейчас проверил ещё раз. Предельное значение RATE_P = 0.055; при большем значении начинаются колебания. При значениях 0.09-0.14 колебания начинаются уже на малой тяге, а при ее увеличении до взлетной амплитуда колебаний начинает быстро прогрессивно увеличиваться.
Значит слишком большое kV у моторов. Для коптеров не рекомендуют обычно больше 1000. У самого есть моторы на 1400 - летают так себе. 910 гораздо лучше.
А так да, rate_p обратно пропорционален kv моторов.
Не факт, что большое kv. У меня на квадре моторы 920 kv, а летает нормально только при 0,065 максимум… Что очень странно, и из-за этого походу очень нестабильно спускается.
Думаю, попробовать поставить 0,9-1,1, но поиграться с Rate Roll D. Вроде как при P 0.1 и D 0.002 колеблется примерно также как и при 0,065 и 0.
Не факт, что большое kv. У меня на квадре моторы 920 kv, а летает нормально только при 0,065 максимум…
А какие моторы? И параметры квада? У меня рама Turnigy Talon V2, 55см, моторы NTM 910kv, винты 10х5, колбасить начинает при rate_p 0.15-0.16, остальные пиды не трогал.
Может тебя китайцы обманули с KV моторов?)
Коптера два:
- Моторы Cobra 920kv, рама NAZA, винты 10х4,7, регуляторы Plush 18A (прошивка BLHeli), вес снаряженного коптера с батарейкой ок 1кг.
- Моторы китайские 800kv, рама самодельная, винты 10х4,7, регуляторы mikrocopter 4 в 1(прошивка SimonK управление по PPM), вес с батарейкой 750 г.
Колбасятся оба при RateRollP выше 0,065.
Если на рамы поставить шасси повесить фотик, колбаса становится незаметной, и можно поднять до 1,0-1,1 и подбором RateRoll D (0,001-0,004) и Stabilze P (2.0! и ниже!!!) добиться плавного спуска и полета.
А если рама без шасси, и центр тяжести близок к плоскости вращения винтов - пляшет только так.
Да, скорее всего дело в весе.
Я летаю с довольно тяжелой батарейкой 4S 5000mah, она сама грамм 650 весит, регули rctimer simonk 40А, моторы в пике 38А, возможно поэтому колбасня не проявляется, из-за большей инерции.
Но при спуске всё равно немного подколбашивает, но судя по докам ардукоптера от этого избавится полностью не получится.
Да, скорее всего дело в весе.
Я летаю с довольно тяжелой батарейкой 4S 5000mah, она сама грамм 650 весит, регули rctimer simonk 40А, моторы в пике 38А, возможно поэтому колбасня не проявляется, из-за большей инерции.
Но при спуске всё равно немного подколбашивает, но судя по докам ардукоптера от этого избавится полностью не получится.
Я предполагал, что большая масса позволит увеличить RATE_P, но видимо все с точностью наоборот. Ставлю по очереди два пака, один 460г. второй на 200 грамм тяжелее. С первым колебаться начинает когда RATE_P > 0.05, а со вторым приходится уменьшать до 0.03; такая вот загадка теории автоматического управления.
Апдейт проекта MPNG 3.0.
Доделал поддержку PPM SUM и обычного PWM. Проверил работу GPS - работает (UBLOX). Все подсистемы работают, осталось проверить в полете и прошивка пойдет в массы.
Поддержку сонара и подвеса оставил на потом.
Апдейт проекта MPNG 3.0. Доделал поддержку PPM SUM и обычного PWM. Проверил работу GPS - работает (UBLOX). Все подсистемы работают, осталось проверить в полете и прошивка пойдет в массы.
У меня как раз приемник с PPM SUM. Может скинете - протестить? Сейчас аппараты разобраны но как раз собирался собрать на днях.
mark.kharkov(собака)gmail.com
Поддержку сонара и подвеса оставил на потом.
сонар - хрен с ним, имхо он вообще не нужен с ms5611, а вот подвес надо, пока на сервах, с другой стороны и он скоро будет не нужен, многие на БК переходят
а вот подвес надо
Подвес должен работать на D11,12 пинах - если у тебя квадрик, то это не проблема.
если у тебя квадрик
гекса
с гексой то же должен работать (т.к. D11 и D12 - не заняты моторами).
Кстати, забыл написать, что теперь код компилится еще и под HIL 😃
теперь код компилится еще и под HIL
типа можно во flight gear управлять самолетиками?
типа можно во flight gear управлять самолетиками?
Ага, тока я не пробовал еще, хотя FlightGear поставил.
а вот подвес надо, пока на сервах, с другой стороны и он скоро будет не нужен, многие на БК переходят
Оно-то да, но есть 2ва фактора:
- подвесов таких немало у народа уже
- подвес на сервах таки гораздо легче чем на БК по весу. для мелкоквадров самое то. не для качественного видео, а для записи с борта “друзьям показать”.
типа можно во flight gear управлять самолетиками?
Ага, тока я не пробовал еще, хотя FlightGear поставил.
а в чем фишка связки? стабилизацию комп. модели во FlightGear выполняет полетный контроллер или просто удобство для упр-я комп. моделью с аппы? т.е. трансляция сигналов аппы в понятные для FlightGear команды упр-я?
стабилизацию комп. модели во FlightGear выполняет полетный контроллер
Именно, т.е. можно часть софта проверять/отлаживать не выходя на улицу.
Кстати, не так давно DIYDrones сделал вообще симулятор (SITL), комп сам имитирует полет квадрика, задействуя алгоритмы Арды. Т.е. это сделано для автоматического тестирования прошивок (autotest.diydrones.com/index.html).
крута конечно!
одно непонятно почему они свою IMU+INS до сих пор не перевели на калман… хотя, тут же сам нашел ответ 😃 атмега не потянет, т.е. разве что на стм32ф4…
Объясните нубу, для данных мозгов www.rctimer.com/product_818.html необходимо наличие ардуино мега, или можно просто использовать такую плату без меги ?