Activity

Подскажите, почему не работает барометр на полетнике Omnibus F4v2? Там стоит BMP280, прошивка Betaflight 3.2.1. В консоли пробовал явно указывать тип баро BMP280, но датчик не определяется, даже красным вверху, где иконки датчиков, не горит. Или в гоночной прошивке баро включить нельзя?

Уверен, что это клон, и никакого барометра там нет. Где брали?

PID остается. Dterm setpoint weight, который по сути является feedforward компонентой, выделяется отдельно и получает отдельный gain для каждой из осей. Слово “отзывчивость” довольно точно описывает эффект от feedforward.
Feedforward способствует непосредственной передачи управляющего сигнала на моторы, в соответствии с матмоделью , не дожидаясь накопления ошибки. За счёт этого удается снизить время реакции коптера на единицы миллисекунд. Это намного больше, чем можно получить от перехода с 8 до 32КГц 😃

Это не украшательства, старые названия были оторваны от реальности и не соответствовали реальному результату.

Возможно так было до того момента, пока под Ф7 не сделали оптимизации, я таки настроил квадрик вчера на БФ 3.4.0, на 32\16 Дшот заработал, на 32\32 не хочет.
А сейчас 32\16, Дшот, динамические фильтры, акслель, все плюшки, что надо включены и нагрузка на проц 20%, так что, может таки и в два раза быстрее.

Как разработчик, оптимизировавший F7 в BF, ответственно заявляю - не в два раза, даже не близко 😃

А в чем его преимущество тогда? У меня F4 загрузка минимальная, для себя лично не вижу пока смысла обновлять.

Встроенные инвертеры UART, немного больший запас по вычислительной мощности.

Dshot600 не тянет 32/32, это нормально. И слишком высокий duty cycle.

у меня на ф4 нагрузка на проц такая же. А проц практически в 2 раза слабее

Не знаю, откуда вы это берёте. F7 не быстрее F4 в два раза, и даже не в полтора.

На сколько я знаю, ничего не меняли.

Да, 9мс, там ниже написано.
Про телеметрию не понял, для телеметрии отдельный таймслот и никакой инфы об управляющих каналах там нет.

Тут не вполне верная инфа, скоро её обновим.
У FrSky X Air Protocol 8 слотов для каналов, 12 бит каждый, 11 бит реальных данных и 1 бит означающий, верхний это канал (1-8) или нижний (9-16).
OpenTX на всех радио кроме X-Lite посылает модулю по 8 каналов каждые 9 мс. Если приемник привязан в режиме 1-8, то все каналы обновляются раз в 9 мс.
Если больше 8 (1-9 и так до 1-16), то OpenTX меняет 12-ый бит, таким образом один кадр идут верхние 8 каналов, другой кадр нижние 8.
ErSky9x для X9D синхронизируется с heartbeat от модуля и посылает всегда 16 каналов, а дальше включается логика в модуле, а модуль для нас - черный ящик.

Судя по наблюдениям, модуль проверяет, какие каналы ему прислали, и какие изменились сильнее всего с прошлого обновления, и отправляет именно те, которые сильно изменились. Но мы не наблюдаем этого поведения, так как ни одно радио кроме X-Lite и ErSky9x X9D не посылают модулю все 16 каналов.

Если учитесь летать, советую Acro trainer, а не angle/horizon

Не только, feedforward это про динамику и отзывчивость, и ему тоже нужен дифференцируемый вход.
Не жечь моторы - это необходимость, а управляемость и отзывчивость управления это уже другой уровень качества.

Сигнал управления на порядок медленнее, чем ПИД-регулятор. Из-за этого в моменты обновления управляющего сигнала получается ступенька, которая усиливается D-составляющей и создает всевозможные проблемы.
Раньше была линейная интерполяция для получения гладких сигналов, но это вносило задержку в 1 квант времени управляющего сигнала, теперь же есть метод на основе фильтра, который работает намного лучше. Но для работы ему нужно оценивать частоту обновления сигнала, а она разная для разных протоколов и производителей, бывает переменной. В изначальной версии не был учтен FPORT, была не доделана поддержка протоколов с переменной частотой типа CRSF, сейчас большую часть протоколов закрыли.

Опять же повторяю - это не возврат домой, цель только в том, чтобы подлететь поближе и дать пилоту взять управления на себя.

Попробуй найти код от этих “билдов” 😃
А еще почитай changelog, там часть указаных PR declined либо open, но не merged 😄

Покажи вкладку fail-safe в BFC 10.3

Если есть GPS + барометр, то используется обе высоты с коэффициентом в зависимости от ковариации GPS высоты.
Так что если GPS говорит что он уверен в своих показаниях, баро будет игнорироваться почти полностью.

Насколько я знаком с кодом - это чистое интегрирование акселерометра с поправками от GPS. Ни компаса, ни барометра.
Только GPS+аксель

У GPS Rescue только одна цель - вернуть коптер в зону действия радиосвязи.

Кроме magless gps rescue ничего пока не планируется. Poshold, return to home, вот это всё

Ну полетник-то кстати очень неплохой, но его перспективы на текущий момент туманны…

Да такой же как все он, данных то реальных они не показывают, значит есть что скрывать.

Нет никаких ночных билдов, “разработчики” сдулись и от них не было коммитов уже больше месяца.
Все PR-ы которые есть это попытки сделать rebase на последний BetaFlight.

Нет никакого фильтра Калмана, и не было.

Кажись помер 😄

Да, кратковременное использование гироскопа. Про режим горизонт- пробовал только в симуляторе, в жизни не рискнул )

Акселерометра.

А ты тугой

Явно-заданные частоты будут убраны из Betaflight вовсе, и заменены на команду `vtx_band`:
`vtx_band 0 5333 5373 … 5613`
`vtx_band 1 5653 5693 … 5933`

Указание и использование конкретных частот будет на совести производителя VTX и пользователя.

L-band добавлен не будет. Не нравится - валите в butterflight.

Обычный PWM для щёточных моторов, с модуляцией от 0 до 100%.

Когда человек работает над своим хобби, то предпочитает только интересную часть работы делать, а на стабилизацию мотивации уже не хватает.

Я бы назвал это недостатком дисциплины и целеустремленности, это точно не про BF.
Мы тратим большУю часть времени на рефакторинг и улучшения, и это не менее интересно, чем разработка новых фич.

Пользуйтесь с удовольствием 😃

Разгон был добавлен для полноты, не рекомендую им пользоваться на данный момент, так как даже я и другие разработчики им не пользовались, и нам не известно, на сколько стабильны F72x и F74x при разгоне.
Последние партии F405, к примеру, перестали быть стабильны на 240MHz, а ещё год назад подавляющее большинство чипов работало идеально.

простите, не китайцев, а глупых программистов из бф и фрскай.

А за что вы оскорбляете людей, которые безвозмездно дают пользоваться плодами своего свободного времени?

А своими последними изменениями в прошивки бета, разрабы могут выбить почву у маслофлая

Это какими?

Нужен NPM и следовать по шагам про сборку, далее загрузить расширение из директории dist

Только ситуация в данный момент прямо противоположная, разницы между ними нет (пока), но люди пытаются убедить друг друга в обратном.

Она и закрыта, они создают хайп вокруг своего spring FC, основная часть которого (с их слов) закрыта.

В чем мне доверять или не доверять им? Я разработчик, у меня своя голова на плечах и свои планы, не пересекающиеся с фанатиками.

Как зачем? Чтобы заработать на своём коммерческом продукте. То что они сломали другие target’ы, добавляя свой, говорит о их приоритетах и качестве их “разработчиков”.

Он сравнивает нагрузку на F4 (без фильтров и семплирование гироскопа) с нагрузкой на F7 (с семплированием и фильтрацией), конечно F4 покажет загрузку ниже, он же только PID считает да моторы обновляет.

@lunohod поделился постом Joshua в Facebook, видео было выпущено позже.

Только `debug_mode = gyro_notch`, `gyro` это слишком поздно, после всех фильтров но до `soft_lowpass`

Банальный популистский ход для привлечения внимания. Такой же переключатель не добавлен в БФ по весомым причинам, AKK отказались поддерживать свой продукт и нести ответственность за него. Пойти у них на поводу и откатить исправление - открыть дорожку другим китайцам поступать точно так же. Это в первую очередь защита будущих пользователей от такого поведения производителей железа.

Авторы железа это бооооольшие спонсоры некомерческого проекта.

Все с точностью до наоборот, некоммерческий проект - большой спонсор производителей железа.
Они монетизируют его в свое благо и зачастую даже не осведомляют разработчиков и не делятся железом для отладки, допускают глупые ошибки и оставляют их исправление на совести BF.

DYS, HGLRC, Holybro, RacerStar и прочие - все они ничего не принесли в проект, кроме своих target’ов, которые они зачастую даже не поддерживают. А помимо них есть бесчисленное множество клонов SPRACING и OMNIBUS, от них вообще никто ничего не слышал и пользы они никогда не приносили.

Большое исключение из числа таких производителей - Airbot, Matek, и несколько независимых производителей типа Cheng Lin (CLRACING) и Dominic Clifton (SPRACING), они регулярно делятся своим железом для отладки и поддержки пользователей и активно участвуют в жизни проекта.