Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Отсутствие спутников, не это у меня ошибка - почему-то спец утилита декодирования этот файл не воспринимает, а blackbox explorer нормально все показывает… Ок, полеты смотреть буду
Вобщем картина у меня пока складыаается такая. По проверке всех полетоа начиная с 09.05 по сегоднчшнее утро на предмет точности работы gps , а gps приемник выдает в полетник инфу о текущей точности определения коорлинат, получаем: Beitian BN-180 при количестве спутников максимум до 9-10, имеет среднее отклонение верикальной координаты от 21м до в лушем случае 4м. После старта показатели самые плохие, потом улучшаются в процессе полета. Matek GPS имеет среднее отклонение от 1.5м до 0.5м. при 9-18 спутниках по результату обработки двух полетов… крайний еще посмотрю. Вывод напрашивается сам собой… Потому предлагаю следующий эсперимент: сделаем так:
set inav_w_z_gps_p = 0
set inav_w_z_gps_v = 0
то есть уберем gps из формирователя высоты и верт скорости. Думаю что хуже от того не станет. но для безопасности, лучше включайте althold из зависания сделав начальную высоту побольше… метров 5, а лучше 10. Стик газа после включения в нейтраль. А дальше смотрите, -если он будет держаться на высоте - то ок, -если не резко снижаться или идти в набор то попробуйте легонько поуправлять стиком газа
- если будет не сильно резко колебаться то пусть сделает несколько колебаний, может они и затухнут, При соасем неадекватном поведении или угрозе столкновения: переходите в набор высоты, выключайте режим, летите вручную. При вменяемом поведении - попробуйте поуправлять им стиком газа. Настройку что мы делали для газа висения - оставляем. Настройки записи в BB - посмотрю,если в крайних полетах чтото не так, то напишу.
У вас были некоторые полеты, где не было фиксации gps, и пару раз в них стаб высоты включался. Так в них вроде плавнее даже все проходило. А хуже всего было: похоже когда вы сразу после взлета режим включали, когда у gps показатели самые плохие! Интересно все это конечно! Хотелось бы разобраться.
Ссылка на log не работает.
Работа двух разных gps в одном местоположении и в одно время по утренним полетам
7", gps Matek. Кол-во спутников: 9…18, Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 1.6 … 0.8м Средняя ошибка координат по вертикали 1.8 … 0.85м
4", gps Beitian BN-180. Кол-во спутников: 6…7. Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 6.6 … 3.6м Средняя ошибка координат по вертикали 8.3 … 5.5м
Я посмотрел, у вас в настройках зона нечувствительности по стику газа в AltHold стоит в значении 50, можно ее увеличить, чтобы случайного вмешетельства не было, задать например 100
set alt_hold_deadband = 100
По умолчанию вообще вроде 100 должно быть… Зону нечувствительности по крену-тангажу, вроде ее меняли, можно вернуть на место:
set deadband = 5
После ввода настроек не забываем сохранять их командой save
У меня BN-180 раньше на 5" коптере стоял, под Betaflight, высоту, скорость показывал, но без всякой навигации. Около 10 спутников тоже ловил. Сейчас поменял его на новый BE-250, 10-е поколение, спутников ловит под >20 штук. Интересно, что ваш Matek даже при равном количестве спутников заметно обходит BN-180 по точности! У меня Matek на самолете стоит.
новый BE-250, 10-е поколение
Где брали и в чем отличие от старого? (хотя старый 250ый тоже хорошо работает, у меня 2 шт. на крыльях работают)
Брал на Aliexpress в Beitian store. Преимущества:
- новый чип, 10-е поколение
- возможность настройки параметров через прогу ublox UCenter-2
- наличие встроенной Flash памяти, для постоянного хранения пользовательских настроек
- может ловить одновременно GPS+GLONASS+GALLILEO+SBAS+QZSS или GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS, настраивается в UCenter-2. По умолчанию- GPS+BeiDOU+GALLILEO+SBAS+QZSS.
- последний протокол ublox
- частота обновления до 10Гц
Стоит сейчас на 5" квадре, под Betaflight. На открытой местности быстро ловит >20 спутников, я таких названий систем навигации на BN-180 не встречал даже 😄) В помещении недалеко окна тоже берет. Возможность настройки - это сейчас в Betaflight можно автонастройку отключать и свою использовать. В INAV - есть только авто.
С этим приемниками казус с продавцом был. Специально предварительно уточнял, есть ли встроенная Flash, получил подтверждение. Приходит приемник - Flash памяти нет. Пишу продавцу, отправляю скрины с проги. Продавец сам предлагает возврат денег и новый заказ. Второй пришел с Flash. В серии BE только в 250 есть Flash, и еще вроде в 280, что с магнитометром. А прям перед этим BN-220 заказывал, тоже типа с Flash должен быть, пришел без таковой - тоже возврат денег. Узнал про BE и заказал… Умышленно так делают или случайно - не знаю. Но при заказе нужно строго указывать на это. Но в принципе эти новые приемники и без настройки отлично работают
Ссылка на log не работает.
Ага, что то глюкнуло видимо вчера, вот загрузил логи снова
Сделал изменения (скрин настроек в архиве), поменял винты, вчера один подломил немного когда упал. Сделал 2 вылета, 1 без поролончика на барометре, второй с поролончиком. Что могу сказать: колебания стали не такие большие, но есть и с кажым разом увеличиваются. С поролончиком пару тройку секунд (как мне показалось) он даже висел практически не болтаясь. Потом немного в низ, затем вверх, но поднялся на большую высоту чем спустился, затем вниз, но еще ниже чем поднялся. В общем начинает раскачиваться по высоте, с каждым разом все больше и больше. Вот Логи полетов там скрин с настройками и 2 лога с поролоном и без
Хорошо. Источник возмущений в виде gps убрали.
Теперь интересно, чего можно получить без него, с одним барометром и акселерометром…
Теперь у нас для настроек есть
Давайте сделаем два эксперимента с Position Z - Proportional коэффициентом.
- Установим его в 0. Отключим стабилизацию высоты. Но при этом он будет пытаться держать нулевой вертикальную скорость. Будут колебания, и это нормально. Попробуйте сначала со стиком газа в центре, а потом попробуйте поуправлять им полететь с набором, потом в центр, потом со снижением. если получится. Проверим управление скоростью тем самым.
- Попробуем чуть увеличить его - сделаем 55. Квад начнет более интенсивно реагировать на изменение высоты, провалы должны уменьшится, но может повыситься частота колебаний Если станет лучше (или если ничего не почувствуете) - попробуйте 60, и далее увеличивайте ступеньками в 5 ед - если будут улучшения.
В случае совсем неадекватного поведения - отключайте режим и управляйте вручную. Сейчас случайные воздействия на стик газа в центральном положении сейчас прекратились.
Интересно, если у кого на коптере inav работает без GPS, то как качественно в этом случае у вас работает стабилизация высоты? Или на tyny whoop как без спутников в помещении высоту inav держит?
Хорошо, попробуем)
По барометру держит, в AltHold. А вообще на тинивупы обычно ставят betaflight, там и полетники без барометра. Высоту удерживают руками, уровнем газа
Посмотрел вибрации гиро. Они на вашем 4" оочень сильные. Фильтрация inav их гасит, но для сравнения - у 7" сырой сигнал без фильтрации выглядит лучше чем у 4" после фильтрации. Для более подробного анализа вибраций хорошо бы полет с разгоном сделать, чтобы плавно пройтись по газу от малого до максимального значения… Но тут важнее коптер не потерять, если это сложно будет сделать в ручном режиме, то не надо. С записью в black box вроде все ок.
С нулевым коэффициентом повнииательнее летите! Если резко в набор или снижение - сразу отключайте. Но должно по идее нормально быть
Доброго времени суток! Сделал пару тройку подлетов недолгих (погода не позволяет нормально полетать, дождь, то идет, то нет, вот в перерывах летал))) ) В общем с Position Z-0 летать вообще не вариант, квадрик неадекватен в режиме удержания высоты… С Position Z - 65 результат очень не плохой, колебания небольшие около 0.5 метра (на глаз), даже удалось полетать с удержанием высоты, правда как только начинаешь двигаться высота падает и после остановки назад не возвращается. При Position Z-70 колебания увеличились, летать не стал, т.к. стало хуже, но лог сохранил. Логи сегодняшних вылетов)
Ок. В общем становится мне все понятно. Подробнее напишу чуть позже. Логи посмотрю. С нулевым - это опыт для оценки работы регулятора аерт скорости был, без привязки к высоте. А дальше - как раз хорошо что вы дошли до границы где колебания возрастают. Оставьте тогда настройку что лучшей была.
Если получится - то сделайте полетайте как нибудь так, чтобы газ в одном полете проходил весь диапазон от малого до максимала. В любом полетном режиме.
Если получится на поле выехать, то обязательно сделаю полный газ, во дворе не вариант, места мало…
А что насчет вибрации? Моторы не отбалансированы или нужно их на проставки резиновые поставить? Вроде все новое, не битое еще)
Кратко, окончательный диагноз: это полетный контроллер. Он генерит большое количество помех. Материалы объективного контроля опубликую чуть позже. Разгон уже особо не актуален…
Именно в вибрациях дело. Они вносят ошибку в ускорения, а те - в инерциальный измерительный комплекс. Высота корректируется показаниями баро. А вертикальная скорость, без gps, не имеет четкой поправки, поэтому в течение полета в ней накапливается ошибка. А эта ошибка приводит к ошибке удержания высоты. Еще не смотрел полет, но думаю что когда после успешного зависания вы полетели вперед, то с ростом оборотов вибрации усилились и ошибка наросла, и квад снизился, безвозвратно. Неточности gps ранее только усугубляли ситуацию, в то время как хороший сигнал от спутника должен помогать. Регулировкой контроллера высоты, что мы начали делать вчера, можно улучшить переходные процессы, но убрать ошибки измерительного комплекса так невозможно. Режим отладки ALTITUDE позволил узнать оценку уровня вибрации, которую делает inav. По этим цифрам, акселерометр выдает сигнал мо средней амплитудой шума до 5-6g. И это еще на неполном газе… Количество сигналов от акселерометра с величиной, превышающей пороговое ускорение 9g превышает 2/3 от общего числа полетных измерений. На картинках показаны диаграммы шумов гироскопа (с фильтрацией и без) и акселерометра (после фильтрации inav). Они очень большие!!! Столбики слева а области низких частот на акселерометре - это и есть то что мешает измерениям. Шум с таким уровнем кажется не реальным поэтому чтобы убедиться что это полетный контроллер, опубликовал картинки в международном сообществе. Сегодня мне ответили, что было уже как минимум 3 случая, когда люди с полетником Matek F405miniTE имели подобное. И никакими механическими и электрическими способами устранить вибрации не получалось. У того с кем я общался, все заработало на сборке после замены конкретно именно полетника на Mamba F405
Это картинки вибрации сенсоров