Activity

Понятно, значит я не один. Мне skyzone ответили спустя пару недель: сначала со ссылкой на мануал, где написано что звук есть:), а потом порекомендовали покрутить регулировку громкости:)) и после третьего моего запроса - тишина.

Здравствуйте. Купил недавно очки Skyzone 04x Pro. Работают замечательно, за исключением одного - нет звука в наушниках и видеозаписи. Слышен только гул, тональность которого немного меняется от громких звуков в микрофоне. В настройках звук включен, громкость установлена на полную. Проблема наблюдается на самолете с VTX Akk со встроенным микрофоном и на коптере с VTX Rush и внешним микрофоном Rush. При этом на старом шлеме Viper FXT звук слышен нормально - значит проблема именно в очках. Если кто сталкивался с подобным - подскажите в чем дело. Короткое видео для примера: noise in SkyZone 04X Pro DVR record

У меня elrs nano BetaFPV приемник с внешним TX модулем Radiomaster micro на TaranisQX7 с EdgeTX отлично работает. Приемник запитан от 5v полетника. А rxbt, не смотря на название, в телеметрии напряжение аккума показывает (а не 5в на RX)

edgetx пока живет же вроде?

oscarliang.com/best-tiny-whoop/ Если еще не смотрели, на сайте Оскара есть еще много инфы и обзоров по ним…

Тоже только начал заниматься tiny whop. Собрал на раме Mobula7 с мотором 1002 Flywoo Robo 23500kv. Полетник Happymodel X12 AIO. Теперь хоть есть возможность летать по квартире:). По комнате летать - это еще то… Пока получается только в режиме Angle со стабилизацией… В Acro мгновенно в чтонибудь врезаюсь:) Тягу моторов можно для тренировок ограничивать настройками Betaflight. Самому сравнить не с чем, но для комнатных полетов вроде больше рекомендуют 65-е тинивупы, а 75-как более универсальные - для дома и улицы. Для полетов по комнате думаю будет вполне достаточно и 08-х моторов. Мотор с пропеллерами тестирую на самодельном стенде. Лучшие результаты по тяге на 1s аккуме дает Gemfan 1610 2-х лопастной! И еще HQ Prop 1" х3, и Gemfan 1608 x3. Винты с большим шагом только жрут больше тока при меньшей тяге… Скоро еще проверю HQProp 2-х лопастной. Видео на ютубе про вуп с рамой типа вашей: youtu.be/jqd0Yc_KBSU?si=cQ97uPTelr4JVRtS

… Target часто пишут в описании полетника

… ну а я с вашей помощью полностью разобрался как это все в inav работает, диагностируется и настраивается 😃 У меня на не летавшем еще самолете F405WTE стоит. Тоже TE… Буду надеяться что в нем все нормально будет… Этот матек на земле вполне можно использовать. На нем и летать даже можно, но без навигации только… Нужно отдать должное разработчикам inav - их фильтрация по большей части гасит эти помехи, только инерциалка кривовато работает… По поводу этого контроллера Skystar F405 - по описанию характеристик - пойдет. По поводу его надежностных характеристик ничего сказать не могу.

Это картинки вибрации сенсоров

Именно в вибрациях дело. Они вносят ошибку в ускорения, а те - в инерциальный измерительный комплекс. Высота корректируется показаниями баро. А вертикальная скорость, без gps, не имеет четкой поправки, поэтому в течение полета в ней накапливается ошибка. А эта ошибка приводит к ошибке удержания высоты. Еще не смотрел полет, но думаю что когда после успешного зависания вы полетели вперед, то с ростом оборотов вибрации усилились и ошибка наросла, и квад снизился, безвозвратно. Неточности gps ранее только усугубляли ситуацию, в то время как хороший сигнал от спутника должен помогать. Регулировкой контроллера высоты, что мы начали делать вчера, можно улучшить переходные процессы, но убрать ошибки измерительного комплекса так невозможно. Режим отладки ALTITUDE позволил узнать оценку уровня вибрации, которую делает inav. По этим цифрам, акселерометр выдает сигнал мо средней амплитудой шума до 5-6g. И это еще на неполном газе… Количество сигналов от акселерометра с величиной, превышающей пороговое ускорение 9g превышает 2/3 от общего числа полетных измерений. На картинках показаны диаграммы шумов гироскопа (с фильтрацией и без) и акселерометра (после фильтрации inav). Они очень большие!!! Столбики слева а области низких частот на акселерометре - это и есть то что мешает измерениям. Шум с таким уровнем кажется не реальным поэтому чтобы убедиться что это полетный контроллер, опубликовал картинки в международном сообществе. Сегодня мне ответили, что было уже как минимум 3 случая, когда люди с полетником Matek F405miniTE имели подобное. И никакими механическими и электрическими способами устранить вибрации не получалось. У того с кем я общался, все заработало на сборке после замены конкретно именно полетника на Mamba F405

Кратко, окончательный диагноз: это полетный контроллер. Он генерит большое количество помех. Материалы объективного контроля опубликую чуть позже. Разгон уже особо не актуален…

Ок. В общем становится мне все понятно. Подробнее напишу чуть позже. Логи посмотрю. С нулевым - это опыт для оценки работы регулятора аерт скорости был, без привязки к высоте. А дальше - как раз хорошо что вы дошли до границы где колебания возрастают. Оставьте тогда настройку что лучшей была.

Если получится - то сделайте полетайте как нибудь так, чтобы газ в одном полете проходил весь диапазон от малого до максимала. В любом полетном режиме.

С нулевым коэффициентом повнииательнее летите! Если резко в набор или снижение - сразу отключайте. Но должно по идее нормально быть

Посмотрел вибрации гиро. Они на вашем 4" оочень сильные. Фильтрация inav их гасит, но для сравнения - у 7" сырой сигнал без фильтрации выглядит лучше чем у 4" после фильтрации. Для более подробного анализа вибраций хорошо бы полет с разгоном сделать, чтобы плавно пройтись по газу от малого до максимального значения… Но тут важнее коптер не потерять, если это сложно будет сделать в ручном режиме, то не надо. С записью в black box вроде все ок.

Интересно, если у кого на коптере inav работает без GPS, то как качественно в этом случае у вас работает стабилизация высоты? Или на tyny whoop как без спутников в помещении высоту inav держит?

Хорошо. Источник возмущений в виде gps убрали. Теперь интересно, чего можно получить без него, с одним барометром и акселерометром… Теперь у нас для настроек есть

Давайте сделаем два эксперимента с Position Z - Proportional коэффициентом.

1. Установим его в 0. Отключим стабилизацию высоты. Но при этом он будет пытаться держать нулевой вертикальную скорость. Будут колебания, и это нормально. Попробуйте сначала со стиком газа в центре, а потом попробуйте поуправлять им полететь с набором, потом в центр, потом со снижением. если получится. Проверим управление скоростью тем самым.
2. Попробуем чуть увеличить его - сделаем 55. Квад начнет более интенсивно реагировать на изменение высоты, провалы должны уменьшится, но может повыситься частота колебаний Если станет лучше (или если ничего не почувствуете) - попробуйте 60, и далее увеличивайте ступеньками в 5 ед - если будут улучшения.

В случае совсем неадекватного поведения - отключайте режим и управляйте вручную. Сейчас случайные воздействия на стик газа в центральном положении сейчас прекратились.

Брал на Aliexpress в Beitian store. Преимущества:

• новый чип, 10-е поколение
• возможность настройки параметров через прогу ublox UCenter-2
• наличие встроенной Flash памяти, для постоянного хранения пользовательских настроек
• может ловить одновременно GPS+GLONASS+GALLILEO+SBAS+QZSS или GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS, настраивается в UCenter-2. По умолчанию- GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS.
• последний протокол ublox
• частота обновления до 10Гц

Стоит сейчас на 5" квадре, под Betaflight. На открытой местности быстро ловит >20 спутников, я таких названий систем навигации на BN-180 не встречал даже 😄) В помещении недалеко окна тоже берет. Возможность настройки - это сейчас в Betaflight можно автонастройку отключать и свою использовать. В INAV - есть только авто.

С этим приемниками казус с продавцом был. Специально предварительно уточнял, есть ли встроенная Flash, получил подтверждение. Приходит приемник - Flash памяти нет. Пишу продавцу, отправляю скрины с проги. Продавец сам предлагает возврат денег и новый заказ. Второй пришел с Flash. В серии BE только в 250 есть Flash, и еще вроде в 280, что с магнитометром. А прям перед этим BN-220 заказывал, тоже типа с Flash должен быть, пришел без таковой - тоже возврат денег. Узнал про BE и заказал… Умышленно так делают или случайно - не знаю. Но при заказе нужно строго указывать на это. Но в принципе эти новые приемники и без настройки отлично работают

Работа двух разных gps в одном местоположении и в одно время по утренним полетам

7", gps Matek. Кол-во спутников: 9…18, Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 1.6 … 0.8м Средняя ошибка координат по вертикали 1.8 … 0.85м

4", gps Beitian BN-180. Кол-во спутников: 6…7. Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 6.6 … 3.6м Средняя ошибка координат по вертикали 8.3 … 5.5м

Я посмотрел, у вас в настройках зона нечувствительности по стику газа в AltHold стоит в значении 50, можно ее увеличить, чтобы случайного вмешетельства не было, задать например 100

set alt_hold_deadband = 100

По умолчанию вообще вроде 100 должно быть… Зону нечувствительности по крену-тангажу, вроде ее меняли, можно вернуть на место:

set deadband = 5

После ввода настроек не забываем сохранять их командой save

У меня BN-180 раньше на 5" коптере стоял, под Betaflight, высоту, скорость показывал, но без всякой навигации. Около 10 спутников тоже ловил. Сейчас поменял его на новый BE-250, 10-е поколение, спутников ловит под >20 штук. Интересно, что ваш Matek даже при равном количестве спутников заметно обходит BN-180 по точности! У меня Matek на самолете стоит.

Ссылка на log не работает.

Вобщем картина у меня пока складыаается такая. По проверке всех полетоа начиная с 09.05 по сегоднчшнее утро на предмет точности работы gps , а gps приемник выдает в полетник инфу о текущей точности определения коорлинат, получаем: Beitian BN-180 при количестве спутников максимум до 9-10, имеет среднее отклонение верикальной координаты от 21м до в лушем случае 4м. После старта показатели самые плохие, потом улучшаются в процессе полета. Matek GPS имеет среднее отклонение от 1.5м до 0.5м. при 9-18 спутниках по результату обработки двух полетов… крайний еще посмотрю. Вывод напрашивается сам собой… Потому предлагаю следующий эсперимент: сделаем так:

set inav_w_z_gps_p = 0

set inav_w_z_gps_v = 0

то есть уберем gps из формирователя высоты и верт скорости. Думаю что хуже от того не станет. но для безопасности, лучше включайте althold из зависания сделав начальную высоту побольше… метров 5, а лучше 10. Стик газа после включения в нейтраль. А дальше смотрите, -если он будет держаться на высоте - то ок, -если не резко снижаться или идти в набор то попробуйте легонько поуправлять стиком газа

• если будет не сильно резко колебаться то пусть сделает несколько колебаний, может они и затухнут, При соасем неадекватном поведении или угрозе столкновения: переходите в набор высоты, выключайте режим, летите вручную. При вменяемом поведении - попробуйте поуправлять им стиком газа. Настройку что мы делали для газа висения - оставляем. Настройки записи в BB - посмотрю,если в крайних полетах чтото не так, то напишу.

У вас были некоторые полеты, где не было фиксации gps, и пару раз в них стаб высоты включался. Так в них вроде плавнее даже все проходило. А хуже всего было: похоже когда вы сразу после взлета режим включали, когда у gps показатели самые плохие! Интересно все это конечно! Хотелось бы разобраться.

Отсутствие спутников, не это у меня ошибка - почему-то спец утилита декодирования этот файл не воспринимает, а blackbox explorer нормально все показывает… Ок, полеты смотреть буду

В крайнем полете двух квадов, на 4" в записи вообще нет gps данных - спутников чтоли не захватил. Как раз интересно, как стаб работал В общем это сейчас будет полезно: иметь параллельные данные двух коптеров… есть у меня начальные подозрения на gps, но надо еще получше поисследовать…

Видно что не прошли настройки debug_mode. Давайте попробуем еще раз. На 4" квадре, почемуто в записи стоит другое значение чем хотелось. Сначала проверим что там есть, вводим get debug_mode. Должно будет показать текущее значение. Если оно не ALTITUDE, то. Набираем и вводим команду в cli: set debug_mode = ALTITUDE Затем вводим команду save. Потом для проверки читаем значение, вводим get debug_mode. Должно будет показать на экране то что ввели - ALTITUDE. Если все ввелось, то на нем можно повторить предыдущий полет - простой полет и включение стаба. Кстати, можно заметить, что в предыд полете начальный рывочек вверх исчез. Получим подробные параметры и уровень вибрации.

На 7" команды должны по идее работать. Делаем на нем следующее. Сначала смотрим что там есть. Вводим get debug_mode там наверняка NONE. А дальше хорошо бы сделать и полетать с двумя вариантами:

1. Установить debug_mode в значение GYRO, командами set и save, с проверкой ввода. Полетайте с такой настройкой. Получим запись с сырыми данными сенсоров
2. Установить debug_mode в ALTITUDE, с проверкой при помощи get. Летаем еще раз - получаем запись с подробными параметрами режима. На 7" кроме простой стабилизации можете еще сделать наборы/снижения/выравнивания при включенном AltHold управляя стиком газа. Если вдруг команды по установке debug_mode не пройдут - пишите, со скринами экрана

Доброе время суток! .нда, чувствуется нас разделяет немалое количество часовых поясов 😃. Мое подмосковное небо закрылось тучами запрета в начале мая, успел один раз на коптере слетать, а самолет с inav воздух подняться не успел… Вчера поверхностно пробежался по полету 7". Поразительно, как там точно ведут себя высота и вертикальная скорость! Потому и стабилизация четко работает. Небольшие мелкие малозаметные покачивания - это нормально, т.к. идеального в природе не существует… В разных версиях inav настроечные команды могут различаться, посмотрю еще, как можно в inav 4.1 расширить показания blackbox. Что я еще заметил, сравнивая 7" с первым попавшимся полетом 4". По отфильтрованным сигналам сенсоров гиро и акселерометров, на 4" интенсивность вибраций несколько выше чем у 7". Если найду команду для старого inav-надо для полноты посмотреть еще сырые сигналы от сенсоров. И еще, в полете что я глянул, у 4" точность сигналов gps в несколько раз хуже чем у 7", и количество спутников меньше. Сравню еще с другими полетами. Крайние два полета кстати будут показательны - два gps примерно в одно время в одном месте! Какие gps приемники у вас стоят?

На 7" у вас inav 4.1 стоит. Сырых нефильтрованных данных гироскопа я в ее записи не увидел. Для версии inav 4.1 надо использовать свой конфигуратор, так как у них есть различия в командах и настройках. Галочки из конфигуратора из версии 6 не сработали, а команда debug_data = GYRO из старой версии в новой версии конфигуратора отсутствует… Поэтому установите на компе параллельно конфигуратор для 4.1 (в другую папку) и используйте его для 7". В inav 4.1 для вывода в BB сырых данных гироскопа нужно сделать команды debug_data = GYRO save

а set debug_data=ALTITUDE тогда пока на 7" не надо делать, так как debug_data может иметь только одно значение, да и ALTITUDE там может не быть… На 7" это ничем не повлияет, только в blackbox параметры добавятся. Вообще это было-бы очень результативно - сравнить вибрации двух квадрокоптеров…

пока я обрабатываю предыдущие полеты, можете сделать следующее: верните предыдущие коэффициенты на исходные

set inav_w_z_baro_p = 0.350 set inav_w_z_gps_p = 0.200 set inav_w_z_gps_v = 0.100 save

подкорректируем газ висения: set nav_mc_hover_thr=значение save

Где значение - 1435 для LiPo и 1495 для LiIon

и дополнение, что уже писал, на оба коптера set debug_mode=ALTITUDE save и попробуйте еще раз полетать на обоих сначала простой полет. потом в конце удержание высоты. Стик газа а центр после акл режима, и вниз не двигать… … только чтобы места на BB хватило. сильно рисковать не надо

• если идет близко к земле, отключайте режим и летите вручную есть у меня желание подкорректировать pid стабилизации высоты, но все таки чуть позже

Ок. Хорошо. Посмотрю как летает нормальный квад! И сравню с 4". И еще: вдобавок к тому что я написал ранее, добавьте в оба коптера команду set debug_data=ALTITUDE save Это даст вывод в blackbox много полезной информации именно для режима AltHold. Больше ни на что не повлияет.

Начал смотреть полет с вибраций сенсоров, они у вас больше чем у человека, опубликовавшего свои на форуме… А ему там ответили что It’s bad, плохо то есть… А можете для сравнения сделать запись полета 7", в alt hold? Посмотрим какой там уровень вибраций, и как оно там все работает… Только предварительно, поставьте там ВСЕ галочки дополнительных параметров на закладке blackbox. И на 4"тоже поставьте все галки - там есть еще несколько интересных параметров.

… всяко бывает… Был бы совсем плох полетник - врядли бы вы на нем летали в angle и horizont режимах… Matek - вроде как известная фирма…

Вот например что на днях написал на форуме человек, имевший неадекватный althold и устранивший проблему. Я же просто пытаюсь с помощью настроечных коэффициентов обработки датчиков получить более адекватные высотные параметры… может получится, а может и нет. Сегодня изучу полеты.

I’ve experienced frame resonance, caused by the specific height the propeller is positioned about the frame arms… As in your case, my motors and props were perfectly balanced… Needless to say, it took a lot of testing to become aware that it was a harmonic pulsation between the props and the frame arms, that was causing gyro noise at a specific rpm… It only took the motors to be raised with small spacers, to remove the vibrations… I hated that build. It took me weeks to tune that quad. Я испытал резонанс рамы, вызванный определенной высотой расположения пропеллера относительно рычагов рамы… Как и в вашем случае, мои двигатели и опоры были идеально сбалансированы… Излишне говорить, что потребовалось много тестов, чтобы понять, что именно гармоническая пульсация между опорами и рычагами рамы вызывала шум гироскопа при определенных оборотах… Потребовалось всего лишь приподнять двигатели с помощью небольших прокладок, чтобы устранить вибрацию… Я ненавидел это телосложение. Мне потребовались недели, чтобы настроить этот квадроцикл. Пожаловаться на некорректный пример или перевод

Раскладная рама теоретически может быть подвержена вибрациям… Но у другого человека на 7" GPERC MARK 4, тоже подобные вещи наблюдаются. Но у него вроде только на скорости от 30-40кмч нестабильнось удержания высоты. А у вас на 7" наоборот все нормально. В общем появились у меня некие конкретные вопросы к их алгоритму формированию высоты с этими коэффициентами. Посмотрю по этим полетам. Если потребуется, то сделаем еще некоторые вариации этих параметррв.

… из этих настроек сейчас раздел General только используется - какая максимальная вертикальная скорость должна быть если полностью отклонить стик газа… Вы отклоняете его чуть чуть и получаете колебания…

Ok. Теперь будет анализ результатов… Посмотрим что вышло. У товарища по несчастью в чате пока ничего хорошего не получилось на его 7"… Висение в ручном режиме - это сложная вещь. 7’’ более инерционный, поэтому там проще. Эти настррйки относятся к более навороченным навигационным режимам - воврат, полет по маршруту. На althold они не влияют… … но при этом в них самих althold присутствует!

Посмотрел запись. dead_band на газ не повлиял - он только на курс крен тангаж влияет. В удержании высоты все равно есть вмешательство в упр стиком газа. Сначала стик в положении 1390 и так должно и быть, а потом вы слвигаете его чуть вверх до 1465 и вмешательство все равно остается… хотя по дефолту зона нечувствительности 100 по идее должна быть… но это сейчас и не столь важно… Так как : стиком чуть ниже вы задаете снижение со скоростью 0.2…0.4 м/с, а происходит видим что- колебания высоты. То есть регулятор вертикальной скорости работает не корректно. А он - исполнительная часть стабилизатора высоты. В стабилизации по разнице высот формируется сигнал заданной вертикальной скорости. А он даже -0.5м/с держать не может… Полетайте с разными коэффициентами без althold, посмотрим, станут ли высотные параметры лучше… Потом будем смотреть что делать

Как установить запись сырых данных гироскопа: сейчас это делается в конфигураторе. Посмотрите, там гдето (нет под рукой конфигуратора) в разделе blackbox надо поставить галочки для дополнительно записываемых данных… должно быть типа RAW GYRO… или чтото подобное.

Ок. Производитель и название рамы, если есть? … вообще на мелкой раме по идее менее вероятны низкочастотные вибрации про влияние которых пишут…

С граничными значениями стика газа - нормально. Я обращал внимание что как то чувствителен у вас на отклонение газа от нейтрали. dead_band - не помню, на крен тангаж она точно от центра мертвую зону задает, а для газа возможно нет. Для AltHold есть спец команда, которая мертвую зону от нейтрали задает, по дефолту эта зона равна 50, но мне чтото казалось что у вас раньше чувствительнее этого было… потом еще посмотрим. Сейчас интересно узнать, получится ли улучшить работу формирователя высоты или нет … Помечайте главное, каким настройкам какой полет соответсвовать булет

Все нормально, просто настройки надо через set вводить: set параметр=значение. А чтобы наоборот узнать значение - get параметр. А с GYRO - уточню, напишу- у них изменилось чтото Про pid . Общие pid конечно можно настраивать, но на althold они сейчас не повлияют, а pid баро что я показывал - с такими аысотами и вертикальными скоростями, что сейчас выдает inav мне пока не хочется их трогать. Попробуем, может получиься этот формирователь высоты подстроить… А там посмотрим… Да, с установкой полетника у вас все нормально. Моторы и пропы думаю новые. Напишите для справки, какие у вас конкретно : полетник, рама, моторы и пропы . Логи посмотрю.

На форуме всетаки валят на низкочастотные вибрации… у вас полетник закреплен с помощью виброгасящих колец или стоек? И еще, чтобы по полетной записи посмотреть вибрации датчиков без фильтрации, введите в cli такую команду: set debug_mode = gyro и потом save Летайте с ней. Она влияет только на состав параметров, записываемых в блэкбокс.

Хочу сказать что вы не одиноки… На англоязычном форуме есть товарищ, у него сейчас на 7" коптере тоже высотные параметры как у вас непоймикак себя ведут и в alt hold самопроизвольный набор высоты происходит по подобной причине. На форуме пока отвечают что это из-за вибраций мотора, винтов, рамы и пр. такое происходит. Но у него как вроде и у вас сильных вибраций не наблюдается. Кстати, обратите внимание, одним из последствий сильной вибрации является заметный нагрев моторов, даже в обычном плавном полете, не на полных газах…

а так, по железной части, из-за вибраций сильных, акселерометр может высоту искажать, но я на записи ускорений их не наблюдаю