Activity
А не страшно так летать за объектами по миссии когда связи с пультом нет ? Спутники потеряет и привет, ну или еще какая нештатная ситуация. А вообще функция действительно интересная. Можно ли просчитать при создании миссии на сколько хватит аккума при условии штиля ?
Краткие советы по автономке:
- Подготовка: внимательно изучаем высоту в месте съёмки, не стоит рисковать на первых полетах и летать на бреющих.
- Погода: в сильный ветер летать НЕ НАДО! все аналогично полетам на параплане. Ветер выше 5-6мс планируем полет таким образом, чтобы возврат (и желательно вторая половина полета) был по ветру, т.к. падение тока на батарее за серединой емкости происходит быстрее.
- Взлет и запуск. Сигнал ГПС, должен быть стабильный. Если режимы прыгают, от полета лучше отказаться. Потеря спутников на высоте, маловероятна. (летал в сильный дождь и снег без проблем)
- Облет высоких объектов: любая башня на спутниковых картах будет видна под углом. поэтому POI ставим по нижней точке, т.к из за высоты проекция в верхней точки на карте смещается.
- Опасные зоны: Полет в зонах NFZ, рядом с эл.станциями, трансформ-ми станциями, запрещен. Сильное влияние на компасс. Над линиями эл. передач летал, проблем не было, но не рекомендуется. Вышки ретрансляторов и мобильных станций ни какого влияния не оказывали.
- Нюансы: скорость полета в каждой точке можно менять, но при потере сигнала пульта, аппарат продолжает лететь с со скоростью установленной в последней точке на момент потери связи. Это является основной причиной недолетов. Поэтому лучше всего использовать крейсерскую скорость. Почему- то по отзывам больше всего этим страдают мавики, там скорость вообще может падать при любой потере связи.(вероятно исправлено в последней версии)
Есть мнения, что пульт во время полета, пульт выключать нельзя, иначе при включении аппарат принимает новую точку ДОМ, я проверял на P3S, P3A, ничего такого не происходит. Все точки включая всю миссию, надежно загружены в аппарат.
Пока аппарат в зоне действия, остановить миссию можно переключив из режима (F) на режим (P) на пульте. Можно поставить на паузу с экрана, и тогда правым стиком можно вручную регулировать скорость полета.
Не забыть указывать, - По окончании миссии возврат домой.
В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .
Хочу поделиться информацией о тестировании
Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.
Преимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.
Дальность полетов ограничена только батареей.
провел ряд испытаний, в различных условиях.Первый коптер на базе APM 2.5. firm 2.9-3.1 летал не плохо, но имел на момент испытаний несколько срывов по ГПС и компасу, всего было около 30 авто-полетов, в итоге в очередном полете улетел в леса. Как позже выяснилось, не последнюю роль сыграла камера MOBIUS, дающая помехи на антенну ГПС.
Текущяя сборка АПМ 2.6, в.3.2.1, получился аппарат - гибрид долголета и фотокоптера.
из глобальных изменений, перекомпановка элементов, расположение в закрытом боксе, заземление рамы (алюминий), экран из медной фольги и токопроводящей краски под модулем ГПС-КОМПАС.
Проделал ряд испытаний. По полетам в ручных режимах, все без замечаний. На текущий момент более 40 авто-полетов. Ни одного срыва по ГПС, тестовые авто полеты, с контролем по телеметрии и камеры, в разных не благоприятных условиях. Дождь, Ветер, вышки мобильной связи, вышка телебашни, и электростанция. Все полеты прошли успешно, снимались на видео, читал логи на предмет ошибок.
Все полеты производились при параметре - HDOP не выше 2.2
полеты протяженностью от 3 до 9км.
Результаты такие:
Все миссии отлетались до конца.
На сигнал ГПС не было оказано влияния ни при каких условиях,
На испытании при полете в пределах электростанции - получена ошибка ERR.EKF_CHECK2
хоть по моей информации в АПМ не используется Калман фильтр, но ошибка трактуется в связи с EKF, получил информацию, о том что эта ошибка возникаети при не нормальных данных с компаса.
В логе в разделе кампаса (MAG) действительно скачки, по 3м осям.
Failsafe компаса можно настроить или отключить параметрами: DCM_CHECK_THRESH , EKF_CHECK_THRESH
Кстати очень полезная функция в версии планнера 1.3.39 для тех кому лень читать логи, это анализатор логов LOG ANALYSIS. В большинстве случаев очень информативна.
Пришел к выводам:
прошивка 3.2.1 для авто полетов, вполне стабильна. Для всех ручных режимов - вообще без вопросов.
Все режимы Failsafe отрабатывают отлично.
полеты в близи электростанций и мощных трансформаторов, не рекомендуются.
Как всегда и как у всех контроллеров, компас остается слабым местом, который очень сильно влияет на качество полетов, в идеале хороше бы задействовать два компаса но это уже Pixhaw, Конечно с использованием фильтра EKF, количество ошибок должно резко должно снижаться, но и ресурс процессора загружен соответственно.
Тестовый полет вблизи ГЭС.