Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
У меня 3 конфигуратора, 4,5 и 6😁 7 в 4 настраиваю, 4 в 6. Сегодня сделаю, возможно даже в течении часа))) мне через 6 дней на работу, на месяц, так что будет перерыв…
В общем на 4 дюймовом включик все галочки для записи логов. Удержание высоты не заработало. На 7 ввести команды не смог, выдает ошибку((( Вот Лог в 4 и 7.
Доброе время суток! .нда, чувствуется нас разделяет немалое количество часовых поясов 😃. Мое подмосковное небо закрылось тучами запрета в начале мая, успел один раз на коптере слетать, а самолет с inav воздух подняться не успел… Вчера поверхностно пробежался по полету 7". Поразительно, как там точно ведут себя высота и вертикальная скорость! Потому и стабилизация четко работает. Небольшие мелкие малозаметные покачивания - это нормально, т.к. идеального в природе не существует… В разных версиях inav настроечные команды могут различаться, посмотрю еще, как можно в inav 4.1 расширить показания blackbox. Что я еще заметил, сравнивая 7" с первым попавшимся полетом 4". По отфильтрованным сигналам сенсоров гиро и акселерометров, на 4" интенсивность вибраций несколько выше чем у 7". Если найду команду для старого inav-надо для полноты посмотреть еще сырые сигналы от сенсоров. И еще, в полете что я глянул, у 4" точность сигналов gps в несколько раз хуже чем у 7", и количество спутников меньше. Сравню еще с другими полетами. Крайние два полета кстати будут показательны - два gps примерно в одно время в одном месте! Какие gps приемники у вас стоят?
Видно что не прошли настройки debug_mode. Давайте попробуем еще раз. На 4" квадре, почемуто в записи стоит другое значение чем хотелось. Сначала проверим что там есть, вводим get debug_mode. Должно будет показать текущее значение. Если оно не ALTITUDE, то. Набираем и вводим команду в cli: set debug_mode = ALTITUDE Затем вводим команду save. Потом для проверки читаем значение, вводим get debug_mode. Должно будет показать на экране то что ввели - ALTITUDE. Если все ввелось, то на нем можно повторить предыдущий полет - простой полет и включение стаба. Кстати, можно заметить, что в предыд полете начальный рывочек вверх исчез. Получим подробные параметры и уровень вибрации.
На 7" команды должны по идее работать. Делаем на нем следующее. Сначала смотрим что там есть. Вводим get debug_mode там наверняка NONE. А дальше хорошо бы сделать и полетать с двумя вариантами:
- Установить debug_mode в значение GYRO, командами set и save, с проверкой ввода. Полетайте с такой настройкой. Получим запись с сырыми данными сенсоров
- Установить debug_mode в ALTITUDE, с проверкой при помощи get. Летаем еще раз - получаем запись с подробными параметрами режима. На 7" кроме простой стабилизации можете еще сделать наборы/снижения/выравнивания при включенном AltHold управляя стиком газа. Если вдруг команды по установке debug_mode не пройдут - пишите, со скринами экрана
Да тут тоже особо летать нельзя, я в тихоря😁 На 4 стоит gps bn180, на 7 стоит матековский qmc5883l. Самотел тоже есть, лежит, не успел собрать, точнее собрать успел, настроить нет(((. С квадриком проще, он меньше)
В крайнем полете двух квадов, на 4" в записи вообще нет gps данных - спутников чтоли не захватил. Как раз интересно, как стаб работал В общем это сейчас будет полезно: иметь параллельные данные двух коптеров… есть у меня начальные подозрения на gps, но надо еще получше поисследовать…
На осд показывал 8 спутников🤦 Постараюсь сегодня сделать вылеты. Но не факт, ветер сильный…
В крайнем полете двух квадов, на 4" в записи вообще нет gps данных - спутников чтоли не захватил.
Это конечно странно, без спутников он бы не заармился… вот логи с 4 и 7 дюймового со скринами параметров debug В этот раз 4 вел себя странно, тянуло то в лево, то в право. дергался что то весь… Еще момент, на 7 у меня кросс, на 4 елрс, мало ли…
Отсутствие спутников, не это у меня ошибка - почему-то спец утилита декодирования этот файл не воспринимает, а blackbox explorer нормально все показывает… Ок, полеты смотреть буду
Вобщем картина у меня пока складыаается такая. По проверке всех полетоа начиная с 09.05 по сегоднчшнее утро на предмет точности работы gps , а gps приемник выдает в полетник инфу о текущей точности определения коорлинат, получаем: Beitian BN-180 при количестве спутников максимум до 9-10, имеет среднее отклонение верикальной координаты от 21м до в лушем случае 4м. После старта показатели самые плохие, потом улучшаются в процессе полета. Matek GPS имеет среднее отклонение от 1.5м до 0.5м. при 9-18 спутниках по результату обработки двух полетов… крайний еще посмотрю. Вывод напрашивается сам собой… Потому предлагаю следующий эсперимент: сделаем так:
set inav_w_z_gps_p = 0
set inav_w_z_gps_v = 0
то есть уберем gps из формирователя высоты и верт скорости. Думаю что хуже от того не станет. но для безопасности, лучше включайте althold из зависания сделав начальную высоту побольше… метров 5, а лучше 10. Стик газа после включения в нейтраль. А дальше смотрите, -если он будет держаться на высоте - то ок, -если не резко снижаться или идти в набор то попробуйте легонько поуправлять стиком газа
- если будет не сильно резко колебаться то пусть сделает несколько колебаний, может они и затухнут, При соасем неадекватном поведении или угрозе столкновения: переходите в набор высоты, выключайте режим, летите вручную. При вменяемом поведении - попробуйте поуправлять им стиком газа. Настройку что мы делали для газа висения - оставляем. Настройки записи в BB - посмотрю,если в крайних полетах чтото не так, то напишу.
У вас были некоторые полеты, где не было фиксации gps, и пару раз в них стаб высоты включался. Так в них вроде плавнее даже все проходило. А хуже всего было: похоже когда вы сразу после взлета режим включали, когда у gps показатели самые плохие! Интересно все это конечно! Хотелось бы разобраться.
Ссылка на log не работает.
Работа двух разных gps в одном местоположении и в одно время по утренним полетам
7", gps Matek. Кол-во спутников: 9…18, Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 1.6 … 0.8м Средняя ошибка координат по вертикали 1.8 … 0.85м
4", gps Beitian BN-180. Кол-во спутников: 6…7. Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 6.6 … 3.6м Средняя ошибка координат по вертикали 8.3 … 5.5м
Я посмотрел, у вас в настройках зона нечувствительности по стику газа в AltHold стоит в значении 50, можно ее увеличить, чтобы случайного вмешетельства не было, задать например 100
set alt_hold_deadband = 100
По умолчанию вообще вроде 100 должно быть… Зону нечувствительности по крену-тангажу, вроде ее меняли, можно вернуть на место:
set deadband = 5
После ввода настроек не забываем сохранять их командой save
У меня BN-180 раньше на 5" коптере стоял, под Betaflight, высоту, скорость показывал, но без всякой навигации. Около 10 спутников тоже ловил. Сейчас поменял его на новый BE-250, 10-е поколение, спутников ловит под >20 штук. Интересно, что ваш Matek даже при равном количестве спутников заметно обходит BN-180 по точности! У меня Matek на самолете стоит.
новый BE-250, 10-е поколение
Где брали и в чем отличие от старого? (хотя старый 250ый тоже хорошо работает, у меня 2 шт. на крыльях работают)
Брал на Aliexpress в Beitian store. Преимущества:
- новый чип, 10-е поколение
- возможность настройки параметров через прогу ublox UCenter-2
- наличие встроенной Flash памяти, для постоянного хранения пользовательских настроек
- может ловить одновременно GPS+GLONASS+GALLILEO+SBAS+QZSS или GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS, настраивается в UCenter-2. По умолчанию- GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS.
- последний протокол ublox
- частота обновления до 10Гц
Стоит сейчас на 5" квадре, под Betaflight. На открытой местности быстро ловит >20 спутников, я таких названий систем навигации на BN-180 не встречал даже 😄) В помещении недалеко окна тоже берет. Возможность настройки - это сейчас в Betaflight можно автонастройку отключать и свою использовать. В INAV - есть только авто.
С этим приемниками казус с продавцом был. Специально предварительно уточнял, есть ли встроенная Flash, получил подтверждение. Приходит приемник - Flash памяти нет. Пишу продавцу, отправляю скрины с проги. Продавец сам предлагает возврат денег и новый заказ. Второй пришел с Flash. В серии BE только в 250 есть Flash, и еще вроде в 280, что с магнитометром. А прям перед этим BN-220 заказывал, тоже типа с Flash должен быть, пришел без таковой - тоже возврат денег. Узнал про BE и заказал… Умышленно так делают или случайно - не знаю. Но при заказе нужно строго указывать на это. Но в принципе эти новые приемники и без настройки отлично работают
Ссылка на log не работает.
Ага, что то глюкнуло видимо вчера, вот загрузил логи снова
Сделал изменения (скрин настроек в архиве), поменял винты, вчера один подломил немного когда упал. Сделал 2 вылета, 1 без поролончика на барометре, второй с поролончиком. Что могу сказать: колебания стали не такие большие, но есть и с кажым разом увеличиваются. С поролончиком пару тройку секунд (как мне показалось) он даже висел практически не болтаясь. Потом немного в низ, затем вверх, но поднялся на большую высоту чем спустился, затем вниз, но еще ниже чем поднялся. В общем начинает раскачиваться по высоте, с каждым разом все больше и больше. Вот Логи полетов там скрин с настройками и 2 лога с поролоном и без
Хорошо. Источник возмущений в виде gps убрали.
Теперь интересно, чего можно получить без него, с одним барометром и акселерометром…
Теперь у нас для настроек есть
Давайте сделаем два эксперимента с Position Z - Proportional коэффициентом.
- Установим его в 0. Отключим стабилизацию высоты. Но при этом он будет пытаться держать нулевой вертикальную скорость. Будут колебания, и это нормально. Попробуйте сначала со стиком газа в центре, а потом попробуйте поуправлять им полететь с набором, потом в центр, потом со снижением. если получится. Проверим управление скоростью тем самым.
- Попробуем чуть увеличить его - сделаем 55. Квад начнет более интенсивно реагировать на изменение высоты, провалы должны уменьшится, но может повыситься частота колебаний Если станет лучше (или если ничего не почувствуете) - попробуйте 60, и далее увеличивайте ступеньками в 5 ед - если будут улучшения.
В случае совсем неадекватного поведения - отключайте режим и управляйте вручную. Сейчас случайные воздействия на стик газа в центральном положении сейчас прекратились.
Интересно, если у кого на коптере inav работает без GPS, то как качественно в этом случае у вас работает стабилизация высоты? Или на tyny whoop как без спутников в помещении высоту inav держит?
Хорошо, попробуем)
По барометру держит, в AltHold. А вообще на тинивупы обычно ставят betaflight, там и полетники без барометра. Высоту удерживают руками, уровнем газа
Посмотрел вибрации гиро. Они на вашем 4" оочень сильные. Фильтрация inav их гасит, но для сравнения - у 7" сырой сигнал без фильтрации выглядит лучше чем у 4" после фильтрации. Для более подробного анализа вибраций хорошо бы полет с разгоном сделать, чтобы плавно пройтись по газу от малого до максимального значения… Но тут важнее коптер не потерять, если это сложно будет сделать в ручном режиме, то не надо. С записью в black box вроде все ок.