Activity
Еще нужно раскомментировать #define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE
“входное сопротивление PINa A0 MEGA 2560 либо слишком низкое для точных замеров”… ну как минимум заблуждение, если не сказать, что логики тут “0”. Разница в показаниях есть ни что иное, как погрешности “измерительных приборов”. Ведь их ни кто не юстировал!, и точность показаний дай бог, что бы была 0,1в. У кого то погрешности компенсируют одна другую, а у кого то, наоборот… А про “диод замкнутый на землю”??? Это как???
Все там нормально с линейностью. Я контролирую напряжение через Миним ОСД и через вольтметр на пищалке. Расхождение 0.1в примерно - по-моему отлично!
Ну да, я тоже увидел, что это одно выражение… но почему то не вышло. наверно где то, не то или не туда… Главное, что работает. Спасибо!
Поколдовал с кодом ни первый ни второй совет результата не дал.
Зато когда я поменял “2” на “3” в “vbat = (vbatRaw*3) / conf.vbatscale; // result is Vbatt in 0.1V steps”
максимум батереи оказался 18,7в. Если поменять на “4” - то максимум 25,0. Короче я оставил “3” и подрегулировал резисторами коэффициент деления, так что бы были реальные показания напряжения. Работает!
В гуи Вия тоже не больше 12,4, уже все прошерстил. И если отключить ОСД, то естественно показания в гуи остаются 12,4.
Где то прописано, что максимальное напряжение - не больше 12,4 - мне так кажется…
Или где то прописано количество банок -3.
Да, да это я понял, но просто цифры не увеличиваются больше 12,4. Вместо постоянного делителя я поставил потенциометр, я что бы ограничить ток на вход контроллера добавил последовательно резистор в 10к. Или это напряжение должно быть одной банки? Я так думал, что всего аккамулятора.
от нуля до 12,4 можно выставить потенциометром, запросто. Тут все меряется, а вот больше…
Подключил МинимОСД. Заработало сразу, но не хочет показывать больше 12,4в. В гуи тоже самое. Я так понимаю, это заряженный 3S, мне нужно 4S- 16.8в. И где то стоит ограничитель в прошивке, а как его поменять?
Квадрик 1,8кг рама Х, алюминиевая, самодельная, диагональ 500мм. Пиды ЖПС: Pos 0.1__00 PosR 4.0__0.08__0.040 NavR1.1__0.20__0.080
Частоту переключал в config.h. Может совпадение, но как-то заработал компас.
Две недели методично мучал свой квадрик с прошивкой RC3_1. Александр, все просто отлично! Летает очень стабильно, удержание высоты в штиль 20-30см (визуально на глаз), при небольшом ветре чуть больше. Взлет-посадка в АХ - прекрасно без скачков.
Домучал ЖПС (на Ublox), в штиль висит в квадрате 1м - 1,5м, при ветре около 2м.
Пришлось сделать внешний компас (писал в АИОП ветке). Получилось, что его показания очень нелинейны. Поколдовал с осями, потом вернул их назад, понизил частоту шины Ic2 до 100кгц. Нелинейность ушла и еще, не знаю, как это связано, улучшилась работа ЖПС.
Он (ЖПС) увидел спутники (4-5шт) по середине комнаты в панельном доме. Раньше приходилось выходить хотя бы на балкон.
Теперь буду пытаться вживить Миним ОСД.
Александр, спасибо за Вашу работу.
Почистил ЕЕпром. Закоментировал, //#define INS_PH_NAV_ON , презалил, удержание позиции вроде наладилось, получилось примерно 3х3м.
Но как то у меня не получается с режимом “Horizon”. У меня это больше Акро чем Level. То есть коптер назад в горизонтальное положение не возвращается. Дрейфует. И все время приходится его подлавливать стиками.
Для эксперимента прошил назад на RC2. Там все замечательно летает, как по рельсам. Обратно прошил на RC3 и не выходит так же, хоть ты тресни! Где еще копать?
И еще. Запустил движки, влючил АХ, взлетел метров на 10. В полете отключил АХ, то есть остался включенный только Horizon", и коптер провалился… еле успел газануть перед самой землей.
Он так и должен проваливаться ?(Раньше не замечал)
Залил RC3, выбрал такие дифайны, ЖПС работает.
(AIOP+Ublox-cn6)
#define GPS_SERIAL 2
//#define GPS_BAUD 57600
#define GPS_BAUD 115200
------------------
//#define NMEA
#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
#define INIT_MTK_GPS
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_5HZ // 5 Hz update rate
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_10HZ // 10 Hz update rate
#define SET_SBAS_ENABLED // Enable to search a SBAS satellite or not.
//#define MTK3339_AIC_ENABLED
Но правда, когда с РН фикс есть, квадрик все время пытается слинять. Сначала вроде зависает, а потом начинает раскачиваться. Компас калибровал, на RC2 висел в квадрате 3х3м (примерно).
Сегодня залил RC3. В начале пришлось поморочиться. После того, как залил прошивку, ГУИ работал на половину. Графики идут, а все стрелочки и сама анимашка коптера мертвая. Нажал кнопочку “калибровка акселя” и все ожило.
Подлетнул на пару аккумуляторов. Ну очень не привычно. Квадрик превратился в ракету, то есть очень резвый стал.
Работает вроде все. ЖПС, сонар, блютуз все заработало сразу.
Александр, у меня появился вопрос. А магнетометр в прошивке включен постоянно? Я так понял, что на “кнопочку” магнетометр" прикручен ограничитель высоты? А если ограничитель высоты не активирован, тогда "“кнопочка” магнетометр не задействована вообще?
Я все придумал, расчертил, и заказал знакомым токарям-фрезеровщикам.
Вот попробовал подлетнуть в спортзале. Цель - проверить работу сонара на малой высоте.
www.youtube.com/watch?v=yEHm7QMSaJ8&feature=share&…
А можно ли как то сделать сонар удобно-отключаемым? А то отключать его методом перепрошивки неудобно.
У меня сонар работает только если питание от аккумулятора. Проще говоря, питание на плату подается через регули. При питании от юсб в таком варианте подключения не работает.
Я тоже прикрутил сонар SR-04. У меня работает. То есть в Гуи, в debug 3 debug4 показывается расстояние в сантиметрах от сонара до поверхности. Попробовал подлетнуть, было много снега, и особой радости я не увидел. На высоте до 2м удержание высоты не получилось - плавает. Думаю это из за снега, снег сойдет попробую еще.
Там есть небольшой нюанс - подключается он не к тем пинам, которые на плате определены (плата crius aiop) 9-10, а к тем, которые в прошивке прописаны 11-12
Сории за офтоп, но аппа у меня не держит 1500, как ни сдвигал, все равно не держит. Сама возвращается на 1520. По этому я и ищу альтернативное решение. (аппа futaba 8 fg может брак, но от этого не легче)
Понятно. Я просто думаю, там же есть какое то математическое вычисление газа на каждый мотор?
Если я отклоняю стик, наклоняю коптер в какую либо сторону, то некий алгоритм просчитает это. И если коптер при этом проседает по высоте, то общего газа на все моторы недостаточно. то бишь его надо подкорректировать, где то каким то коэффициентом. Знать бы только где???
Ну это моя логика. Надеюсь не флуд.
Попытался перестроить кривую газа. Было 033/085. Сделал почти линейную. Все равно проседает по высоте, и поймать “газ висения” очень сложно (без АН). В пульте зависимость линейная, проверил. Поставил #define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 25, результата не заметил…
Что я не так делаю?
Александр, спасибо огромное за Ваш труд. Поставил прошивку Rc2. Подлетнул, откалибровал, подстроил. Все работает, получил огромное удовольствие. Полетал минут тридцать-сорок (с заменой аккумуляторов).
Появился вопрос:
При включенном акселерометре, на высоте до 3м, если даже немного подправлять стиками происходит провал по высоте. Коптер чиркает об землю и подлетает назад на ту же высоту.
При включенном АН такого нет. (ну это и так понятно, там по барометру отслеживается высота)
Это где то настраивается?
Видел вот такой дефайн “//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10” это как работает?