Activity
итак вот что проделано за вечер: решил побороться с помехами и прицепил к общему радиаторы которыми обложена рфмка (у меня их 2, один через термо-резинку на модуле, другой с обратной стороны платы) - не помогло.
-решил что во время передачи на высокой мощности наводки могут влиять на ноги вч комутатора (rxon и txon) и повесил с них кондерики 0,033 на землю, и о чудо, стало лучше, при включении средней мощи часть пакетов таки проходила на приемыш, а RFM lock стал проскакивать через 2-3 строчки нормального лога… на максимальной моще все еще не работало…
- понял таки что дело в наводках, изолировал участок платы с выходным каскадом рфмки, а затем оклеил алюминиевым скотчем(его тоже заземлил) и оно заработало)))) сейчас еще остались ошибки приема раз через 10 на приемной стороне при максимальной моще передатчика, но передатчик перестал блокировать рфмку совсем, а это уже маленькая победа) хочу еще сделать нормальный экран, и поднять емкости на коммутаторе до 0,1 так что продолжение следует)
буду пробовать, когда победю - отпишусь)
итак, попробовал поставить фиксированную мощность во все 3 регистра = 4, тут же пошли сбои приема, вернул все как было 20=0 21=2 22=7
и тут заметил что при любом переключении мощи если поднести руку к основанию антенны передатчика( взяться за пластик или просто держать руку близко) то все становиться нормально. прозвонил антенну на кз и обрыв, все гуд, попробовал снять антенну рмилек и поставить просто обрезок 17см, с обрезком глючит взмахи руками вокруг не помогают… мистика блин
сори фоток пока не могу сделать - нечем…
питание чистое на уровне 4,8в смотрел осциллографом, фотки сейчас постараюсь сделать. Сергей Вам удобно будет продолжить в скайпе, так и быстрее будет и тему засорять частной проблемой будем меньше… а если сможем решить сию траблу то я потом одним сообщением на форум все и опишу
-по поводу канала управления мощностью все верно, я просто успел поменять, у меня на аппе переключатель синхронно дергает 8,10 и 13 каналы, и даже когда мощность фиксирована (13 рег = 14, а 20 рег > 0) на приемнике начинаются чудеса.
-в 3 регистре пробовал и 0 и 255 - разницы нет
-антенна передатчика src731 рмилек, на приеме просто штырь, растояние между ними от 1 до 5 метров менял, ничего не дало, биндил из соседней комнаты на минимальной моще
и еще, попробовал через ппм подать сигнал на передатчик - тоже самое, при подъеме мощности все падает…
итак мои регистры приемника:
Rg=Val Comments ----------------------- V2 F13
1=157 Bind N
2=194 Freq Corr
3=0 Servo 150% strech num (1-12)
4=0 Statistics enable
5=1 11bit/10ch (1=yes, 2/3=Futaba)
6=0 Discrete outputs mask
7=0 1 output mode: PWM/PPM/SBUS = 0/1/2
8=0 Packet lost sound output (0=off, 1,2,7)
11=172 Hop F1
12=84 Hop F2
13=180 Hop F3
14=108 Hop F4
15=216 Hop F5
16=6 Hop F6
17=128 Hop F7
18=34 Hop F8
19=0 Beacon F (255=disable)
20=4 Beacon Pmax (mWt): 0-1.2; 1-2; 2-3; 3-6; 4-12; 5-25; 6-50; 7-100
24=30 Beacon start time (sec)
25=75 SAW Fmin
26=210 SAW Fmax
28=2 PPM/SBUS mode 1st PWM chnl (1-8) [2]
40=10 RSSI type: sound(0)/level(1-99=average)
41=1 RSSI mode: level(0)/SN ratio(1)
42=0 RSSI over PWM(chan:1-12) 0-not use
Type Reg and press ENTER, type Value and press ENTER (q=Quit; ss/sl/sr/sa=Stat)
$RL2 S=0 C=2 Rn=89
R=0 S=0 C=3 A=255 Rn=64
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=69
R=219 S=0 C=5 A=254 Rn=66
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=72
R=225 S=0 C=7 A=255 Rn=68
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=73
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=61
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=70
R=222 S=0 C=3 A=255 Rn=79
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=66
R=220 S=0 C=5 A=254 Rn=51
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=52
R=224 S=0 C=7 A=255 Rn=74
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=79
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=60
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=79
R=222 S=0 C=3 A=255 Rn=90
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=74
R=219 S=0 C=5 A=254 Rn=62
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=71
R=225 S=0 C=7 A=255 Rn=73
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=81
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=65
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=83
R=222 S=0 C=3 A=0 Rn=96
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=73
R=220 S=0 C=5 A=255 Rn=60
R=229 S=0 C=6 A=255 Rn=69
R=225 S=0 C=7 A=255 Rn=72
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=82
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=64
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=82
R=222 S=0 C=3 A=255 Rn=91
R=226 S=0 C=4 A=255 Rn=74
R=219 S=0 C=5 A=255 Rn=69
R=229 S=0 C=6 A=255 Rn=71
R=225 S=0 C=7 A=254 Rn=70
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=78
R=222 S=0 C=1 A=254 Rn=69
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=80
R=222 S=0 C=3 A=255 Rn=90
R=226 S=0 C=4 A=255 Rn=72
R=220 S=0 C=5 A=255 Rn=69
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=64
R=224 S=0 C=7 A=255 Rn=73
R=228 S=0 C=8 A=254 Rn=80
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=67
R=227 S=0 C=2 A=254 Rn=81
R=222 S=0 C=3 A=255 Rn=91
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=77
R=220 S=0 C=5 A=254 Rn=68
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=65
R=225 S=0 C=7 A=254 Rn=71
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=81
R=222 S=0 C=1 A=255 Rn=60
R=227 S=0 C=2 A=255 Rn=81
R=222 S=0 C=3 A=254 Rn=93
R=225 S=0 C=4 A=255 Rn=77
R=219 S=0 C=5 A=254 Rn=54
R=228 S=0 C=6 A=255 Rn=74
R=224 S=0 C=7 A=255 Rn=72
R=228 S=0 C=8 A=255 Rn=76
R=222 S=0 C=1 A=254 Rn=61
R=226 S=0 C=2 A=255 Rn=79
R=221 S=0 C=3 A=255 Rn=94
теперь передатчик :
Baychi soft 2013
TX Open Expert V2 F8
Rg=Val Comments ----------------------- V2 F8
1=157 Bind N
2=200 Freq correction const
3=1 Term corr.(0=no, 1=+, 255=-)
4=1 FS check enable
5=1 11bit/10ch(1=yes,2/3=Futaba)
6=1 Debug out (1-PPM, 2-perf.)
11=6 Hop F1
12=128 Hop F2
13=34 Hop F3
14=172 Hop F4
15=84 Hop F5
16=180 Hop F6
17=108 Hop F7
18=216 Hop F8
19=10 Power switch chan (1-13,0=SW)
20=0 Power min (0-7, +128=highU)
21=2 Power middle (0-7,+128=highU)
22=7 Power max (0-7, +128=highU)
Press ‘m’ to start MENU
SBUS mode: T=26 Tc=0
SBUS mode: T=28 Tc=0
988 1497 1504 1496 1111 988
это все что выше на минимальной мощности. как только поднимаю мощь до 2 получаем на приемнике дополнительно такое :
$RL1 S=0 C=8 Rn=71
$RL2 S=0 C=1 Rn=62
$RL3 S=0 C=2 Rn=78
$RL4 S=0 C=3 Rn=81
$RL5 S=0 C=4 Rn=78
$RL6 S=0 C=5 Rn=67
$RL7 S=0 C=6 Rn=65
$RL8 S=0 C=7 Rn=74
$RL9 S=0 C=8 Rn=81
$RL10 S=0 C=1 Rn=60
$RL11 S=0 C=2 Rn=80
$RL12 S=0 C=3 Rn=82
а на передатчике при включении мощности 2 лезет следующее:
T=-64 Tc=0RFM lock
RFM lock
RFM lock
988 RFM lock
1496 RFM lock
1504 RFM lock
1496 RFM lock
1111 RFM lock
RFM lock
988 RFM lock
1497 RFM lock
1504 RFM lock
1496 RFM lock
1111 RFM lock
RFM lock
988 RFM lock
1497 RFM lock
1504 RFM lock
1496 RFM lock
1111 RFM lock
RFM lock
988 RFM lock
1497 RFM lock
1504 RFM lock
1496 RFM lock
прошу простить меня за такую простыню
смогу сделать скрины где-то через час, буду признателен за любую помощь.
Доброго всем дня, помогите пожалуйста разобраться. Собрал я приёмник(по схеме орнжа) и передатчик(по схеме от kha), настроил забиндил вроде все хорошо, но когда пытаюсь переключить мощность с 0 на 2, или того хуже на 7(переключаю 13 каналом с пульта), то в терминал приемника начинают сыпаться сообщения вида “CRC!” причем на мощности 2 - их примерно половина, а на 7 - процентов 90. Аппа у меня таранис, передатчик ЛРС берет сигнал от приемника x8r по s.bus, еще заметил в терминале передатчика когда включен debug out в 6 регистре сообщения
SBUS mode: T=29 Tc=0 M=660 A=100 B=54 E=1 - это отладочная инфа
988 1498 1504 1496 1111 988 - а это сами каналы, но почему их только 6 (пару раз видел 7)? это глюк терминала или как то напрямую связанно с моей проблемой?
Не смотря на кол-во отображаемых каналов в терминалке передатчика, с выхода ппм приемника все выходит корректно…
у меня jtag стоял по умолчанию… это один из вариантов не работоспособности ИМУ…
Добрый день. Евгений, была подобная проблема с ИМУ у меня, вылечил. Нужно проверить фьюз биты на меге1281, среди прочего должен быть отключен интерфейс jtag, пока я эти фьюзы не прописал - ИМУ писало ошибку. С Уважением.
Вы читать умеете, я написал - СРАЗУ!!!
Спасибо, буду пробовать.
При RTH АП СРАЗУ займет целевую высоту, т.е. выше холма, (если считать что холм это высота 0) и полетит домой на этой высоте.
Не так часто пользуюсь RTH, но на сколько помню, если текущая высота больше целевой то самолет летит по глиссаде так что бы при подлете занять целевую высоту, то есть изменение высоты зависит от удаления самолета от точки дом на момент включения RTH. А тут моделируем обратную ситуацию, и мне не совсем понятно, он таки сразу наберет целевых +50м относительно точки старта, или будет плавно подниматься по мере приближения? развейте плиз мои сомнения…
Помогите пожалуйста ответить еще на один вопрос, как поведет себя АП если подумает что летит ниже точки взлета? всегда летал в поле, нет никаких проблем, а вот тут хочу попробовать взлететь с холма, и полетать вдоль русла реки, которое заведомо ниже точки взлета, какая на это может быть реакция (кроме ворнинга о слишком малой высоте, к этому я готов), и как поведет себя самолет в случае пропадания сигнала с апы в тот момент когда он ниже точки приземления… может есть еще какие-то подводные камни при таком полете?
А если так: в режиме FBW стик крена до упора больше 2-3 сек.- врубаем кружение в соответствующем направлении. Лично я управляю в FBW курсом плавно, практически никогда на полную не отклоняю (на полном отклонении курс модели слишком отстает от заданного и уже становится непонятно, какое направление задаешь), поэтому ложные включения маловероятны…
а может все же не крен а направление (произвольный канал указанный в конфигураторе)? так как крен уже привязан к ф-ции управления курсом, просто что бы не путать… и тогда еще 2 вопроса остается: как выходим из кружения (отключение FBW или отклонение стика в противоположную сторону на то же время), и степень управляемости самолета в режиме кружения (смена направления без отключения кружения, радиус кружения, высота кружения)… тот же радиус можно выводить рядом с названием режима как дистанцию до дома вовремя авто возврата, и менять его уже стиком крена, а высоту менять уже элеватором как обычно в FBW.
Александр, отличное предложение по поводу перехода в режим кружения, только мне в таком случае кажется удобнее создать типа под-под-режим FBW, а именно при единичном (и правда, не сильно удобно клацать туда-сюда) переходе STB->FBW поставить условие - если заданный в конфигураторе канал(условно рудер) в нейтрале то обыкновенный FBW, иначе кружение, причем тут еще можно поиграться с кружением влево или вправо в зависимости от того в какую сторону от нейтрали уполз наш рудер… надеюсь Сергей меня не запомидорит за такие извращения… есть еще пара хотелок, но пока боюсь высказывать.
Вот так в спорах рождается истина ) хотя, может еще будут мнения?
Виталий, я не согласен с Вашим алгоритмом переключения, так как при таком раскладе каждый раз будет происходить запись новых значений триммеров (или же на эти 3 секунды, до перехода в кружение, все стики должны оставаться в нейтрали), учитывая что в трим мы переходим только из режима MNL, то 3 секунды в ручном режиме не касаться стиков что бы не нарушить значения триммеров - как по мне это многовато… исключительно субъективное мнение.
Да согласен с нарушением логики переключения, как-то не подумал об этом… ну тогда в голову приходит только “городить огород” с 7-ым режимом, типа 3 подряд переключения ST-> FBW в течении 3 секунд приводят к кружению… понимаю что выдумываю таки пятое колесо, но уж очень интересный режим.
Не совсем согласен с “Нужно отвлечься ненадолго- включал FBW, надолго- RTH…”, так как если нужно отвлечься на “условно долго” и при этом улетел уже далеко, и в планах продолжать удаляться, то не совсем хочеться расходовать акб и время на возврат а потом снова в прежнем направлении…
не делать 7-ой режим, а сделать возможность выбора через конфигуратор(экранное меню) что будет работать в режиме трим, сам трим или кружение, так как Сергей поступил с режимом полета по точкам, или полет по точкам или FBW, трим режим по сути нужен только на первые пару взлетов… имхо
на мой взгляд это как альтернатива коптерного режима loiter на APM, или удержание позиции для мультивия… полезно при дальних полетах, за пределы дальности визуального контроля модели, типа лечу это я как-то лечу… и тут меня что-то отвлекло, дабы не возвращать модель и не оставлять ее без контроля, я осматриваюсь что в округе нет ничего мешающего крутиться и ставлю модель курсировать по кругу, а затем отвлекаюсь на что-то. как-то так…
Доброго времени суток всем, летаю на этой плате уже год, не могу нарадоваться, за что Сергею огромное спасибо за разработку и Константину Сафронову за помощь в настройке и наладке) Пару раз пробовал авто посадку, но то ли руки кривые, то ли не дочитал чаво то, в общем не сложилось у меня пока со старым алгоритмом, теперь хочу попробовать новый) а еще раз уж тут Сергей назвал новую версию альфой, решил предложить одну из хотелок о которой думал довольно давно:
у нас есть режим трм, который по сути нужен только при настройке летаки в первые полеты, и нет режима кружения в текущей точке(на текущей высоте) с заданным радиусом, а очень хочется, может быть есть возможность написать такой режим, и в конфигураторе(а в идеале и через экранное меню) переключаться между трм и кружением? как я понимаю это кусок алгоритма RTH, та его часть которая описывает поведение летаки когда точка “дом” уже достигнута, то есть нужно только принять текущую высоту и координаты за целевые. Сергей что скажете? или я выдумываю пятое колесо?
не силен я в скетчах к ардуинам((( сори
загадка… не совсем понял как были проверенны 168 и 328 меги, что Вы пришли к выводу о просадке уарта… если уарт АПМа работает(есть конект через модем телеметрии), то остаеться проверить каким нибудь простым скетчем уарт у 328 проца…
Алексей, я сначала на нано сам проверял, все работало…
Заливаю снова основной скетч MavLink_FrSkySPort в 328-ю, опять ничего, светодиод (13-й красный) помаргивает, сигнализируя о том что не может получить данные по мавлинку, а надо чтоб горел и не потухал.
Илья, добрый день, светодиод на 13-той ноге ардуинки должен как раз именно помаргивать, это сигнал о передачи данных в с.порт фриски, и он не имеет отношения к уарту и мавлинку, проверьте еще раз подключения, и убедитесь что АПМ выдает данные по мавлинку. Если думаете что rx-арду садит уарт АПМа() то можно попробовать подключить их через резистор в 1к-4,7к, но мне это кажеться не вероятным чтобы уарт одного проца мешал уарту другого(или я чего то не понял).
Понял, Спасибо)
Алексей, добрый день, а чем этот hex(для АРМ) отличается от прошивки в Вашем 85 посте? или это она же, но просто скомпилированная?
все подписи отображаются у меня нормально, нужно навести курсор мыши на элемент, номиналы сделаны в виде маркеров… светодиод отмаргивает посылку пакета в s.port фриски, но можно и не ставить его, мега конечно же 328…
В первую очередь хочу сказать Огромное Спасибо Алексею (alezz), за порт прошивки на ардуину и помощь в запуске девайса для АРМ, а так же автору прошивки wolkstein(отдельная благодарность за скрипты телеметрии), хоть и не уверен что он тут бывает.
Девайс был собран и опробован(пока только на столе) на плате Crius AIOP v2 (но думаю что с оригинальным АПМ тоже проблем не будет) с пультом Таранис, работает на 5+. хочу так же внести свой посильный вклад, а именно чертеж платы (для любителей уменьшить габариты).
Плата 2-ух сторонняя 16*20мм, сделана в SL6, кварц использовал SMD от Murata для уменьшения размеров и удобства разводки(снял с горелой minim osd), все деталюхи и разъемы на плате промаркированы(текст отображается при наведении мыши). на обратной стороне платы часть резисторов не запаяна(не нашел часть номиналов) - это делители напряжения для по баночного измерения напряжения аккумулятора, разводка позволяет измерять до 4-х банок, если же эти входы не использовать то телеметрия (lua от wolkstein) будет отображать все банки с одинаковым, усредненным, напряжением. кажется больше никаких особенностей.
Скрипты телеметрии тут github.com/wolkstein/MavLink_FrSkySPort
Прошивка для АПМ в 85-ом посте.
😃
если я верно понял то я пишу строку FrSkySPort_SendPackage(FR_ID_T1, 123); //Motor1 после FrSkySPort_Process(); в мейне, какой параметр мне нужно выбрать для контроля этого значения на экране тараниса?
так, кажется понял малость, подменил вот такую строку FrSkySPort_SendPackage(FR_ID_CURRENT,123); в прошивке для назы… на пульте увидел))) ура
Да есть тусклое помаргиваение, и оно не равномерное… это я залил прошивку для назы
пощупал сам сматртпорт на приемнике, вижу на нем непонятную активность в виде коротеньких и редких пачек, даже не пачек а скорее всего 1-байтных посылок, каждые примерно 11-12 мс…
да я использую D5? биндил без всяких перемычек, не думаю что беда в приемнике, думаю что то с арду, так как с нее по прtжнему ничего не льется на D9
да, получаю с него все 16 каналов через самодельный переходник для sbus
переподключил все с нуля(дабы проверить себя), прошил с поправленным кодом светодиода, диод не моргает(((на арду данные сыпятся пачками
у меня на этом же уарте висит мавлинк осд, тоже только по rx подключена и работает… не могу понять почему не вижу хапросов от переходника, может быть в этом трабл?
ммм, про запросы не подумал сори, подключил по уарту полностью - ничего не поменялось… пощупал осцилом что отдает арду на тх уарта(в этот момент арду никуда не была подключена), уарт ничего не отправляет… тоесть нет запросов по мавлинку и оттого проблема?
Здравствуйте Алексей, собрал и подключил переходник для апм на ардуине нано, подключил так:
-D9 в s.port frsky
-rx ardu на tx порта телеметрии
при компиляции прошивки вылезло много ворнингов, но прошивка собралась (уж не знаю должно ли так быть?)
задал на экране тараниса показывать все данные какие вместились(наугад), среди них: Alt, Galt, Curr, Dist, Vfas, speed, Cell… все показатели в нуле, но телеметрия с самого приемника приходит точно так как отображается напряжения питания самого приемника и Rssi, куда бы покопать и как можно убедиться что переходник точно принимает и отправляет данные? спасибо.
и еще, на выводе Д9 ардуины висит логический ноль постоянно, так мне поведал осциллограф(((
Алексей, спасибо Вам огромное, больше бы у Вас получалось таких “не моих” проектов))) я соберу и буду тестить, отпишусь потом о результате, может это в конечном итоге тоже поможет кому нибудь)
Верно ли я понял Вас, что выходы резистивных делителей подключаются на пины А0(первая банка),А1-2… А5-6ая банка? выбор кол-ва банок задается тут #define MAXCELLS 6? и еще, при компиляции в arduIDE 1.0.5 вываливается куча ворнингов, но проект собирается, так и должно быть? (папку GCS_MAVLink забросил в либы)