Activity

P.S. Как думаете, это ок - распологать антенны приёмника вот так, крест на крест?

Наконец-то я нашёл в чём транспортировать ZMR250 вместе с FPV оборудованием. Правда, всё влезает на пределе, хотелось бы чтобы сумка была побольше на несколько сантиметров по всем измерениям. Но что-ж, запихать всё же удаётся, даже не снимая пропеллеров. Правда, пришлось прорезать щели для пропеллеров, и они торчат за габариты на несколько миллиметров, но это не страшно, если конечно обращаться с сумкой осторожно. Самое то дойти до машины или до поля. В общественно транспорте можно сломать что-нибудь в давке.

Не знаю, можно ли размещать ссылки, но пусть будет banggood.com/Eachine-DIY-250-Handbag-Backpack-For-…

Сегодня решил что хватит летать высоко и в безопасности, и пора переходить к более интересным вещам. Первые несколько пролётов между деревьями удались на славу, но потом я врезался, потом ещё раз и ещё раз. Всё закончилось застреванием на дереве. К счастью, удалось сбить оттуда квадрокоптер палкой, но при падении погнулся луч.
К счастью есть запасные. Но, как оказалось, в PDB от удара пошла трещина и расслоение (около болтов справа на фото). Придётся менять.
В общем, не готов я ещё к полёту с препятствиями. Но было весело.

Добрый день.
К сожалению, я забыл сделать финальную фотографию своей компоновки, поэтому выкладываю промежуточную с подписями об изменениях. Надеюсь, это даст понять, что в итоге получилось.
Итак, я использовал плату распределения питания SimplePDB (обзор).

Вот так она выглядит снизу:

Плата очень помогла уменьшить количество проводов

Она практически идеально подошла к карбоновой раме H250 с banggood. До этого у меня стояла плата Diatone v2.1, эта плата на порядок лучше её так как тут есть много дополнительных дорожек для упрощения разводки. Я использовал далеко не всё, но даже банально разводка 5v/12v питания мне очень помогла.

В качестве 12v регулятора сначала стоял Pololu S10V2F12, так как под него есть уже готовое посадочное место на плате, но это оказался не тот регулятор, под который всё было рассчитано - у него макс. входное напряжение всего 18 вольт. В итоге через несколько включений он просто перестал выдавать напряжение, и пришлось поставить другой Noname регулятор с banggood.

Итак, я закончил пересборку квадрика. Получилась такая вот компактная компоновка - батарея размещается внутри корпуса, вся электроника кроме корпуса и камеры - внутри первого этажа. Там поместилась даже пищалка для поиска модели.

Конфиг:
* CC3D, прошитый под Cleanflight
* Micro minimOSD с прошивкой MultiWii
* Два UBEC на 12 и 5 вольт
* Пищалка для поиска модели подключена к PWM выходу приёмника.
* Приёмник FlySky IA6B с модификациями - убрана вертикальная планка с контактами, сделан Voltage MOD для измерения бортового напряжения. Подключен к полётному контроллеру через UART, команды передаются через протокол iBus.
* Аппаратура FlySky I6 с модифицированной прошивкой с поддержкой 10 каналов через iBus.
* Видео передатчик TS351 не хотел вставать вертикально, поэтому пришлось извратиться и поставить под углом.
* Камера курсовая DAL 700TVL FPV HD 1/4’’ CMOS - дешёвая и нормальная камера, для дневных условий подохдит. Крепится на распечатанном на 3D принтере поворотном кронштейне 0-30 градусов наклона (вроде бы вот эта www.thingiverse.com/thing:1006956)
* Видео приёмник RC832
* Регули RCTimer 12A
* Моторы DYS 1806
* Пропеллеры KingKong 5040 - довольно хорошие.

Ко мне приехала Simple PDB плата, а это значит пришло время перестройки! Старая компоновка уже успела надоесть, аккумулятор всё время отлетает при крашах. Поставил мобиус - теперь они улетают вместе.

Поэтому я решил убрать как можно больше электроники внутрь первого этажа, расширенного до 10мм проставками (Юлиан своей новой сборкой тоже вдохновил, да и вот этот товарищ.

Итак, если с уменьшением высоты CC3D всё очевидно - там достаточно выпаять вертикальные штырьки и запаяться напрямую к плате - то с упаковкой приёмника FlySky IA6B всё намного сложнее. Даже без корпуса его высота порядка 15мм за счёт того, что к его торцу припаяна перпендикулярно плата с выводами. Как раз эту плату и было решено отпаять. Перед началом я прозвонил соединение и сохранил распиновку:

Далее я осторожно выпаял пины по-одному. Затем оловоотсосом по-одному очистил места спайки от олова как можно лучше. К сожалению, при одной такой очистке вместе с оловом отошла контактная пластина - нужно быть очень осторожным. Это был очень нужный мне контакт - iBus sensors input, у меня по нему считывалось напряжение аккумулятора и передавалось на приёмник через телеметрию. К счастью, удалось подпаяться к остаткам контакта.

Итак, на выходе получаем две платы. Толщина приёмника теперь составляет порядка 7-8 миллиметров.

P.S. В Cleanflight появилась поддержка iBus протокола - аналога SBUS, для передачи данных с приёмника в контроллер полёта в цифровом виде. Я всерьёз подумываю о том, чтобы прошить CC3D в Cleanflight и подключить приёмник по iBus - это даст уменьшение задержки, увеличение надёжности, и, самое главное - простой прошивкой аппаратуры управления можно будет увеличить число каналов с 6 до 10!

Если кто-то использует CC3D с Cleanflight, пожалуйста, поделитесь впечатлениями. Всё ли работает?

Как, наверное, многие знают, проект OpenPilot перестал поддерживать полётные контроллеры CC3D. Соответственно, чтобы пользоваться CC3D приходится сидеть на старой версии.

Многие разработчики OpenPilot отпочковались в отдельный форк, LibrePilot. Совсем недавно, в ноябре, они выпустили свой первый релиз.

Изменений по сравнению с OpenPilot GCS 15.02 совсем немного. Главное для меня то, что они пофиксили креш на Mac OS - OpenPilot вылетал при перезагрузке полётного контроллера, в итоге визард приходилось проходить N раз, да и вообще было ощущение что вот-вот вылетит, и настройки потеряются.

Итак, я поставил LibrePilot, прошёл Wizard c нуля, по ходу обновил прошивку в CC3D до той, которую заливает LibrePilot. Выбрал предустановленный сет настроек “ZMR250 Chinese clone” - я раньше использовал его в OpenPilot, меня устраивает, всё стабильно и резво.
Остальное всё прошло абсолютно так же, как и в OpenPilot, разве что ничего не вылетало. Тестовый взлёт в домашних условиях прошёл успешно, на месте висит стабильно. Теперь нужно протестировать в поле.

Итак, отписываюсь для отчёта. Решил я прошить свои регуляторы последней прошивкой. К счастью, в них уже зашит SimonK bootloader, и можно прошиваться по сервопроводу. USB ESC Linker-а у меня не было, поэтому собрал из arduino ArduinoUSBLinker. ОК, подключился, установил RapidFlash (у меня мак, поэтому не хотелось запускать винду для запуска BLHeli софтины).

Подключил, выбрал всё как положено в интерфейсе (COM port и ArduinoUSBLinker, master release, TGY прошивка), запустил прошивку. RapidFlash стирает старую и… зависает на writing. “Океееей”, думаю я. Если что, есть запасной ESC.

После нескольких неудачных попыток пришлось установить древнюю Java 6, ссылку на которую для мака ещё поискать надо, и запустил kkFlashTool. Запускаю прошивку оттуда. Начинает шить, но каждую секунду зависает с receiveMessage() timeout, ждёт, заливает ещё несколько байт и снова отваливается. В итоге минут за 10 он прошивает, но верификация так же не проходит. ОК, пытаюсь запустить двигателем с этим ESC, но не работает.

Я долго думал, почему же так происходит. Рабочей гипотезой были наводки на сигнальный кабель, цепь выходила достаточно длинной. Перепробовал кучу вариантов, в конце концов подцепился прямо к проводу на ESC, отрезав его от рамы. Но результат был тот же. Так же пробовал проишться из под виртуалки с виндой, в том числе из под BLHeli приложения. Нет.

Судя по тому, что в проблему с длинными проводами я исключил, оставались 2 варианта:

Проблема в бутлоадере ESC
Проблема в ArduinoUSBLinker

Первая могла быть решена прошивкой распайкой напрямую на плату ESC, но это было не интересно. И было ощущение, что не должно быть такой проблемы.

В итоге я заказал Afro USB Linker на хоббикинге (он поддерживается всеми тулами для прошивки). За три дня мне его привезли из московского склада.

С ним, конечно же, всё почти сразу заработало (в первый раз я перепутал контакты). Итак, я прошил свои sk12a прошивкой TGY из мастера (на 5 декабря 2015), единственные изменённые настройки - включил COMM_PWM и MOTOR_BRAKING. Так же в полетом контроллере включил OneShot125, всё заработало. Естественно, пришлось заново откалибровать ESC.

Во время калибровки задымился и сгорел ESC, который я мучил первыми прошивками. Видимо, что-то в нём пошло не так - остальные работают успешно. Отлетал в них пару аккумуляторов.

Супер заметных изменений я не увидел, разве что кажется что перестал колебаться после резкого отклонения - коптер сразу стабилизируется.